一种基于平行原理的双杆双向搬运机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于平行原理的双杆双向搬运机器人，其包括回转盘，所述回转盘的侧面设置有回转盘电机；所述回转盘的上方设置有整机升降组件，所述整机升降组件的上方固定设置有底板，所述底板的一端设置有托架组件，所述托架组件上铰接有摇摆臂和控制杆，所述摇摆臂在纵向驱转装置的驱动下绕其底部的纵向铰接点纵向摆动，所述摇摆臂在横向驱转装置的驱动下绕其底部的横向铰接点横向摆动；所述摇摆臂的上端设置有吸盘抓手，所述控制杆在主视方向和侧视方向均与所述摇摆臂形成平行四边形的铰接连杆结构。本实用新型专利技术搬运机器人的抓手上无需另外设置让抓手吸盘保持水平的动力机构即可始终保持水平，从而降低造价并节省动力资源。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及工业机器人
，具体地是涉及一种基于平行原理单臂双向移动搬运机器人。
技术介绍
在发达国家中，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流机器人发展前景及未来的发展方向。国外汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率，同时避免了大量的工伤事故。全球诸多国家近半个世纪的工业机器人的使用实践表明，工业机器人的普及是实现自动化生产，提高社会生产效率，推动企业和社会生产力发展的有效手段。目前，市面上的单臂摇摆式机械手，由于其移动路线为圆弧形，抓手吸盘难以实现水平的直线移动，为了让抓手吸盘保持水平，往往需要动力机构的辅助，如此也会相应的提高制造成本。并且单臂的稳定性较低，机械手在移动过程中容易产生晃动，严重影响机械手的控制精度，难以达到人们的精度需求。因此，本技术的技术人亟需构思一种新技术以改善其问题。
技术实现思路
本技术旨在提供一种既能减少驱动扭矩又能降低造价的基于平行原理单臂双向移动搬运机器人。为解决上述技术问题，本技术的技术方案是:一种基于平行原理的双杆双向搬运机器人，其包括回转盘，所述回转盘的轴线垂直于水平面，所述回转盘的侧面设置有用于驱动所述回转盘周向转动的回转盘电机；所述回转盘的上方设置有用于驱动所述机器人的吸盘抓手竖直上升或下降的整机升降组件，所述整机升降组件的上方固定设置有水平的底板，所述底板的一端设置有用于支撑所述吸盘抓手的托架组件，所述托架组件上铰接有摇摆臂和用于协助所述摇摆臂摆动的控制杆，所述摇摆臂在纵向驱转装置的驱动下绕其底部的纵向铰接点纵向摆动，所述摇摆臂在横向驱转装置的驱动下绕其底部的横向铰接点横向摆动；所述摇摆臂与所述控制杆均向上延伸且平行设置，所述摇摆臂的上端铰接有吸盘支杆座，所述吸盘支杆座水平设置，所述吸盘支杆座的远离所述摇摆臂的一端连接所述吸盘抓手，所述吸盘支杆座通过大杆活联接件铰接在所述摇摆臂的上端，所述吸盘支杆座在所述大杆活联接件内的转动方向与所述大杆活联接件相对所述摇摆臂的转动方向垂直，所述控制杆设置有两根，两根所述控制杆在主视方向的投影重合，在侧视方向的投影分别位于所述摇摆臂的两侧；所述控制杆在主视方向和侧视方向均与所述摇摆臂形成平行四边形的铰接连杆结构，所述吸盘支杆座的远离所述吸盘抓手的一端固定连接在两个所述控制杆上端部之间的连杆上。进一步的，两个所述控制杆的上端均铰接有小杆活联接件，所述小杆活联接件的轴心处转动设置有联轴，所述联轴向所述摇摆臂一侧延伸并与所述吸盘支杆座平行，两个所述联轴的自由端之间通过三轴连杆连接，所述吸盘支杆座、所述联轴均与所述三轴连杆固定连接。进一步的，在侧视方向，两个所述控制杆对称设置在所述摇摆臂的两侧。进一步的，所述横向驱转装置包括固定在所述底板上的主电机，所述主电机的输出端连接有减速器，所述减速器上的用于动力输出的主动齿轮与套设在主轴上的从动齿轮啮合，所述主轴通过轴承可转动设置在所述底板上，所述主轴的一端与所述摇摆臂的底部铰接，所述主轴与所述摇摆臂的铰接结构适于所述主轴转动时推动所述摇摆臂横向往复摆动，并适于所述纵向驱转装置驱动所述摇摆臂在纵向往复摆动。进一步的，所述主轴的下方固定连接有配重块，所述摇摆臂垂直于水平面时所述配重块的重心处于最低位置。进一步的，所述主轴通过平行设置的侧墙板和前墙板支撑在所述底板上，所述侧墙板和所述前墙板的底部固定在所述底板上，用于支撑所述主轴的所述轴承分别固定在所述侧墙板和所述前墙板上，所述配重块设置在所述侧墙板和所述前墙板之间。进一步的，所述纵向驱转机构包括设置在所述主轴上方的进出机构驱动装置，所述进出机构驱动装置的顶出端与进出机构连杆支座链接，所述进出机构连杆支座滑动设置在进出机构线性模组上，所述进出机构连杆支座上铰接有进出机构连杆，所述进出机构连杆的另一端铰接在所述摇摆臂上，所述进出机构连杆与所述摇摆臂的铰接点在竖直方向上高于所述进出机构连杆支座与所述进出机构连杆的铰接点。进一步的，所述进出机构线性模组为线性导轨，所述进出机构连杆支座设置在所述线性导轨的轨道槽内。进一步的，所述整机升降组件包括固定在地面上的升降电机，所述升降电机的输出端同轴连接有驱动丝杆，所述驱动丝杆的轴线垂直于水平面设置，所述驱动丝杆上设置有与所述驱动丝杆上的螺纹配合的换向器，所述换向器上连接有水平方向延伸的升降丝杠，所述换向器适于所述驱动丝杆驱转所述升降丝杆转动；所述升降丝杆的轴向中点两侧的螺纹旋向相反，所述升降丝杆的两个反向的螺纹上分别套设有与相应旋向的螺纹配合的驱动块，所述驱动块的上下端分别铰接有升降杆，位于所述升降丝杆上方的两个所述升降杆的上端铰接在所述底板的下表面，位于所述升降丝杆下方的两个所述升降杆的下端铰接在所述回转盘的上端面，四个所述升降杆呈“X”形布置；所述升降丝杆正向转动时，驱动两个所述驱动块相互远离，所述升降丝杆反向转动时，驱动两个所述驱动块相互靠近。进一步的，所述控制杆的下端铰接在所述托架组件上，所述控制杆下端的铰接点与所述摇摆臂下端的铰接点位于同一水平线上。采用上述技术方案，本技术至少包括如下有益效果:本技术所述的基于平行原理单臂双向移动搬运机器人，本技术的基于平行原理的双杆双向搬运机器人的摇摆臂和控制杆之间的配合在纵向摆动和横向摆动时组成平行四边形结构，在平行四边形作用下，抓手吸盘上抓取的物品能够始终保持水平，无需另外设置让抓手吸盘保持水平的动力旋转机构，从而降低造价并节省动力资源；而通过在主轴的下方设置配重块，则可有效减少驱动扭矩并降低驱动功率，进而节省成本和能源。【附图说明】图1为本技术所述的基于平行原理的双杆双向搬运机器人的主视图；图2为本技术所述的基于平行原理的双杆双向搬运机器人的侧视图；图3为本技术的摇摆臂与控制杆配合处顶部的俯视图；图4为图3的K-K向剖视图；图5为本技术的控制杆与摇摆臂形成的平行原理示意图。其中:1.配重块，2.主电机，3.底板，4.主动齿轮，5.减速器，6.侧墙板，7.从动齿轮，8.主轴，9.进出机构驱动装置，10-进出机构电机座，11.进出机构线性模组，12.进出机构连杆支座，13.进出机构连杆，14.摇摆臂支座，15.摇摆臂，16.大杆活联接件，17.吸盘支杆座，18.三轴连杆，19.联轴，20.小杆活联接件，21.控制杆，22.固定轴，23.进出轴，24.轴承，25.托架组件，26.前墙板，27.整机升降组件，28.回转盘，29.升降丝杆，30.回转盘电机，31.换向器，32.升降电机，33.吸盘抓手，34.驱动丝杆，35.驱动块，36.升降杆。【具体实施方式】下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。如图1至图5所示，为符合本技术的一种基于平行原理的双杆双向搬运机器人的结构示意图，图中黑色箭头表示的为相应部件的转动方向，其中其包括回转盘28，所述回转盘28的轴线垂直于水平面，所述回转盘28的侧面设置有用于驱动所述回转盘28周向转动的回转盘电机30，所述回转盘电机30可驱动所述回转盘28转动正负360度；所述回转盘28的上方设置有用于驱动所述机器人的吸盘抓手33竖直上升或下降的整机升降组件27，所述整机升降本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于平行原理的双杆双向搬运机器人，其特征在于：包括回转盘，所述回转盘的轴线垂直于水平面，所述回转盘的侧面设置有用于驱动所述回转盘周向转动的回转盘电机；所述回转盘的上方设置有用于驱动所述机器人的吸盘抓手竖直上升或下降的整机升降组件，所述整机升降组件的上方固定设置有水平的底板，所述底板的一端设置有用于支撑所述吸盘抓手的托架组件，所述托架组件上铰接有摇摆臂和用于协助所述摇摆臂摆动的控制杆，所述摇摆臂在纵向驱转装置的驱动下绕其底部的纵向铰接点纵向摆动，所述摇摆臂在横向驱转装置的驱动下绕其底部的横向铰接点横向摆动；所述摇摆臂与所述控制杆均向上延伸且平行设置，所述摇摆臂的上端铰接有吸盘支杆座，所述吸盘支杆座水平设置，所述吸盘支杆座的远离所述摇摆臂的一端连接所述吸盘抓手，所述吸盘支杆座通过大杆活联接件铰接在所述摇摆臂的上端，所述吸盘支杆座在所述大杆活联接件内的转动方向与所述大杆活联接件相对所述摇摆臂的转动方向垂直，所述控制杆设置有两根，两根所述控制杆在主视方向的投影重合，在侧视方向的投影分别位于所述摇摆臂的两侧；所述控制杆在主视方向和侧视方向均与所述摇摆臂形成平行四边形的铰接连杆结构，所述吸盘支杆座的远离所述吸盘抓手的一端固定连接在两个所述控制杆上端部之间的连杆上。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：陆盘根，葛文龙，刘涛，
申请(专利权)人：苏州荣威工贸有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32