偏移遥控中心的操纵器制造技术

本发明专利技术公开了通常包括偏移遥控中心平行四边形操纵器联动装置的医疗、手术、和/或机器人装置和系统，该平行四边形操纵器联动装置在微创机器人手术过程中限制手术器械的位置。经改进的遥控中心操纵器联动装置有利地扩大了手术器械的运动范围，同时降低了机器人手术系统的总体复杂性、缩小了机器人手术系统的尺寸、减轻了其重量。

【技术实现步骤摘要】
201610206136

【技术保护点】
一种遥控中心操纵器，其包括：安装底座，其与平行四边形联动装置底座旋转耦合以围绕第一轴线旋转，该平行四边形联动装置底座通过多个连杆和接头与所述器械支架耦合，所述多个连杆和接头包含第一和第二接头，每个所述第一和第二接头耦合所述多个连杆和接头中的两个连杆，所述多个连杆和接头在第三接头处被进一步耦合到所述器械支架，其中所述第一接头、第二接头和第三接头限定平行四边形的三个角；并且其中所述第一轴线和与所述第一接头接触的所述平行四边形的第一边在旋转中心处与由所述器械支架保持的所述轴相交，并且所述平行四边形的所述第一边成角度地偏离所述第一轴线，并且其中所述连杆相对于彼此可旋转，同时保持所述平行四边形的所述第一边与所述旋转中心相交。

【技术特征摘要】
2004.09.30 US 10/957,0771.一种遥控中心操纵器，其包括：安装底座，其与平行四边形联动装置底座旋转耦合以围绕第一轴线旋转，该平行四边形联动装置底座通过多个连杆和接头与所述器械支架耦合，所述多个连杆和接头包含第一和第二接头，每个所述第一和第二接头耦合所述多个连杆和接头中的两个连杆，所述多个连杆和接头在第三接头处被进一步耦合到所述器械支架，其中所述第一接头、第二接头和第三接头限定平行四边形的三个角；并且其中所述第一轴线和与所述第一接头接触的所述平行四边形的第一边在旋转中心处与由所述器械支架保持的所述轴相交，并且所述平行四边形的所述第一边成角度地偏离所述第一轴线，并且其中所述连杆相对于彼此可旋转，同时保持所述平行四边形的所述第一边与所述旋转中心相交。2.根据权利要求1所述的操纵器，其中所述平行四边形的所述第一边成角度地偏离所述第一轴线至少2度。3.根据权利要求1所述的操纵器，其中所述平行四边形的远端从所述第三接头向所述旋转中心延伸，并且其中所述平行四边形的所述远端成角度地偏离所述延长轴。4.根据权利要求1所述的操纵器，其中所述平行四边形的所述第一边在所述第一轴线下延伸。5.根据权利要求1所述的操纵器，其中至少一个所述连杆是弯曲的。6.根据权利要求1所述的操纵器，其中所述操纵器在至少一个自由度上不平衡。7.根据权利要求1所述的操纵器，其中所述多个连杆和接头包括至少一个滑轮和与所述滑轮耦合的至少一个柔性元件，所述滑轮被配置为限制所述轴相对于所述旋转中心的运动。8.根据权利要求1所述的操纵器，其中所述多个连杆和所述平行四边形联动装置底座偏移于不同的平面内。9.根据权利要求1所述的操纵器，其中所述多个连杆和所述器械支架位于同一个平面内。10.根据权利要求1所述的操纵器，其进一步配置成限制所述轴相对于所述旋转中心的运动，从而当该轴以至少一个自由度枢轴运动时该轴通过所述旋转中心保持基本对准。11.根据权利要求1所述的操纵器，所述多个连杆和接头包括：第一联动装置，其将所述第一接头耦合到所述第二接头，所述第一联动装置具有第一外壳；和第二联动装置，其将所述第三接头耦合到所述第二接头，所述第二联动装置具有第二外壳，所述第二外壳具有凹部，所述凹部被布置在所述第三接头和所述第二接头之间并且与所述第三接头和所述第二接头相分离，从而当所述轴的近端向所述平行四边形联动装置底座运动时，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：T·库珀，T·所罗门，
申请(专利权)人：直观外科手术操作公司，
类型：发明
国别省市：美国;US