【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及热水器内胆抓取手爪领域，尤其涉及一种热水器单胆和双胆通用混产型机器人自动抓取手爪。
技术介绍
1、 中国专利文献cn 104985605 b公开了一种热水器内胆可混产型的机器人自动同心抓取手爪，包括用于与机器人手臂连接的连接座、沿所述连接座的中线对称设置有分别由第一驱动机构驱动的第一旋转臂和第二驱动机构驱动的第二旋转臂，在所述第一旋转臂的前端设有用于夹持热水器内胆的第一爪，在所述第二旋转臂的前端设有用于夹持热水器内胆的第二爪，在所述第一旋转臂和第二旋转臂的相对侧之间设有剪刀叉式同心定位件，所述剪刀叉式同心定位件与所述第一旋转臂和所述第二旋转臂随同张开或合拢，以保证所述机器人手爪在抓取不同直径的热水器内胆时，所述热水器内胆的中轴线保持不变。
2、上述现有技术中的这种抓取手爪，可以用于抓取不同尺寸的单内胆工件，但是对于新型的双内胆工件，则无法抓取，如此在使用的过程中，单内胆工件和双内胆工件就需要不停更换对应的手爪，不仅操作麻烦，而且影响生产进度和生产效率，不适合于大批量的生产。
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本专利技术向社会提供一种实现单内胆和双内胆都可以使用的、通用性更强、有利于提高生产效率的热水器单胆和双胆通用混产型机器人自动抓取手爪。
2、本专利技术的技术方案是：提供一种热水器单胆和双胆通用混产型机器人自动抓取手爪，包括固定座，安装于该固定座的第一动力装置、第二动力装置、第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪和第二夹爪对称，且对称中心线i与固
3、作为本专利技术的改进，所述第一夹爪包括第一转轴、第一齿轮、第一夹爪本体和两个第一滚轮，所述第一转轴安装于所述第一夹爪本体的上端，且第一齿轮穿设在所述第一转轴上，两个所述第一滚轮分别设置在所述第一夹爪本体的中部和第一夹爪本体的下端，所述第一夹爪通过两个所述第一滚轮与工件相切。
4、作为本专利技术的改进，所述第二夹爪包括第二转轴、第二齿轮、第二夹爪本体和两个第二滚轮，所述第二转轴安装于所述第二夹爪本体的上端，且第二齿轮穿设在所述第二转轴上，两个所述第二滚轮分别设置在所述第二夹爪本体的中部和第二夹爪本体的下端，所述第二夹爪通过两个所述第二滚轮与工件相切。
5、作为本专利技术的改进，所述第一夹爪包括第一转轴、第一齿轮、第一夹爪前部、第一滚轮和第一夹抱板，所述第一转轴安装于所述第一夹爪前部的上端，且第一齿轮穿设在所述第一转轴上，所述第一滚轮设置在所述第一夹爪前部的中下端，所述第一夹抱板与所述第一夹爪前部的下端连接，所述第一夹爪通过所述第一夹抱板、第一滚轮（34）与工件相切。
6、作为本专利技术的改进，所述第二夹爪包括第二转轴、第二齿轮、第二夹爪前部、第二滚轮和第二夹抱板，所述第二转轴安装于所述第二夹爪前部的上端，且第二齿轮穿设在所述第二转轴上，所述第二滚轮设置在所述第二夹爪前部的中下端，所述第二夹抱板与所述第二夹爪前部的下端连接，所述第二夹爪通过所述第二夹抱板、第二滚轮与工件相切。
7、作为本专利技术的改进，所述第一齿轮和第一齿轮是同步齿轮。
8、作为本专利技术的改进，所述第一夹抱板的下端具有向外凸起的第一圆弧，所述第二夹抱板的下端具有向外凸起的第二圆弧，夹抱时，所述第一圆弧和第二圆弧与工件相切，从而实现第一夹抱板、第二夹抱板与工件的相切。
9、作为本专利技术的改进，还包括接近感应开关，所述接近感应开关安装于所述第一夹爪处或所述第二夹爪处。
10、作为本专利技术的改进，还包括限位机构，所述限位机构包括相互配合的第一限位件和第二限位件，所述第一限位件设置在所述第一夹爪上部的内壁处，所述第二限位件设置在所述第二夹爪上部的内壁处。
11、作为本专利技术的改进，所述第一限位件是滚轮或合页，所述第二限位件是滚轮或合页。
12、本专利技术由于固定座，安装于该固定座的第一动力装置、第二动力装置、第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪和第二夹爪对称，且对称中心线i与固定座垂直，所述第一动力装置、第二动力装置分别用于驱动第一夹爪、第二夹爪运动从而使第一夹爪、第二夹爪相互靠近抱合工件或相互远离松开工件，所述第一夹爪、第二夹爪与工件分别具有两个切点；本专利技术中，在使用的过程中，所述第一动力装置、第二动力装置分别用于驱动第一夹爪、第二夹爪运动从而使第一夹爪、第二夹爪相互靠近抱合工件，所述第一夹爪、第二夹爪与工件分别具有两个切点，这样就能夹紧工件，且不管是单内胆工件还是双内胆工件，都能够夹取住。当夹取到预定位置后，所述第一动力装置、第二动力装置分别用于驱动第一夹爪、第二夹爪运动从而使第一夹爪、第二夹爪相互远离松开工件，这样就实现了将工件转移到预定位置。因此，本专利技术具有实现单内胆和双内胆都可以使用的、通用性更强、有利于提高生产效率的优点。
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1.一种热水器单胆和双胆通用混产型机器人自动抓取手爪，包括固定座（1），安装于该固定座（1）的第一动力装置（21）、第二动力装置（22）、第一夹爪（3）和第二夹爪（4），其特征在于：所述第一夹爪（3）和第二夹爪（4）对称，且对称中心线I与固定座（1）垂直，所述第一动力装置（21）、第二动力装置（22）分别用于驱动第一夹爪（3）、第二夹爪（4）运动从而使第一夹爪（3）、第二夹爪（4）相互靠近抱合工件（9）或相互远离松开工件（9），所述第一夹爪（3）、第二夹爪（4）与工件（9）分别具有两个切点。
2.根据权利要求1所述的热水器单胆和双胆通用混产型机器人自动抓取手爪，其特征在于：所述第一夹爪（3）包括第一转轴（31）、第一齿轮（32）、第一夹爪本体（33）和两个第一滚轮（34），所述第一转轴（31）安装于所述第一夹爪本体（33）的上端，且第一齿轮（32）穿设在所述第一转轴（31）上，两个所述第一滚轮（34）分别设置在所述第一夹爪本体（33）的中部和第一夹爪本体（33）的下端，所述第一夹爪（3）通过两个所述第一滚轮（34）与工件（9）相切。
3.根据权利要求2所述
4.根据权利要求1所述的热水器单胆和双胆通用混产型机器人自动抓取手爪，其特征在于：所述第一夹爪（3）包括第一转轴（31）、第一齿轮（32）、第一夹爪前部（36）、第一滚轮（34）和第一夹抱板（35），所述第一转轴（31）安装于所述第一夹爪前部（36）的上端，且第一齿轮（32）穿设在所述第一转轴（31）上，所述第一滚轮（34）设置在所述第一夹爪前部（36）的中下端，所述第一夹抱板（35）与所述第一夹爪前部（36）的下端连接，所述第一夹爪（3）通过所述第一夹抱板（35）、第一滚轮（34）与工件（9）相切。
5.根据权利要求4所述的热水器单胆和双胆通用混产型机器人自动抓取手爪，其特征在于：所述第二夹爪（4）包括第二转轴（41）、第二齿轮（42）、第二夹爪前部（46）、第二滚轮（44）和第二夹抱板（45），所述第二转轴（41）安装于所述第二夹爪前部（46）的上端，且第二齿轮（42）穿设在所述第二转轴（41）上，所述第二滚轮（44）设置在所述第二夹爪前部（46）的中下端，所述第二夹抱板（45）与所述第二夹爪前部（46）的下端连接，所述第二夹爪（4）通过所述第二夹抱板（45）、第二滚轮（44）与工件（9）相切。
6.根据权利要求2至权利要求5所述的热水器单胆和双胆通用混产型机器人自动抓取手爪，其特征在于：所述第一齿轮（32）和第一齿轮（42）是同步齿轮。
7.根据权利要求2至权利要求5所述的热水器单胆和双胆通用混产型机器人自动抓取手爪，其特征在于：所述第一夹抱板（35）的下端具有向外凸起的第一圆弧（351），所述第二夹抱板（45）的下端具有向外凸起的第二圆弧（352），夹抱时，所述第一圆弧（351）和第二圆弧（352）与工件（9）相切，从而实现第一夹抱板（35）、第二夹抱板（45）与工件（9）的相切。
8.根据权利要求1至权利要求7所述的热水器单胆和双胆通用混产型机器人自动抓取手爪，其特征在于：还包括接近感应开关（5），所述接近感应开关（5）安装于所述第一夹爪（3）处或所述第二夹爪（4）处。
9.根据权利要求1至权利要求7所述的热水器单胆和双胆通用混产型机器人自动抓取手爪，其特征在于：还包括限位机构（6），所述限位机构（6）包括相互配合的第一限位件（61）和第二限位件（62），所述第一限位件（61）设置在所述第一夹爪（3）上部的内壁处，所述第二限位件（62）设置在所述第二夹爪（4）上部的内壁处。
10.根据权利要求9所述的热水器单胆和双胆通用混产型机器人自动抓取手爪，其特征在于：所述第一限位件（61）是滚轮或合页，所述第二限位件（62）是滚轮或合页。
...【技术特征摘要】
1.一种热水器单胆和双胆通用混产型机器人自动抓取手爪，包括固定座（1），安装于该固定座（1）的第一动力装置（21）、第二动力装置（22）、第一夹爪（3）和第二夹爪（4），其特征在于：所述第一夹爪（3）和第二夹爪（4）对称，且对称中心线i与固定座（1）垂直，所述第一动力装置（21）、第二动力装置（22）分别用于驱动第一夹爪（3）、第二夹爪（4）运动从而使第一夹爪（3）、第二夹爪（4）相互靠近抱合工件（9）或相互远离松开工件（9），所述第一夹爪（3）、第二夹爪（4）与工件（9）分别具有两个切点。
2.根据权利要求1所述的热水器单胆和双胆通用混产型机器人自动抓取手爪，其特征在于：所述第一夹爪（3）包括第一转轴（31）、第一齿轮（32）、第一夹爪本体（33）和两个第一滚轮（34），所述第一转轴（31）安装于所述第一夹爪本体（33）的上端，且第一齿轮（32）穿设在所述第一转轴（31）上，两个所述第一滚轮（34）分别设置在所述第一夹爪本体（33）的中部和第一夹爪本体（33）的下端，所述第一夹爪（3）通过两个所述第一滚轮（34）与工件（9）相切。
3.根据权利要求2所述的热水器单胆和双胆通用混产型机器人自动抓取手爪，其特征在于：所述第二夹爪（4）包括第二转轴（41）、第二齿轮（42）、第二夹爪本体（43）和两个第二滚轮（44），所述第二转轴（41）安装于所述第二夹爪本体（43）的上端，且第二齿轮（42）穿设在所述第二转轴（41）上，两个所述第二滚轮（44）分别设置在所述第二夹爪本体（43）的中部和第二夹爪本体（43）的下端，所述第二夹爪（4）通过两个所述第二滚轮（44）与工件（9）相切。
4.根据权利要求1所述的热水器单胆和双胆通用混产型机器人自动抓取手爪，其特征在于：所述第一夹爪（3）包括第一转轴（31）、第一齿轮（32）、第一夹爪前部（36）、第一滚轮（34）和第一夹抱板（35），所述第一转轴（31）安装于所述第一夹爪前部（36）的上端，且第一齿轮（32）穿设在所述第一转轴（31）上，所述第一滚轮（34）设置在所述第一夹爪前部（36）的中下端，所述第一夹抱板（35）与所述第一夹爪前部（...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯亮，朱海啸，李如涛，朱子天，
申请(专利权)人：东莞市天美新自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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