控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术的控制装置具备并行工作的多个运算装置。向在信号的传递的顺序中最初的运算装置输入控制量的传感器值，从信号的传递的顺序中最后的运算装置输出对操作量的校正量。运算装置具有处理所输入的传感器值而得到输出的控制器，运算装置具有：使输入延迟预定步长的延迟因子和处理延迟了的输入而得到输出的控制器。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制装置
本专利技术涉及控制装置，尤其涉及处理物理现象的控制装置，详细而言，涉及通过反馈控制来决定控制对象的操作量的控制装置。
技术介绍
计算装置的运算能力能够通过提高核的工作频率而提高。但是，因计算装置所放置的环境，有时无法提高工作频率。另外，从功率利用系数的观点来看，由工作频率的高频率化带来的高性能化有限。因此，近年来，例如如日本特开2010-160537号公报所公开那样，在1个半导体芯片上搭载多个核的多核型的并行计算装置受到关注。根据多核型的并行计算装置，只要是处理相同量的运算，与单核型的计算装置相比较，工作频率就可以低。进而，通过将应处理的任务分配给多个核进行并行计算，与由单一的核进行计算的情况相比较，能够缩短运算时间。作为能够有效地利用这样的并行计算装置的一个用途，能举出实时控制装置。为了控制复杂的控制对象的动作、状态，在实时控制装置中，使用需要很多数值计算的控制算法。特别地，在作为实时控制装置的一种的车辆控制装置的情况下，为了响应市场或规定的要求，控制算法逐年大规模且复杂化。因此，能预测如下的状况：运算负荷增大，如果是单核型的中央运算处理装置(CPU)，则几乎在控制周期内本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种控制装置，通过反馈控制决定控制对象的操作量，以使得所述控制对象的控制量接近目标值，其特征在于，具备并行工作的多个运算装置，所述多个运算装置构成为，在运算装置间按顺序传递信号，向信号的传递的顺序中最初的运算装置输入所述控制量的传感器值，从信号的传递的顺序中最后的运算装置输出对所述操作量的校正量，所述最初的运算装置具有处理所述控制量的传感器值而得到输出的控制器，所述最初的运算装置以外的运算装置具有：使输入延迟预定步长的延迟因子、和处理由所述延迟因子延迟了的输入而得到输出的控制器。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2013.02.21 JP 2013-0323221.一种控制装置，通过反馈控制决定控制对象的操作量，以使得所述控制对象的控制量接近目标值，其特征在于，具备并行工作的多个运算装置，所述多个运算装置构成为，在运算装置间按顺序传递信号，向信号的传递的顺序中最初的运算装置输入所述控制量的传感器值，从信号的传递的顺序中最后的运算装置输出对所述操作量的校正量，所述最初的运算装置具有处理所述控制量的传感器值而得到输出的控制器，所述最初的运算装置以外的运算装置具有：使输入延迟预定步长的延迟因子、和处理由所述延迟因子延迟了的输入而得到输出的控制器。2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置安装于具有多个核的多核处理器，对所述多个运算装置的每一个使用不同的核。3.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述多个运算装置构成为，使控制设备的运算量在运算装置间均等。4.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述多个运算装置构成为，使控制设备的运算量在运算装置间均等。5.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置构成为，通过内部模型控制决定所述控制对象的操作量，所述多个运算装置具有的控制器的某一个包含IMC滤波器。6.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置构成为，通过内部模型控制决定所述控制对象的操作量，所述多个运算装置具有的控制器的某一个包含IMC滤波器。7.根据权利要求3所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置构成为，通过内部模型控制决定所述控制对象的操作量，所述多个运算装置具有的控制器的某一个包含IMC滤波器。8.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置构成为，通过内部模型控制决定所述控制对象的操作量，所述多个运算装置具有的控制器的某一个包含IMC滤波器。9.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：佐多宏太，加古纯一，渡边智，铃木悠太，枝广正人，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，国立大学法人名古屋大学，
类型：发明
国别省市：日本;JP