【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种联邦滤波方法，尤其涉及，能够抑制测量数据野值对滤波精度的影响，属于数据处理
技术介绍
多源信息组合导航系统是将两种或更多种导航系统的信息进行融合，组成多传感器组合导航系统，采用多信息融合最优估计理论，则有利于充分利用各种导航系统的信息进行互补，使组合后的导航系统在精度和可靠性方面都有很大提高。组合导航的多源传感器通常包括惯性导航系统、卫星导航系统GNSSS、天文导航系统(星敏感器)、景象匹配导航系统等等。在实际应用中，由于量测设备本身或数据传输可能出现的错误和环境干扰，都将使所得到的观测序列包含某些错误的含有粗差的观测量，工程领域中称传感器发生突发性故障时的采样信息或含过失误差的测量数据为野值(Outliers)。显然，如果不去掉这些野值，将给数据处理带来很大的误差，致使卡尔曼滤波器的可靠性和收敛速度降低，甚至引起发散，丧失稳定性。传感器测量数据的野值表现形式主要有孤立型和连续型，其中连续型的野值对系统的影响更大。目前，识别数据野值方面，已提出许多算法。但在野值辨别和剔除过程中对于滤波器的影响分析却缺少分析。多源信息组合导航系统多采用...
【技术保护点】
一种基于新息正交性的抗野值联邦滤波方法，包括对联邦滤波器中子滤波器的量测量进行野值识别，并对出现野值的量测量进行处理的步骤，其特征在于，所述对出现野值的量测量进行处理，具体是指按照以下方法对出现野值的量测量进行信息重构：如联邦滤波器中第i个子滤波器的第j维量测量？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？出现野值，则令：其中，表示第i个子滤波器的矩阵的对角线上第j个元素，矩阵的表达式如下：其中，表示第i个子滤波器k+1时刻的量测系数矩阵，表示第i个子滤波器最优预测估计误差协方差矩阵，表示第i个子滤波器量测噪声方差阵，表示第i...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：华冰，杨镜，熊智，郁丰，康国华，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。