一种基于彩色图像分割的Kinect深度图修复方法技术
【技术实现步骤摘要】
一种基于彩色图像分割的Kinect深度图修复方法
：本专利技术涉及一种基于彩色图像分割的Kinect深度图修复方法，属于图像处理的
技术介绍
：随着立体显示技术和视频处理技术的发展，深度图成为近年来立体视觉技术中的研究热点，并被广泛应用于三维重建、3D电视、深度图像渲染(DIBR)、图像分割等众多领域。深度图可以通过立体匹配算法或深度相机获得。立体匹配算法是在由双目相机获取的图像对中确定像素对应点来计算视差图，然后根据几何关系转换为深度图。由于该类方法计算成本高，大部分的立体匹配方法无法用于实际应用。深度相机直接获取深度信息，一般通过发射和接收反射光来计算深度信息以实现深度信息的实时提取。随着传感器技术的发展，现在市场上出现了很多深度摄像机。其中Kinect是由微软研发的深度相机，可以同时获得深度图和彩色图像。由于价格低以及实时的深度图像获取能力，Kinect相机在游戏产业和科学研究中都得到了广泛应用。但Kinect获取的深度图也存在着很多问题。首先，由于作用距离的限制以及反射、遮挡等因素影响，Kinect深度图存在很多空洞——没有有效深度的区域，特别是...
【技术保护点】
一种基于彩色图像分割的Kinect深度图修复方法，其特征在于，包括步骤如下：A、获取彩色图像和深度图；B、对彩色图像做分割预处理；C、缺失深度值Dp估计；对空洞边界上缺失深度值的像素p所在的分割物体区域Rk，在分割后的彩色图像中选择对应的分割物体区域Rk；在深度图的分割物体区域Rk中，选择像素p周围深度值已知的像素点的深度值Dq；利用彩色图像中的分割物体区域Rk和深度图的分割物体区域Rk中深度值Dq进行缺失深度值Dp估计，得到中间深度图；D、对中间深度图进行去噪。
【技术特征摘要】
1.一种基于彩色图像分割的Kinect深度图修复方法，其特征在于，包括步骤如下：A、获取彩色图像和深度图；B、对彩色图像做分割预处理；C、缺失深度值Dp估计；对空洞边界上缺失深度值的像素p所在的分割物体区域Rk，在分割后的彩色图像中选择对应的分割物体区域Rk；在深度图的分割物体区域Rk中，选择像素p周围深度值已知的像素点的深度值Dq；利用彩色图像中的分割物体区域Rk和深度图的分割物体区域Rk中深度值Dq进行缺失深度值Dp估计，得到中间深度图；缺失深度值估计的方法包括：在深度图中顺时针或者逆时针沿着空洞的边界从外到内进行缺失深度值估计；对空洞边界上缺失深度值的像素p所在的分割物体区域Rk，其中，k∈(1，…,n)，在分割后的彩色图像中选择对应的分割物体区域Rk；在深度图的分割物体区域Rk中，使用像素p周围深度值已知的像素点的深度值Dq计算p的深度值Dp，Dp的计算公式为：其中，N(p)表示像素邻域，所述像素邻域是M×M的正方形窗口，ωq表示深度值Dp的群权重，是空域高斯权重ωqs和颜色高斯权重ωqc的乘积，即：ωq＝ωqsωqc空域高斯权重ωqs是由像素p的坐标sp(xp,yp)和q的坐标sq(xq,yq)定义,表示两者之间距离对深度值Dp的群权重ωq的影响；
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