热水器内胆可混装生产通用型的机器人自动涂搪系统技术方案

一种热水器内胆可混装生产通用型的机器人自动涂搪系统，包括涂搪机和设在所述涂搪机一侧的用于自动上、下件的机器人，机器人手爪包括用于与机器人手臂连接的连接座、沿所述连接座的中线对称设置有分别由第一驱动机构驱动的第一旋转臂和第二驱动机构驱动的第二旋转臂，在所述第一旋转臂的前端设有第一爪，在所述第二旋转臂的前端设有第二爪，在所述第一旋转臂和第二旋转臂的相对侧之间设有剪刀叉式同心定位件，所述剪刀叉式同心定位件与所述第一旋转臂和所述第二旋转臂随同张开或合拢，以保证机器人手爪在抓取不同直径的热水器内胆时，所述热水器内胆的中轴线保持不变。本发明专利技术具有可以适用于不同直径的热水器内胆的转移的、能够提高生产效率的、降低生产成本的优点。

【技术实现步骤摘要】
热水器内胆可混装生产通用型的机器人自动涂搪系统
本专利技术涉及一种自动涂搪设备，尤其是一种热水器内胆可混装生产通用型的机器人自动涂搪系统。
技术介绍
在热水器内胆进行涂搪的过程中，需要将热水器内胆放置于涂搪机上相应的工位上，再进行涂搪；在传统的方法中，是通过人工的方式将热水器内胆从输送线或者上一工序转移至涂搪机的工位上，涂搪完毕后，再通过人工将热水器内胆取下，置于输送线或下一工序相应的位置上。由于生产流程是流水线形式，导致整个上、下件过程中工作量大，需要的工人数量多，工人也需要保持高度的紧张状态，因此导致生产效率低，耗资高；有些工厂此前尝试采用机器人上、下件的形式，以此代替人工，提高生产效率，但是，由于热水器内胆具有不同的规格，不同的规格的热水器内胆的直径是不一样的，此前采用的机器人手爪，由于手爪设计的缺陷，每次只能适用于同一种直径的热水器内胆的转移，某一种直径的热水器内胆转移后，当生产不同直径的热水器内胆时，就要换另一种适合相应直径的手爪来生产。这样就需要在生产排单时，尽可能地将相同直径的产品排在一起，一次性的生产。可是，实际上，不是所有的客户的都只订一种直径的热水器内胆，且每个客户不可能一次性订大批量的同一直径的热水器内胆，这就使得生产过程中需要不断地更换机器人手爪，以适应生产；而频繁更换机器人手爪，会浪费大量的时间，影响生产进程，造成生产效率低，小批量单无法及时排产，此外，不同直径的热水器内胆配备不同型号的机器人手爪，增加了设备投入成本，从而使得生产成本增加。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对上述问题，向社会提供一种可以适用于不同直径的热水器内胆的转移的、能够提高生产效率的、降低生产成本的热水器内胆可混装生产通用型的机器人自动涂搪系统。本专利技术的技术方案是：设计一种热水器内胆可混装生产通用型的机器人自动涂搪系统，包括涂搪机和设在所述涂搪机一侧的用于自动上、下件的机器人，机器人手爪包括用于与机器人手臂连接的连接座、沿所述连接座的中线对称设置有分别由第一驱动机构驱动的第一旋转臂和第二驱动机构驱动的第二旋转臂，在所述第一旋转臂的前端设有用于夹持热水器内胆的第一爪，在所述第二旋转臂的前端设有用于夹持热水器内胆的第二爪，在所述第一旋转臂和第二旋转臂的相对侧之间设有剪刀叉式同心定位件，所述剪刀叉式同心定位件与所述第一旋转臂和所述第二旋转臂随同张开或合拢，以保证所述机器人手爪在抓取不同直径的热水器内胆时，所述热水器内胆的中轴线保持不变。作为对本专利技术的改进，所述剪刀叉式同心定位件包括通过中心轴枢接的第一支臂和第二支臂，所述第一支臂的一端与第一旋转臂枢接，所述第二支臂的一端与第二旋转臂枢接，所述第一支臂和第二支臂分别随着第一旋转臂和第二旋转臂张开或合拢，且当抓取热水器内胆时，所述第一支臂和第二支臂与热水器内胆的触点和所述第一爪、所述第二爪分别与热水器内胆的触点保持在同一个圆周上。作为对本专利技术的改进，所述涂搪机包括固定架、位于固定架内的摆动框架，以及驱动所述摆动框架摆动的第三驱动机构，所述摆动框架内设有一个以上的用于放置热水器内胆的工位，对应于每个所述工位设有一个独立的压紧装置，每个所述压紧装置包括压紧气缸和由相应的压紧气缸控制的压紧盘，每个所述压紧气缸的最大行程被设置为能够压紧所述工位上的最小工件。作为对本专利技术的改进，所述压紧盘包括压紧滑动架、压紧旋转盘和压紧法兰，所述压紧滑动架的上端与压紧气缸的活塞杆连接，下端与所述压紧旋转盘连接，所述压紧法兰设在所述压紧旋转盘的下端，且压紧时与接触热水器内胆相抵压。作为对本专利技术的改进，还包括设在每个所述工位内的导向机构，所述导向机构包括直线导轨和可沿直线导轨运动的直线滑块，所述直线导轨设在所述工位的两侧，所述压紧盘的左、右两端分别与两侧的直线滑块固定连接。作为对本专利技术的改进，在所述工位的下端还设有对应的下驱动装置。作为对本专利技术的改进，所述下驱动装置包括第四驱动机构及与所述驱动结构连接设于每个所述工位下端的中轴，在每个所述中轴上沿轴线方向设有第一通孔，在每个所述中轴的中上部设有上轴承，每个所述上轴承通过上轴承座与所述摆动框架连接；在每个所述中轴的中下部设有下轴承，每个所述下轴承通过下轴承座与摆动框架连接；每个所述中轴的顶部与漏斗形支座连接,在每个所述漏斗形支座中央设有第二通孔，每个所述第二通孔与每个所述第一通孔贯通。作为对本专利技术的改进，还包括与所述中轴数量相等的注釉管道，每个所述注釉管道一端与釉料箱连接，另一端伸进每个所述中轴的第一通孔内。作为对本专利技术的改进，所述第四驱动机构包括驱动源和传动机构；所述驱动源通过传动机构与所述中轴中部的被动驱动轮连接。作为对本专利技术的改进，所述第一爪和第二爪上还分别设有第一防滑件和第二防滑件。本专利技术由于采用了在所述第一旋转臂和第二旋转臂的相对侧之间设有剪刀叉式同心定位件的结构，且所述剪刀叉式同心定位件随着所述第一旋转臂和所述第二旋转臂张开或合拢，使得所述机器人手爪在抓取不同直径的热水器内胆时，所述热水器内胆的中轴线保持不变。这样机器人手爪在抓取不同直径的热水器内胆进行转移时，都能够实现热水器内胆的中轴线保持不变，也就可以通过同一机器人手爪实现将不同直径的热水器内胆从输送线上准确转移到涂搪机的工位上，或者将涂搪完毕的热水器内胆从涂搪机的工位上准确转移到下一工序相应的工位，可以实现不同直径的热水器内胆混产，因此本专利技术达到在安排客户订单时，可以按照客户订单的时间顺序排产的目的，实现了不同高度及不同直径的热水器内胆的混产，提高生产的效率。附图说明图1是本专利技术一种使用状态的整体结构示意图。图2是图1中的机器人手爪的第一种实施方式平面结构示意图。图3是图2中的剪刀叉式同心定位件的平面结构示意图。图4是图2抓取最小直径热水器内胆时的平面结构示意图。图5是图2抓取最大直径热水器内胆时的平面结构示意图。图6是图1中的A处放大结构示意图。图7是图1中的下驱动装置的轴向剖视结构示意图。图8是图1中的涂搪机的一种工作状态结构示意图。图9是图1中的机器人手爪的第二种实施方式平面结构示意图。图10是图9中的剪刀叉式同心定位件的平面结构示意图。图11是图9抓取最小直径热水器内胆时的平面结构示意图。图12是图9抓取最大直径热水器内胆时的平面结构示意图。具体实施方式在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语中“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”、“相连”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术的具体含义。此外，在本专利技术的描述中，除非另有说明，“多个”、“若干”的含义是两个或两个以上。请参见图1至图5，图1至图5所揭示的是一种热水本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种热水器内胆可混装生产通用型的机器人自动涂搪系统，包括涂搪机（1）和设在所述涂搪机（1）一侧的用于自动上、下件的机器人（5），其特征在于：机器人手爪（3）包括用于与机器人手臂（4）连接的连接座（31）、沿所述连接座（31）的中线对称设置有分别由第一驱动机构（341）驱动的第一旋转臂（321）和第二驱动机构（342）驱动的第二旋转臂（322），在所述第一旋转臂（321）的前端设有用于夹持热水器内胆的第一爪（331），在所述第二旋转臂（322）的前端设有用于夹持热水器内胆的第二爪（332），在所述第一旋转臂（321）和第二旋转臂（322）的相对侧之间设有剪刀叉式同心定位件（35），所述剪刀叉式同心定位件（35）与所述第一旋转臂（321）和所述第二旋转臂（322）随同张开或合拢，以保证所述机器人手爪（3）在抓取不同直径的热水器内胆（2）时，所述热水器内胆（2）的中轴线保持不变。

【技术特征摘要】
1.一种热水器内胆可混装生产通用型的机器人自动涂搪系统，包括涂搪机（1）和设在所述涂搪机（1）一侧的用于自动上、下件的机器人（5），其特征在于：机器人手爪（3）包括用于与机器人手臂（4）连接的连接座（31）、沿所述连接座（31）的中线对称设置有分别由第一驱动机构（341）驱动的第一旋转臂（321）和第二驱动机构（342）驱动的第二旋转臂（322），在所述第一旋转臂（321）的前端设有用于夹持热水器内胆的第一爪（331），在所述第二旋转臂（322）的前端设有用于夹持热水器内胆的第二爪（332），在所述第一旋转臂（321）和第二旋转臂（322）的相对侧之间设有剪刀叉式同心定位件（35），所述剪刀叉式同心定位件（35）与所述第一旋转臂（321）和所述第二旋转臂（322）随同张开或合拢，以保证所述机器人手爪（3）在抓取不同直径的热水器内胆（2）时，所述热水器内胆（2）的中轴线保持不变。2.根据权利要求1所述的热水器内胆可混装生产通用型的机器人自动涂搪系统，其特征在于：所述剪刀叉式同心定位件（35）包括通过中心轴（350）枢接的第一支臂（351）和第二支臂（352），所述第一支臂（351）的一端与第一旋转臂（321）枢接，所述第二支臂（352）的一端与第二旋转臂（322）枢接，所述第一支臂（351）和第二支臂（352）分别随着第一旋转臂（321）和第二旋转臂（322）张开或合拢，且当抓取热水器内胆时，所述第一支臂（351）和第二支臂（352）与热水器内胆的触点（360）和所述第一爪（331）、所述第二爪（332）分别与热水器内胆的触点（362、363）保持在同一个圆周上。3.根据权利要求1或2所述的热水器内胆可混装生产通用型的机器人自动涂搪系统，其特征在于：所述涂搪机（1）包括固定架（11）、位于固定架（11）内的摆动框架（12），以及驱动所述摆动框架（12）摆动的第三驱动机构（13），所述摆动框架（12）内设有一个以上的用于放置热水器内胆的工位（14），对应于每个所述工位（14）设有一个独立的压紧装置（15），每个所述压紧装置（15）包括压紧气缸（151）和由相应的压紧气缸（151）控制的压紧盘（152），每个所述压紧气缸（151）的最大行程被设置为能够压紧所述工位（14）上的最小工件。4.根据权利要求3所述的热水器内胆可混装生产通用型的机器人自动涂搪系统，其特征在于：所述压紧盘（152）包括压紧滑动架（1521）、压紧旋转盘（1522）和压紧法兰（152...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱海啸，冯亮，房传球，邱艳波，吴海波，朱子天，
申请(专利权)人：东莞市天美新自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44