【技术实现步骤摘要】
一种磁共振引导乳腺癌微创介入手术机器人及其控制方法
本专利技术涉及医学实验设备
,尤其涉及一种磁共振引导乳腺癌微创介入手术机器人及其控制方法。
技术介绍
近20年来,随着科学技术的发展进步,“微创”这一概念已深入到临床医学的各个领域,尤其在乳腺癌的治疗方面起着重要的作用。微创手术以其创口小、恢复快、无需缝合和住院时间短等优点深受患者的欢迎,它能够达到甚至优于标准外科手术的治疗效果,且并发症少,从而可以实现保乳治疗。在实施微创手术过程中,为了保证手术效果及病人的安全,一般需要通过影像手段进行引导。目前,在实施微创手术中主要采用磁共振成像的影像手段进行引导。但是,由于磁共振成像设备成像区域有限,临床医生很难进行手术操作,需要采用机器人进行手术。然而,到目前为止,尚未见可用于磁共振成像设备的乳腺癌微创介入手术机器人的相关报道,同时,市场上也未出现具有高度精确性的手术机器人。
技术实现思路
基于上述
技术介绍
存在的技术问题,本专利技术提出一种磁共振引导乳腺癌微创介入手术机器人及其控制方法,在磁共振成像环境下可以准确到达由磁共振成像设备得到的乳腺癌肿瘤坐标位置,以实现利用磁共振扫描设备引导进行乳腺癌微创介入手术。本专利技术提出了一种磁共振引导乳腺癌微创介入手术机器人,包括:底座、第一丝杆、导向柱、第二丝杆、第一移动平台、第二移动平台、固定机构、第一传动机构、第二传动机构、第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构,其中:第一丝杆和导向柱安装在底座上并与底座垂直布置,第一丝杆通过第一传动机构与第一驱动机构传动连接,第一驱动机构驱动第一丝杆进行转动;第一移动平台与第一丝杆 ...
【技术保护点】
一种磁共振引导乳腺癌微创介入手术机器人,其特征在于,包括:底座(1)、第一丝杆(2)、导向柱(11)、第二丝杆(12)、第一移动平台(3)、第二移动平台(4)、固定机构(5)、第一传动机构(6)、第二传动机构(7)、第一驱动机构(8)、第二驱动机构(9)和第三驱动机构(10),其中:第一丝杆(2)和导向柱(11)安装在底座(1)上并与底座(1)垂直布置,第一丝杆(2)通过第一传动机构(6)与第一驱动机构(8)传动连接,第一驱动机构(8)驱动第一丝杆(2)进行转动;第一移动平台(3)与第一丝杆(2)传动连接并套装在导向柱(11)上,在第一丝杆(2)转动过程中带动第一移动平台(3)沿着导向柱(11)进行Z轴方向运动;第二移动平台(4)安装在第一移动平台(3)上,第二移动平台(4)通过第二传动机构(7)与第二驱动机构(9)传动连接,第二驱动机构(9)驱动第二移动平台(4)在第一移动平台(3)上进行Y轴方向运动;第二丝杆(12)安装在第二移动平台(4)上,第二丝杆(12)与第三驱动机构(10)连接,第三驱动机构(10)驱动第二丝杆(12)进行转动;固定机构(5)用于固定手术执行部件,固定机构( ...
【技术特征摘要】
1.一种磁共振引导乳腺癌微创介入手术机器人,其特征在于,包括:底座(1)、第一丝杆(2)、导向柱(11)、第二丝杆(12)、第一移动平台(3)、第二移动平台(4)、固定机构(5)、第一传动机构(6)、第二传动机构(7)、第一驱动机构(8)、第二驱动机构(9)和第三驱动机构(10),其中:第一丝杆(2)和导向柱(11)安装在底座(1)上并与底座(1)垂直布置,第一丝杆(2)通过第一传动机构(6)与第一驱动机构(8)传动连接,第一驱动机构(8)驱动第一丝杆(2)进行转动;第一移动平台(3)与第一丝杆(2)传动连接并套装在导向柱(11)上,在第一丝杆(2)转动过程中带动第一移动平台(3)沿着导向柱(11)进行Z轴方向运动;第二移动平台(4)安装在第一移动平台(3)上,第二移动平台(4)通过第二传动机构(7)与第二驱动机构(9)传动连接,第二驱动机构(9)驱动第二移动平台(4)在第一移动平台(3)上进行Y轴方向运动;第二丝杆(12)安装在第二移动平台(4)上,第二丝杆(12)与第三驱动机构(10)连接,第三驱动机构(10)驱动第二丝杆(12)进行转动;固定机构(5)用于固定手术执行部件,固定机构(5)安装在第二丝杆(12)上,在第二丝杆(12)转动过程中带动固定机构(5)沿着第二丝杆(12)进行X轴方向运动;第一丝杆(2)的数量为两根,两根第一丝杆(2)在底座(1)上相对设置,两根第一丝杆(2)均通过第一传动机构(6)与第一驱动机构(8)连接并由第一驱动机构(8)驱动同步转动;第二移动平台(4)位于两根第一丝杆(2)之间。2.根据权利要求1所述的磁共振引导乳腺癌微创介入手术机器人,其特征在于,导向柱(11)的数量为四根,在每个第一丝杆(2)两侧分别布置一根导向柱(11),四根导向柱(11)占据四边形的四个顶点位置。3.根据权利要求1或2所述的磁共振引导乳腺癌微创介入手术机器人,其特征在于,第一传动机构(6)包括第一传动齿轮A、第一传动齿轮B、第一传动履带A(61)和第一传动履带B(62),第一传动齿轮A与其中一根第一丝杆(2)固定连接,第一传动齿轮A通过第一传动履带A(61)与第一驱动机构(8)连接;第一传动齿轮B与另一根第一丝杆(2)固定连接,第一传动齿轮B通过第一传动履带B(62)与第一驱动机构(8)连接。4.根据权利要求3所述的磁共振引导乳腺癌微创介入手术机器人,其特征在于,第一驱动机构(8)通过第一电机座(13)固定在底座(1)上且位于两根第一丝杆(2)之间,第一驱动机构(8)上设有与第一传动履带A(61)连接的第一传动齿轮C和与第一传动履带B(62)连接的第一传动齿轮D。5.根据权利要求4所述的磁共振引导乳腺癌微创介入手术机器人,其特征在于,第一驱动机构(8)为第一超声波电机。6.根据权利要求4所述的磁共振引导乳腺癌微创介入手术机器人,其特征在于,第一移动平台(3)包括第一导轨(31)、第一横梁(32)、第二导轨(33)和第二横梁(34),第一导轨(31)、第一横梁(32)、第二导轨(33)和第二横梁(34)首尾顺次连接形成矩形框架,两根第一丝杆(2)分别穿过第一横梁(32)和第二横梁(3...
【专利技术属性】
技术研发人员:胡晓东,栗培梁,韩继钧,邱本胜,
申请(专利权)人:中国科学技术大学先进技术研究院,
类型:发明
国别省市:安徽;34
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