基于自适应滤波算法实现车辆自动导航的方法技术

本发明专利技术涉及一种基于自适应滤波算法实现车辆自动导航的方法，其中包括预先设置自动导航的自适应滤波算法的滤波系数；于滤波算法中进行滤波数据采样；去除本次采样数据变化方向与上次采样数据变化方向不一致的抖动采样点；根据本次采样数据与上次采样数据变化速度调整所述的滤波系数；车辆根据滤波算法的结果进行导航。采用该种基于自适应滤波算法实现车辆自动导航的方法，当角度传感器的值快速变化时，滤波结果能及时跟进；而当角度传感器趋于稳定，滤波结果能趋于平稳；应用到拖拉机无人驾驶中，可以有效的消除拖拉机无人驾驶中所产生的角度信号的摆动和抖动，能够较为准确反映拖拉机当前转角的传感器信号，具有更广泛的应用范围。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及导航
，尤其涉及导航算法
，具体是指一种。
技术介绍
现有技术中的拖拉机自动导航的一阶滤波算法的公式如下:Y(n) = α XX (η) + (1-α ) X Y (η_1)；其中，X (η)为当前采样值，Υ(η-1)为上一次的滤波结果，Y (η)为本次滤波输出值。α为滤波系数，本专利技术基于RC —阶低通滤波。基于该算法进行自动导航的缺点在于:(I)相位滞后，灵敏度低；(2)滞后程度取决于滤波系数的大小，参数固定，不能够自动调节；(3)不能消除滤波频率高于采样频率的1/2的干扰信号；(4)无法完美地兼顾灵敏度和平稳度。基于上述缺点，现有技术中的拖拉机中尚不存在一种令人满意的自动导航方式。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服了上述现有技术的缺点，提供了一种能够实现当导航过程中的角度传感器值快速变化时导航滤波结果及时跟进、角度传感器值趋于稳定时导航滤波结果趋于平稳的。为了实现上述目的，本专利技术的具有如下构成:该，其主要特点是，所述的方法包括以下步骤:(I)预先设置自动导航的自适应滤波算法的滤波系数；(2)于滤波算法中进行滤波数据采样；(3)去除本本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于自适应滤波算法实现车辆自动导航的方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤：(1)预先设置自动导航的自适应滤波算法的滤波系数；(2)于滤波算法中进行滤波数据采样；(3)去除本次采样数据变化方向与上次采样数据变化方向不一致的抖动采样点；(4)根据本次采样数据与上次采样数据变化速度调整所述的滤波系数；(5)所述的车辆根据滤波算法的结果进行自动导航。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：戴文鼎，尹修杰，任强，
申请(专利权)人：上海华测导航技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31