一种下肢训练器制造技术

本实用新型专利技术提供了一种下肢训练器，包括：底座；至少一第一连杆；一对外骨骼机械腿，外骨骼机械腿的一端通过连接板固定在所述第一连杆上，所述大腿外骨骼和所述小腿外骨骼之间设置有可转动膝关节，所述小腿外骨骼和所述足部外骨骼之间设置有可转动踝关节；可转动膝关节包括：第二轴、第二电机及第二同步带轮，可转动踝关节包括第三轴、第三电机、及第三同步带轮。本实用新型专利技术提供的下肢训练器结构简单，可实现膝关节和踝关节的转动。

A lower limb trainer

The utility model provides a lower limb trainer, which comprises a base, at least a first connecting rod, a pair of exoskeleton mechanical legs, one end of the exoskeleton mechanical legs fixed on the first connecting rod through a connecting plate, a rotating knee joint is arranged between the thigh exoskeleton and the leg exoskeleton, and a rotating ankle joint is arranged between the leg exoskeleton and the foot exoskeleton. The rotatable knee joint includes the second axis, the second motor and the second synchronous pulley, and the rotatable ankle joint includes the third axis, the third motor and the third synchronous pulley. The lower limb trainer provided by the utility model has simple structure and can realize the rotation of knee joint and ankle joint.

【技术实现步骤摘要】
一种下肢训练器
本技术涉及医疗康复设备领域，尤其涉及一种下肢训练器。
技术介绍
康复治疗是一门促进患者和残疾人身心功能康复的新的治疗学科，也是一门新的技术专业。它的目的是使人们能够尽可能地恢复日常生活、学习、工作和劳动，以及社会生活的能力，融入社会，改善生活质量。在目前的康复医学领域中，下肢训练器的关节转动结构复杂，难以实现关节有效转动。
技术实现思路
针对现有技术中的缺陷，本技术的目的在于提供一种下肢训练器，克服现有技术的困难，可实现膝关节和踝关节的转动。根据本技术的一个方面，提供一种下肢训练器，包括：一底座，包括第一支撑部、连接至所述第一支撑部一端的第二支撑部及连接至所述第一支撑部另一端的第三支撑部，所述第二支撑部和所述第三支撑部相对；至少一第一连杆，所述第一连杆的两端分别连接所述第二支撑部和所述第三支撑部；一对外骨骼机械腿，所述外骨骼机械腿的一端通过连接板固定在所述第一连杆上，各外骨骼机械腿包括大腿外骨骼、小腿外骨骼及足部外骨骼，所述大腿外骨骼和所述小腿外骨骼之间设置有可转动膝关节，所述小腿外骨骼和所述足部外骨骼之间设置有可转动踝关节；其中，所述可转动膝关节包括：第二轴，连接所述大腿外骨骼与所述小腿外骨骼，所述第二轴与所述小腿外骨骼固定；第二电机，位于所述大腿外骨骼；第二同步带轮，固定在所述第二轴上，所述第二同步带轮通过第二皮带与所述第二电机的转动轴同步转动；所述可转动踝关节包括：第三轴，连接所述小腿外骨骼与所述足部外骨骼，所述第三轴与所述足部外骨骼固定；第三电机，位于所述小腿外骨骼；第三同步带轮，固定在所述第三轴上，所述第三同步带轮通过第三皮带与所述第三电机的转动轴同步转动。可选地，所述可转动膝关节还包括：第二轴承，位于所述大腿外骨骼上，与所述第二皮带接触以使所述第二皮带张紧。可选地，所述可转动踝关节还包括：第三轴承，位于所述小腿外骨骼上，与所述第三皮带接触以使所述第三皮带张紧。可选地，所述可转动膝关节及所述可转动踝关节还分别设有减速器；所述第二电机和第三电机分别通过第二同步带轮和所述第三同步带轮控制减速器的运动。可选地，第二电机和第三电机分别设有编码器。可选地，所述大腿外骨骼包括：第一组件，与连接板连接，所述第一组件包括相对的两个第一骨骼板；第二组件，与所述小腿外骨骼连接，所述第二组件包括相对的两个第二骨骼板，两个第二骨骼板相互连接，且两个第二骨骼板位于两个第一骨骼板之间；第一调节组件，调节第一组件和第二组件的相对位置。可选地，两个第一骨骼板上设有第一滑槽；所述第一调节组件穿过所述第一滑槽，且所述第一调节组件包括第一压紧件、第二压紧件、第一调节手柄及第一轴杆，该设有第一滑槽的两个第一骨骼板位于第一压紧件和第二压紧件之间，第一调节手柄固定在第一轴杆的一端，第一轴杆的另一端固定第一压紧件，第二压紧件套接在第一轴杆上且位于第一调节手柄和第一压紧件之间，第一调节手柄固定于第一轴杆的一端具有相对第一调节手柄的第一轴线转动的第一部和第二部，第一部的宽度大于第二部的宽度，转动第一调节手柄使第一部接触第二压紧件时，第二压紧件与第一压紧件之间的距离减少，以压紧固定该设有第一滑槽的两个第一骨骼板；转动第一调节手柄使第二部接触第二压紧件时，第二压紧件与第一压紧件之间的距离增大，以减小两个第一骨骼板相对于两个第二骨骼板移动时的阻力。可选地，所述小腿外骨骼包括：第三组件，与大腿外骨骼连接，所述第三组件包括相对的两个第三骨骼板；第四组件，与所述足部外骨骼连接，所述第四组件包括相对的两个第四骨骼板，两个第四骨骼板相互连接，且两个第四骨骼板位于两个第三骨骼板之间；第二调节组件，调节第三组件和第四组件的相对位置。可选地，两个第三骨骼板上设有第二滑槽；所述第二调节组件穿过所述第二滑槽，且所述第二调节组件包括第三压紧件、第四压紧件、第二调节手柄及第二轴杆，该设有第二滑槽的两个第三骨骼板位于第三压紧件和第四压紧件之间，第二调节手柄固定在第二轴杆的一端，第二轴杆的另一端固定第三压紧件，第四压紧件套接在第二轴杆上且位于第二调节手柄和第三压紧件之间，第二调节手柄固定于第二轴杆的一端具有相对第二调节手柄的第二轴线转动的第三部和第四部，第三部的宽度大于第四部的宽度，转动第二调节手柄使第三部接触第四压紧件时，第四压紧件与第三压紧件之间的距离减少，以压紧固定该设有第二滑槽的两个第三骨骼板；转动第二调节手柄使第四部接触第四压紧件时，第四压紧件与第三压紧件之间的距离增大，以减小两个第三骨骼板相对于两个第四骨骼板移动时的阻力。可选地，所述连接板和大腿外骨骼之间设置有可转动髋关节，所述可转动髋关节包括：第一轴，连接所述大腿外骨骼与所述连接板，所述第一轴与所述大腿外骨骼固定；第一电机，位于所述连接板；第一同步带轮，固定在所述第一轴上，所述第一同步带轮通过第一皮带与所述第一电机的转动轴同步转动。有鉴于此，本技术的下肢训练器结构简单，且能实现膝关节和踝关节的转动。此外，本技术的下肢训练器还可以实现大腿外骨骼和小腿外骨骼的长度调节。附图说明通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1为本技术实施例的外骨骼机械腿站姿状态的下肢训练器的立体图；图2为本技术实施例的外骨骼机械腿站姿状态的下肢训练器的侧视图；图3为本技术实施例的外骨骼机械腿坐姿状态的下肢训练器的侧视图；图4为本技术实施例的大腿外骨骼与小腿外骨骼连接的立体图；图5为本技术实施例的大腿外骨骼与小腿外骨骼连接的侧视图；图6为本技术实施例的大腿外骨骼与小腿外骨骼连接的主视图；图7为本技术实施例的外骨骼机械腿坐姿状态的下肢训练器的立体图；图8和图9分别为本技术实施例的外骨骼机械腿运动状态的下肢训练器的侧视图。附图标记底座1第一支撑部11第二支撑部12第三支撑部13升降组件2丝杆21丝杆运动块22电机组件24第一连杆231外骨骼机械腿3连接板31大腿外骨骼32第一组件321第一骨骼板322第二组件323第二骨骼板324第一调节组件325第一滑槽326第一压紧件327第二压紧件328第一调节手柄329第一轴杆329A第一轴线329B第一部329C第二部329D小腿外骨骼33第三组件331第三骨骼板332第四组件333第四骨骼板334第二调节组件335第二滑槽336第三压紧件337第四压紧件338第二调节手柄339第二轴杆329A第二轴329B第三部329C第四部329D足部外骨骼34可转动髋关节36第一轴361第一电机362第一同步带轮363减速器365可转动膝关节37第二轴371第二电机372第二同步带轮373第二皮带374减速器375第二轴承376可转动踝关节38第三轴381第三电机382第三同步带轮383第三皮带384减速器385第三轴承386第一高度位置91第二高度位置92具体实施方式现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本技术将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略对它们的重复描述。所描述的特征、结本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种下肢训练器，其特征在于，包括：一底座(1)，包括第一支撑部(11)、连接至所述第一支撑部(11)一端的第二支撑部(12)及连接至所述第一支撑部(11)另一端的第三支撑部(13)，所述第二支撑部(12)和所述第三支撑部(13)相对；至少一第一连杆(231)，所述第一连杆(231)的两端分别连接所述第二支撑部(12)和所述第三支撑部(13)；一对外骨骼机械腿(3)，所述外骨骼机械腿(3)的一端通过连接板(31)固定在所述第一连杆(231)上，各外骨骼机械腿(3)包括大腿外骨骼(32)、小腿外骨骼(33)及足部外骨骼(34)，所述大腿外骨骼(32)和所述小腿外骨骼(33)之间设置有可转动膝关节(37)，所述小腿外骨骼(33)和所述足部外骨骼(34)之间设置有可转动踝关节(38)；其中，所述可转动膝关节(37)包括：第二轴(371)，连接所述大腿外骨骼(32)与所述小腿外骨骼(33)，所述第二轴(371)与所述小腿外骨骼(33)固定；第二电机(372)，位于所述大腿外骨骼(32)；第二同步带轮(373)，固定在所述第二轴(371)上，所述第二同步带轮(373)通过第二皮带(374)与所述第二电机(372)的转动轴同步转动；所述可转动踝关节(38)包括：第三轴(381)，连接所述小腿外骨骼(33)与所述足部外骨骼(34)，所述第三轴(381)与所述足部外骨骼(34)固定；第三电机(382)，位于所述小腿外骨骼(33)；第三同步带轮(383)，固定在所述第三轴(381)上，所述第三同步带轮(383)通过第三皮带(384)与所述第三电机(382)的转动轴同步转动。...

【技术特征摘要】
1.一种下肢训练器，其特征在于，包括：一底座(1)，包括第一支撑部(11)、连接至所述第一支撑部(11)一端的第二支撑部(12)及连接至所述第一支撑部(11)另一端的第三支撑部(13)，所述第二支撑部(12)和所述第三支撑部(13)相对；至少一第一连杆(231)，所述第一连杆(231)的两端分别连接所述第二支撑部(12)和所述第三支撑部(13)；一对外骨骼机械腿(3)，所述外骨骼机械腿(3)的一端通过连接板(31)固定在所述第一连杆(231)上，各外骨骼机械腿(3)包括大腿外骨骼(32)、小腿外骨骼(33)及足部外骨骼(34)，所述大腿外骨骼(32)和所述小腿外骨骼(33)之间设置有可转动膝关节(37)，所述小腿外骨骼(33)和所述足部外骨骼(34)之间设置有可转动踝关节(38)；其中，所述可转动膝关节(37)包括：第二轴(371)，连接所述大腿外骨骼(32)与所述小腿外骨骼(33)，所述第二轴(371)与所述小腿外骨骼(33)固定；第二电机(372)，位于所述大腿外骨骼(32)；第二同步带轮(373)，固定在所述第二轴(371)上，所述第二同步带轮(373)通过第二皮带(374)与所述第二电机(372)的转动轴同步转动；所述可转动踝关节(38)包括：第三轴(381)，连接所述小腿外骨骼(33)与所述足部外骨骼(34)，所述第三轴(381)与所述足部外骨骼(34)固定；第三电机(382)，位于所述小腿外骨骼(33)；第三同步带轮(383)，固定在所述第三轴(381)上，所述第三同步带轮(383)通过第三皮带(384)与所述第三电机(382)的转动轴同步转动。2.如权利要求1所述的下肢训练器，其特征在于，所述可转动膝关节(37)还包括：第二轴承(376)，位于所述大腿外骨骼(32)上，与所述第二皮带(374)接触以使所述第二皮带(374)张紧。3.如权利要求1所述的下肢训练器，其特征在于，所述可转动踝关节(38)还包括：第三轴承(386)，位于所述小腿外骨骼(33)上，与所述第三皮带(384)接触以使所述第三皮带(384)张紧。4.如权利要求1所述的下肢训练器，其特征在于，所述可转动膝关节(37)及所述可转动踝关节(38)还分别设有减速器(375、385)；所述第二电机(372)和第三电机(382)分别通过第二同步带轮(373)和所述第三同步带轮(383)控制减速器(375、385)的运动。5.如权利要求1所述的下肢训练器，其特征在于，第二电机(372)和第三电机(382)分别设有编码器。6.如权利要求1所述的下肢训练器，其特征在于，所述大腿外骨骼(32)包括：第一组件(321)，与连接板(31)连接，所述第一组件(321)包括相对的两个第一骨骼板(322)；第二组件(323)，与所述小腿外骨骼(33)连接，所述第二组件(323)包括相对的两个第二骨骼板(324)，两个第二骨骼板(324)相互连接，且两个第二骨骼板(324)位于两个第一骨骼板(322)之间；第一调节组件(325)，调节第一组件(321)和第二组件(323)的相对位置。7.如权利要求6所述的下肢训练器，其特征在于，两个第一骨骼板(322)上设有第一滑槽(326)；所述第一调节组件(325)穿过所述第一滑槽(326)，且所述第一调节组件(325)包括第一压紧件(327)、第二压紧件(328)、第一调节手柄(329)及第一轴杆(329A)，该设有第一滑槽(326)的两个第一骨骼板(322)位于第一压紧件(327)和第二压紧件(...

【专利技术属性】
技术研发人员：樊天润，何雷，何建和，郑建，周磊，吴炳坚，黄韡林，
申请(专利权)人：上海璟和技创机器人有限公司，常州市钱璟康复股份有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31