一种基于信息融合伺服控制的无人机姿态控制系统技术方案

本发明专利技术公开的一种基于信息融合伺服控制的无人机姿态控制系统，包括俯仰姿态控制律和滚转姿态控制律。所述俯仰姿态控制律为：所述滚转姿态控制律为：本发明专利技术的基于信息融合伺服控制的无人机姿态控制系统，控制系统采用的所有的控制矩阵都是定常矩阵，因此可以离线计算，从而大大减小了运算量，满足实际飞行控制系统实时性的要求。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术设及固定翼无人机飞行控制
，具体是一种基于信息融合伺服控制 的无人机姿态控制系统。
技术介绍
进入21世纪后，无人机在现代战争中发挥越来越重要的作用，它集众多高新技术 于一体，不仅能用于战略战术信息侦察、毁伤评估，还可用于电子对抗、携带和投放武器、执 行战场压制等多种任务，受到世界各国政府和研究人员的重视。在民用领域，无人机也具有 很大的发展潜力，可应用于地形测绘，预警救灾，农药喷洒等领域。 无人机飞行控制系统主要实现姿态控制、高度控制和航路控制等飞行模态。无人 机在不同高度巡航飞行、爬升及进场下滑飞行时都要求保持相应的姿态。姿态保持模态可 W将飞机保持在给定的参考姿态，姿态控制器设计不仅可W改善姿态角的稳定质量，更主 要是为了保证轨迹控制具有良好的品质。 目前，无人机飞行控制系统的设计方法主要有PID控制、最优控制、鲁椿控制等。 然而，经典PID控制虽然使用最为普遍，但它最适用于单入单出线性系统。鲁椿控制系统虽 然能解决无人机不确定性干扰的问题，但它的缺点是需要给出标称模型和模型不确定性特 征，且控制系统鲁椿性是W牺牲系统闭环性能为代价。最优控制是目前本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于信息融合伺服控制的无人机姿态控制系统，其特征在于，包括俯仰姿态控制律和滚转姿态控制律；所述俯仰姿态控制律为：Δδe(k)=kθ*θ*(k)+kδTΔδT(k)+kxlonXlon(k)---(1)]]>所述滚转姿态控制律为：Δδa(k)=kφ*φ*(k)+kδrΔδr(k)+kxlatXlat(k)---(2).]]>

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：甄子洋，浦黄忠，郜晨，王道波，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32