【技术实现步骤摘要】
本专利技术公布了，属于组合导航技 术领域。
技术介绍
在组合导航系统的联邦滤波结构中，局部滤波器和主滤波器的计算周期一般都是 固定的。但是一方面由于各种辅助导航设备的数据更新频率不同，导致各个局部滤波器的 测量周期不同，有可能不能同步向主滤波器提供局部估计，这导致滤波的不等间隔问题。一 般的处理办法是采用外推内插的方法把非等间隔样本等间隔化以后再进行滤波，但这种方 法破坏了信息的原始性，所得到的某个时刻的样本估计值并不等于该时刻可能的量测值， 从而引入了人为误差，影响滤波精度，并且增加计算负担。 国内外学者提出改进措施包括在有重置结构下，证明其非等间隔算法与集中卡尔 曼算法等价；子滤波器同时采样并以相同的采样率对目标进行观测；外推内插将各子滤波 器时刻推到主滤波器融合时间等各种方法，但限制过多限制实际应用。经分析不难发现，现 有的相关结论，还需要进行更深入的研宄。
技术实现思路
专利技术目的：针对上述现有技术，提出一种基于动态信息分配的非等间隔联邦滤波 方法，提高非等间隔量测信息融合精度，适合于高空长航无人机使用的INS/CNS/SAR/TER 组...
【技术保护点】
一种基于动态信息分配的非等间隔联邦滤波方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤(1)，选取东北天地理坐标系，惯性导航系统误差状态量定义为：式(1)φE，φN，φU分别表示惯性导航系统误差状态量中的东向平台误差角状态量、北向平台误差角状态量和天向平台误差角状态量；δvE，δvN，δvU分别表示惯性导航系统误差状态量中的东向速度误差状态量、北向速度误差状态量和天向速度误差状态量；δL，δλ，δh分别表示航空机载惯性导航系统误差状态量中的纬度误差状态量、经度误差状态量和高度误差状态量；εbx，εby，εbz，εrx，εry，εrz分别表示惯性导航系统误差状态量中的X轴、Y轴、Z轴方向...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：程娇娇，熊智，林爱军，许建新，华冰，邢丽，王洁，刘建业，孔雪博，唐攀飞，戴怡洁，施丽娟，黄欣，闵艳玲，万众，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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