全驱车辆参考车速实时检测方法技术

本发明专利技术涉及一种全驱车辆参考车速实时检测方法，该方法包括下述步骤：根据各轮轮速信号计算轮加速度值；判断是制动工况还是驱动工况；采用动态斜率更新法估计制动工况和驱动工况下各个车轮的参考车速；估计出每个车轮的参考车速后，制动时取其中最大值、驱动时取其中最小值、转弯工况取各车轮参考车速的平均值作为车辆的参考车速。本发明专利技术采用动态斜率更新法估计车速，可以实现全驱车辆的在各种工况下的车速估计，具有通用性，并且实时性强、计算精度高，能够为车辆电控系统提供准确的车辆状态信息。

【技术实现步骤摘要】
全驱车辆参考车速实时检测方法
本专利技术涉及一种全驱车辆参考车速实时检测方法。
技术介绍
车辆参考车速是重要的车辆状态参数，是驱动防滑系统、制动防抱死系统和电子稳定性系统实现的基础，但在实车状态下对车辆参考车速很难测量或者测量成本较高。如何根据ABS系统装配的四个轮速信号来间接计算获得车辆参考车速，这是各家汽车公司目前研究的重点。传统两驱车辆中，在车轮没有滑转的情况下，驱动过程中可以把两个从动轮轮速的平均值作为车辆参考车速。对于全驱车辆，在驱动过程中需要根据每个车轮的轮速估计车辆参考车速，不能简单将从动轮轮速作为车辆参考车速，这就增加了车速估计算法的难度和复杂程度。对于全驱车辆，如何在驱动和制动全工况下进行实时可靠的车辆参考车速估计，为车辆电控系统提拱准确的车辆状态信息，具有重要意义。目前常用的参考车速估计方法是积分法和最大轮速斜率法。积分法：根据纵向加速度信号直接积分，由于加速度信号中存在着不可避免的干扰和噪声，积分会产生累积误差，很容易造成结果发散，严重偏离实际值；最大轮速斜率法：取四个车轮轮速的最小值(驱动时)或最大值(制动时)，用来计算车辆参考车速变化的斜率，根据这一斜率计算本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种全驱车辆参考车速实时检测方法，其特征在于包括下述步骤：1)采集各轮速传感器的轮速信号，进行轮速识别，并分别对四个车轮的轮速信息进行滤波，得到四个车轮的轮速信息，并计算得到四个车轮的轮加速度值。2)根据四个车轮的加速度平均值和纵向加速度信息判断是否是制动工况，如果是则进入制动工况估计过程，否则进入驱动工况估计过程；3)采用动态斜率更新法估计制动工况和驱动工况下各个车轮的参考车速，具体如下：I、预先设置一个初始轮加速度设定值a0，一个车轮分离预测加速度门限值a1，一个车轮分离确认加速度门限值a2；其中a0取值范围为5‑6m/s2，a1取值范围为8‑10m/s2，a2取值范围为20‑30m/s2...

【技术特征摘要】
1.一种全驱车辆参考车速实时检测方法，其特征在于包括下述步骤：1)采集各轮速传感器的轮速信号，进行轮速识别，并分别对四个车轮的轮速信息进行滤波，得到四个车轮的轮速信息，并计算得到四个车轮的轮加速度值，2)根据四个车轮的加速度平均值和纵向加速度信息判断是否是制动工况，如果是则进入制动工况估计过程，否则进入驱动工况估计过程；3)采用动态斜率更新法估计制动工况和驱动工况下各个车轮的参考车速，具体如下：I、预先设置一个初始轮加速度设定值a0，一个车轮分离预测加速度门限值a1，一个车轮分离确认加速度门限值a2；其中a0取值范围为5-6m/s2，a1取值范围为8-10m/s2，a2取值范围为20-30m/s2；如果车轮的加速度达到门限值a1时，就预测在未来一段时间内轮速和真实车速可能分离，然后取该时刻作为车轮参考车速估算起始点，记录下该时刻的轮速ω0r和时间t0，此时的单轮参考车速仍等于轮速；开始对时间长度tf计时，在tf小于时间长度门限tlimit时，若车轮加速度达到车轮分离确认加速度门限值a2，则确认轮速和真实车速实际上已经分离，以该时刻t1作为轮速与真实车速的实际发生的分离点；调用之前记录的轮速ω0r和时间t0，以初始轮加速度设定值a0作为初始斜率，重新计算当前分离点的实际车速ω1r作为车轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：王宣锋，石光，王哲，付雷，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林;22