【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能路径规划领域,尤其是涉及一种障碍物环境中TSP避障最优路径 规划方法。
技术介绍
旅行商问题的最早模型是18世纪欧拉研宄的骑士周游问题,就是寻找遍历国际 象棋棋盘所有格子的方法。其一般性描述为:已知N个目标点的详细坐标信息,任务必须遍 历所有目标点q-次,最终返回起始点c i。求取任务遍历次序R = (Cp c2,. . .,cN, cj,使其 便利路径总长度最短。 最优路径目标函数为:【主权项】1. 一种障碍物环境中TSP避障最优路径规划方法,其特征在于,包括W下步骤: (1) 利用栅格法划分环境地图,设定栅格地图的分辨率,障碍物栅格位置,要遍历的所 有目标点栅格; (2) 利用遗传算法捜索得到每两个目标栅格之间的最优栅格路径W及该路径的最短距 离; (3) 采用上述最优栅格路径和距离代替目标栅格对应的坐标点之间的直线路径和距 离,对所有目标栅格对应的坐标点采用经典TSP问题路径规划的遗传算法设计进行规划, 得到有障碍物的栅格环境中TSP问题的最优栅格路径和最短距离。2. 根据权利要求1所述的一种障碍物环境中TSP避障最优路径规划方法,其特征在于, 所述的每两个目标栅格之间的最优栅格路径具体为: 有障碍物的栅格环境中的n个目标栅格之间共有C"2个两两目标栅格对,将每个目标栅 格对应的一个目标栅格视为起点,另一目标栅格为目标点,则两两目标栅格之间的路径规 划等效于G条已知起点和目标点的栅格环境中最短路径规划问题。3. 根据权利要求2所述的一种障碍物环境中TSP避障最优路径规划方法,其特征在于, 所述的采用上述最优栅格路 ...
【技术保护点】
一种障碍物环境中TSP避障最优路径规划方法,其特征在于,包括以下步骤:(1)利用栅格法划分环境地图,设定栅格地图的分辨率,障碍物栅格位置,要遍历的所有目标点栅格;(2)利用遗传算法搜索得到每两个目标栅格之间的最优栅格路径以及该路径的最短距离;(3)采用上述最优栅格路径和距离代替目标栅格对应的坐标点之间的直线路径和距离,对所有目标栅格对应的坐标点采用经典TSP问题路径规划的遗传算法设计进行规划,得到有障碍物的栅格环境中TSP问题的最优栅格路径和最短距离。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员:吕学勤,姜英杰,叶建荣,段利伟,张心华,
申请(专利权)人:上海电力学院,
类型:发明
国别省市:上海;31
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