连杆式载重步行器制造技术

本实用新型专利技术提供一种连杆式载重步行器，是由机架上铰接有四只曲柄摇杆传动机构的腿，腿的曲柄接传动轮，传动轮接传动轴，用于制作载重步行器及旅游用的仿生机器动物。（*该技术在2003年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本技术涉及一种步行器，特别是关于一种连杆式载重步行器。现有的步行器、机器人存在着结构极其复杂、仿生效果差、行走不稳定、功率消耗大、重心不稳定等缺点。本专利技术的目的是提供一种结构简单、仿生效果佳、行走稳定的步行器。本技术的技术解决方案是一种连杆式载重步行器，包括机架8、传动轴9、传动轮10，其特征在于与机架8铰接的摇杆7的下端与连杆5的一端铰接，连杆5的另一端与曲柄4铰接，连杆5与曲柄4的铰接处接有足杆6，曲柄4与曲柄3的相接端与机架8铰接，曲柄3的另一端与连杆2的一端铰接，连杆2的另一端与曲柄1的一端铰接，曲柄1的另一端穿过机架8与传动轮11固接，传动轮11与固接在传动轴9后端上的传动轮12相啮合构成后腿，传动轴9的前端设有与后腿为前后对称的前腿。机架8上位于摇杆7与机架8的铰接点的前端设有与摇杆7平行的上端与机架8铰接、下端与连杆15的上端铰接的连杆22，连杆13的两端分别与摇杆7、连杆22的下端铰接，与连杆13平行的足板14的两端分别与足杆6、连杆15的下端铰接。足板14的下面接有油缸16的上端、油缸16的下端接有履17。后腿与机架8相接，前腿与机架18相接，与前腿的传动轮12相接的传动轴22上设有传动轮19，传动轴9的后端与后腿的传动轮12相接、前端与传动轴22之间通过转向器20连接。所述的前腿的足杆6、连杆15的下端接有转向轮21。曲柄4连杆5摇杆7L足杆6＝12.391.372.562.99，曲柄4连杆5摇杆7L足杆6＝12.391.372.562.99，当连杆5、摇杆7、L、足杆6比值为2.391.372.562.99，曲柄4变化范围为0.9～1.11。当曲柄4、摇杆7、L、足杆6比值为11.372.562.99，连杆5变化范围为2.27～2.53。当曲柄4、连杆5、L、足杆6比值为12.392.562.99，摇杆7变化范围为1.26～1.52。当曲柄4、连杆5、摇杆7、足杆6比值为12.391.372.99，L变化范围为2.4～2.68。当曲柄4、连杆5、摇杆7、L比值为12.391.372.56，足杆6变化范围为2.02～3.41。α变化范围为0.85～1.35。曲柄4连杆5摇杆7L足杆6＝12.072.343.182.14，当连杆5、摇杆7、L、足杆6比值为2.072.343.182.14，曲柄4变化范围为0.88～1.11。当曲柄4、摇杆7、L、足杆6比值为12.343.182.14，连杆5变化范围为1.92～2.27。当曲柄4、连杆5、L、足杆6比值为12.073.182.14，摇杆7变化范围为2.20～2.54。当曲柄4、连杆5、摇杆7、足杆6比值为12.072.342.14，L变化范围为2.96～3.31。当曲柄4、连杆5、摇杆7、L比值为12.072.343.18，足杆6变化范围为1.50～2.38。α变化范围为0.757～1.357。本技术与现有技术相比具有行走仿生逼真、结构简单、行走平稳、载重量大、功耗小等优点。附图1为本技术的实施例一的结构示意图。附图2为附图1的俯视图。附图3为本技术的实施例二的结构示意图。附图4为附图3的俯视图。附图5为本技术的实施例三的结构示意图。附图6为附图5的俯视图。附图7为本技术的实施例四的结构示意图。附图8为附图7的俯视图。附图9为本技术的实施例五的结构示意图。附图10为附图9的俯视图。附图11为本技术的行走轨迹原理示意图。以下结合附图说明本技术的具体实施例实施例一两根纵向平行设置的与机架8相接的传动轴9的中部上分别设有传动轮10，传动轴9的两端分别与前后对称的前腿和后腿上的传动轮12相接。如图1、图2所示，与机架8铰接的摇杆7的下端与连杆5的一端铰接，连杆5的另一端与曲柄4铰接，连杆5与曲柄4的铰接处接有足杆6，曲柄4与曲柄3的相接端与机架8铰接，曲柄3的另一端与连杆2的一端铰接，连杆2的另一端与曲柄1的一端铰接，曲柄1的另一端穿过机架8与传动轮11固接，传动轮11与固接在传动轴9后端上的传动轮12相啮合构成后腿，如图11所示，曲柄4连杆5摇杆7L足杆6＝12.391.372.562.99，曲柄4连杆5摇杆7L足杆6＝12.391.372.562.99，当连杆5、摇杆7、L、足杆6比值为2.391.372.562.99，曲柄4变化范围为0.9～1.11。当曲柄4、摇杆7、L、足杆6比值为11.372.562.99，连杆5变化范围为2.27～2.53。当曲柄4、连杆5、L、足杆6比值为12.392.562.99，摇杆7变化范围为1.26～1.52。当曲柄4、连杆5、摇杆7、足杆6比值为12.391.372.99，L变化范围为2.4～2.68。当曲柄4、连杆5、摇杆7、L比值为12.391.372.56，足杆6变化范围为2.02～3.41。α变化范围为0.85～1.35。曲柄4连杆5摇杆7L足杆6＝12.072.343.182.14，当连杆5、摇杆7、L、足杆6比值为2.072.343.182.14，曲柄4变化范围为0.88～1.11。当曲柄4、摇杆7、L、足杆6比值为12.343.182.14，连杆5变化范围为1.92～2.27。当曲柄4、连杆5、L、足杆6比值为12.073.182.14，摇杆7变化范围为2.20～2.54。当曲柄4、连杆5、摇杆7、足杆6比值为12.072.342.14，L变化范围为2.96～3.31。当曲柄4、连杆5、摇杆7、L比值为12.072.343.18，足杆6变化范围为1.50～2.38。α变化范围为0.757～1.357。实施例二如图3、图4所示，机架8上位于摇杆7与机架8的铰接点的前端设有与摇杆7平行的上端与机架8铰接、下端与连杆15的上端铰接的连杆22，水平设置的连杆13的两端分别与摇杆7、连杆22的下端铰接，与连杆13平行的足板14的两端分别与足杆6、连杆15的下端铰接。本实施例的其它结构均与实施例一相同。实施例三如图5、图6所示，足板14的下面接有油缸16的上端，油缸16的下端接有履17，其它结构均与实施例二相同。实施例四一根纵向设置的传动轴9的后端与后腿上的传动轮12相接，与前腿上的传动轮12相接的传动轴22上设有传动轮19，后腿与机架8相接，前腿与机架18相接，传动轴9的前端与传动轴22的后端之间通过转向器20连接。其它结构均与实施例一相同，如图7、图8所示。实施例五除了传动轴9为一根、前右腿的足杆6、连杆15的下端接有转向轮21外，如图9、图10所示，其它结构均与实施例二相同。权利要求1.一种连杆式载重步行器，包括机架、传动轴、传动轮，其特征在于与机架铰接的摇杆的下端与连杆的一端铰接，连杆的另一端与曲柄铰接，连杆与曲柄的铰接处接有足杆，曲柄与曲柄的相接端与机架铰接，曲柄的另一端与连杆的一端铰接，连杆的另一端与曲柄的一端铰接，曲柄的另一端穿过机架与传动轮固接，传动轮与固接在传动轴后端上的传动轮相啮合构成后腿，传动轴的前端设有与后腿为前后对称的前腿。2.根据权利要求1所述的连杆式载重步行器，其特征在于机架［8］上位于摇杆［7］与机架［8］的铰接点的前端设有与摇杆［7］平行的上端与机架［8］铰接、下端与连杆［15］的上端铰接的连杆［22］本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种连杆式载重步行器，包括机架［８］、传动轴［９］、传动轮［１０］，其特征在于：与机架［８］铰接的摇杆［７］的下端与连杆［５］的一端铰接，连杆［５］的另一端与曲柄［４］铰接，连杆［５］与曲柄［４］的铰接处接有足杆［６］，曲柄［４］与曲柄［３］的相接端与机架［８］铰接，曲柄［３］的另一端与连杆［２］的一端铰接，连杆［２］的另一端与曲柄［１］的一端铰接，曲柄［１］的另一端穿过机架［８］与传动轮［１１］固接，传动轮［１１］与固接在传动轴［９］后端上的传动轮［１２］相啮合构成后腿，传动轴［９］的前端设有与后腿为前后对称的前腿。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

【专利技术属性】
技术研发人员：苏学锋，
申请(专利权)人：苏学锋，
类型：实用新型
国别省市：91[中国|大连]