四肢康复训练器制造技术

本实用新型专利技术所提供的四肢康复训练器，包括支架、固接于其上的驱动机构和与驱动机构连接的肢体固定装置，驱动机构为并联机构。支架起到了支撑驱动机构和肢体固定装置的作用，肢体固定装置用于固定人的手臂或腿，其受到驱动装置的驱动，带动手臂或腿运动，其采用了并联式的机构。并联机构可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，该机构具有两个或两个以上自由度，且是以并联方式驱动的一种闭环机构。由于采用了这种结构，两个运动链相互独立，显著地提高了康复训练设备的调节精度、减少了累积误差。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及康复训练设备
，更具体地说，涉及一种四肢康复训练器。
技术介绍
当今社会中，脑中风是严重威胁中老年人身体健康的疾病，发病率有逐年上升的趋势。这种疾病引发了患者肢体运动功能的丧失及相关并发症。尤其是上肢运动功能的丧失，极大地影响了患者日常生活的能力。机器人技术的发展及其临床康复医学的结合为康复机器人研宄提供了一个很好的契机。利用机器人及其相关技术对训练过程进行客观的监测与评价，提高偏瘫康复训练的针对性和科学性，同时使治疗师从繁重的体力劳动种解脱出来，为患者制定更好的康复方案，进一步提高康复的效率。针对目前国内外的上肢康复训练器技术，可对上肢康复训练器简单分为手动式上肢康复训练器和电动式上肢康复训练器两种。其中，手动式上肢康复训练器是比较传统的训练方式，其对患者上肢进行康复训练存在的不利问题是:依赖于治疗师对患者一对一的物理治疗，需要大量的人工辅。这样的方法费时费力，并且操作较为困难，也缺乏量化且客观的评价。对患者上肢运动的范围小，功能单一，缺少训练评估，既不利于患者也不利于医院治疗师。与上述手动式上肢康复训练器相比，电动式上肢康复训练器是当前康复领域发展的趋势，电动式的训练器能实现简单的上肢康复训练自动化、智能化；在现有技术中，国内外电动式上肢康复训练器大多采用对称旋转式训练器和串联外骨骼式训练器；对于对称旋转式上肢训练器，其不利的问题是:上肢运动范围小，运动轨迹简单，不符合人体上肢运动规律，不利于患者恢复正常上肢功能。而对于串联外骨骼式上肢训练器，虽说可以很好的模拟手臂关节运动，但其制造成本高，机构相对复杂，固定患者麻烦，而且大多串联外穿骨骼式上肢训练器处在研宄和开发阶段，技术不够成熟。尤其难以解决的问题是，串联式结构有多个驱动部件串联驱动，会积累误差，调节精度较低。因此，如何提高康复训练设备的调节精度、减少累积误差，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本技术提供了一种四肢康复训练器，以实现提高康复训练设备的调节精度、减少累积误差。为了达到上述目的，本技术提供如下技术方案:一种四肢康复训练器，包括:支架；驱动机构，固接于支架上；肢体固定装置，与驱动机构连接；驱动机构为并联机构，包括:固定架，与支架固接；至少两组电机，连接于固定架上；至少两组传动机构，与至少两组电机的转轴分别连接；末端运动件，同时与至少两组传动机构的末端连接。优选地，在上述四肢康复训练器中，固定架包括圆形的中部板和均匀分布于中部板的周圈、沿其径向向外的三个外伸板，外伸板的下壁面固接有用于固定电机的电机架。优选地，在上述四肢康复训练器中，传动机构为连杆机构，包括上杆和与上杆下端铰接的下杆，电机的转轴沿固定架的外边缘所在的圆周的切向设置，并沿上杆上端的径向与其固接。优选地，在上述四肢康复训练器中，末端运动件包括圆形的中部运动板和均匀分布于中部运动板的周圈、沿其径向向外的三个运动件外伸板，下杆为互相平行的两根，二者下端分别与运动件外伸板的两侧铰接。优选地，在上述四肢康复训练器中，肢体固定装置的上端设置有竖直的调节杆，其侧面带有沿竖向布置的卡槽，中部运动板的中部设置有与调节杆可上下调节并卡接的卡接孔，中部板的中部设置有直径大于调节杆直径的通过孔。优选地，在上述四肢康复训练器中，调节杆的下端通过转动连接件连接有用于固定肢体的固定座，转动连接件以调节杆为轴转动。优选地，在上述四肢康复训练器中，转动连接件上端设置有三轴传感器。优选地，在上述四肢康复训练器中，固定座包括固接于转动连接件下端的半圆形外套筒和通过半圆形滑轨可转动的连接于外套筒内的内套筒，内套筒的下端设置有固定绑带。优选地，在上述四肢康复训练器中，外套筒的前端转动连接有可左右摆动的把手，把手竖向布置，设置于内套筒的前端方便手握的位置。优选地，在上述四肢康复训练器中，把手上设置有握力传感器。本技术所提供的一种四肢康复训练器，包括:支架;驱动机构，固接于支架上；肢体固定装置，与驱动机构连接；驱动机构为并联机构，包括:固定架，与支架固接；至少两组电机，连接于固定架上；至少两组传动机构，与至少两组电机的转轴分别连接；末端运动件，同时与至少两组传动机构的末端连接。支架起到了支撑驱动机构和肢体固定装置的作用，肢体固定装置用于固定人的手臂或腿，其受到驱动装置的驱动，带动手臂或腿运动，其采用了并联式的机构。并联机构可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，该机构具有两个或两个以上自由度，且是以并联方式驱动的一种闭环机构。电机是驱动机构的动力部件，启动电机后，其转轴转动，可以带动与其连接的传动机构运动，传动机构将运动传递给末端运动件，从而带动与其连接的肢体固定装置运动。由于采用了这种结构，两个运动链相互独立，显著地提高了康复训练设备的调节精度、减少了累积误差。【附图说明】为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术所提供的四肢康复训练机的驱动机构示意图；图2为本技术所提供的四肢康复训练机的肢体固定装置示意图；图3为本技术所提供的四肢康复训练机的驱动机构与肢体固定装置装配示意图；图4为本技术所提供的四肢康复训练机的支架示意图；图5为本技术所提供的四肢康复训练机的结构示意图；上图中:1为固定架、2为电机、3为连杆机构、31为上杆、32为下杆、4为末端运动件、5为调节杆、6为三轴传感器、7为固定绑带、8为把手、9为支架。【具体实施方式】本技术提供了一种四肢康复训练器，提高了康复训练设备的调节精度、减少累积误差。下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。图1为本技术所提供的四肢康复训练机的驱动机构示意图；图2为本技术所提供的四肢康复训练机的肢体固定装置示意图；图3为本技术所提供的四肢康复训练机的驱动机构与肢体固定装置装配示意图；图4为本技术所提供的四肢康复训练机的支架示意图；图5为本技术所提供的四肢康复训练机的结构示意图。本技术提供的四肢康复训练器，包括:支架9 ;驱动机构，固接于所述支架9上；肢体固定装置，与所述驱动机构连接；所述驱动机构为并联机构，包括:固定架1，与所述支架9固接；至少两组电机2，连接于所述固定架I上；至少两组传动机构，与至少两组所述电机2的转轴分别连接；末端运动件4，同时与至少两组所述传动机构的末端连接。支架9起到了支撑驱动机构和肢体固定装置的作用，肢体固定装置用于固定人的手臂或腿，其受到驱动装置的驱动，带动手臂或腿运动，其采用了并联机构。并联机构可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，该机构具有两个或两个以上自由度，且是以并联方式驱动的一种闭环机构。电机2是驱动机构的动力部本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种四肢康复训练器，包括：支架(9)；驱动机构，固接于所述支架(9)上；肢体固定装置，与所述驱动机构连接；其特征在于，所述驱动机构为并联机构，包括：固定架(1)，与所述支架(9)固接；至少两组电机(2)，连接于所述固定架(1)上；至少两组传动机构，与至少两组所述电机(2)的转轴分别连接；末端运动件(4)，同时与至少两组所述传动机构的末端连接。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：徐振华，
申请(专利权)人：上海璟和技创机器人有限公司，徐振华，顾捷，
类型：新型
国别省市：上海;31