一种导管在血管内的行进路线模拟方法、装置及设备制造方法及图纸

本申请公开了一种导管在血管内的行进路线模拟方法、装置及设备，根据血管延伸方向确定血管模拟段的管腔内的预设路线，模拟导管在血管模拟段的管腔内的行进路线，若模拟的行进路线偏离出所述血管模拟段的管腔范围外，根据确定的预设路线对行进路线进行校正，得到校正的行进路线。通过模拟和校正得到的行进路线，可以表征导管在血管内的真实行进路线，还可以反映导管留置在血管管腔内时的大致形状，该校正的行进路线与血管形状的吻合度高。本说明书实施例记载的技术方案根据校正的行进路线可以更精确地确定导管在血管内的行进路线和导管留置在血管中的形状和位置，使术者可以更直观地确定导管是否可以介入到血管中的指定位置，提高了便利性。

A Simulating Method, Device and Equipment for the Route of Catheter in Blood Vessel

This application discloses a method, device and equipment for simulating the route of a catheter in a blood vessel. The preset route of a blood vessel simulation section is determined according to the direction of its extension, and the route of a catheter in a blood vessel simulation section is simulated. If the simulated route deviates from the scope of the lumen of the blood vessel simulation section, the route is carried out according to the determined preset route. Correct, get the correct route. The simulated and corrected route can represent the real route of the catheter in the blood vessel, and also reflect the roughly shape of the catheter when it is placed in the vascular lumen. The corrected route has a high degree of coincidence with the shape of the blood vessel. The technical scheme described in the embodiment of this specification can more accurately determine the route of the catheter in the blood vessel and the shape and position of the catheter in the blood vessel according to the corrected route, so that the operator can more intuitively determine whether the catheter can intervene in the designated position of the blood vessel and improve the convenience.

【技术实现步骤摘要】
一种导管在血管内的行进路线模拟方法、装置及设备
本申请涉及计算机仿真领域，尤其涉及一种导管在血管内的行进路线模拟方法、装置及设备。
技术介绍
导管介入是医学领域常用的技术，该技术将导丝介入血管中，通过导丝的引导，使导管穿入血管。在将导丝抽出后，导管留置在血管内，便可以通过穿入到血管中的导管进行治疗。通常，在介入导管之前，为了使导管流畅地介入血管，需要确定导管在血管内的行进路线，使导管的行进路线与血管形状大致吻合，从而更容易进入血管。
技术实现思路
本说明书实施例提供一种导管在血管内的行进路线模拟方法、装置及设备，用以解决现有技术中确定导管在血管内的行进路线的精确度差的问题。本申请提供一种导管在血管内的行进路线模拟方法，包括：模拟导管在所述血管模拟段的管腔内的行进路线；若模拟的行进路线偏离出所述血管模拟段的管腔范围外，则根据所述预设路线对所述行进路线进行校正，得到校正的行进路线。本申请还提供一种导管在血管内的行进路线模拟装置，包括：预设路线确定模块，根据血管延伸方向确定血管模拟段的管腔内的预设路线；模拟模块，模拟导管在所述血管模拟段的管腔内的行进路线；校正模块，若模拟的行进路线偏离出所述血管模拟段的管腔范围外，则根据所述预设路线对所述行进路线进行校正，得到校正的行进路线。本申请还提供一种电子设备，包括至少一个处理器及存储器，存储器存储有程序，并且被配置成至少由一个处理器执行以下步骤：根据血管延伸方向确定血管模拟段的管腔内的预设路线；模拟导管在所述血管模拟段的管腔内的行进路线；若模拟的行进路线偏离出所述血管模拟段的管腔范围外，则根据所述预设路线对所述行进路线进行校正，得到校正的行进路线。本申请还提供一种计算机可读存储介质，包括与电子设备结合使用的程序，程序可被处理器执行完成以下步骤：根据血管延伸方向确定血管模拟段的管腔内的预设路线；模拟导管在所述血管模拟段的管腔内的行进路线；若模拟的行进路线偏离出所述血管模拟段的管腔范围外，则根据所述预设路线对所述行进路线进行校正，得到校正的行进路线。本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：本说明书实施例通过根据血管延伸方向确定血管模拟段的管腔内的预设路线，模拟导管在血管模拟段的管腔内的行进路线，若模拟的行进路线偏离出所述血管模拟段的管腔范围外，根据血管模拟段的管腔内的预设路线对该行进路线进行校正，得到校正的行进路线。本说明书实施例记载的技术方案通过模拟和校正得到导管的行进路线，该行进路线可以表征导管在血管内的真实行进路线，还可以反映导管留置在血管管腔内时的大致形状，该校正的行进路线与血管形状的吻合度高。因此，本说明书实施例记载的技术方案根据校正的行进路线可以模拟导管进入血管的过程，可以更精确地确定导管在血管内的行进路线，也可以精确地确定导管留置在血管中的形状和位置，使术者可以更直观地确定导管是否可以介入到血管中的指定位置，提高了便利性。附图说明此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1为本说明书实施例提出的一种导管在血管内的行进路线模拟方法的流程示意图；图2为本说明书实施例提出的一种导管在血管内的行进路线模拟方法的原理示意图；图3为本说明书实施例提出的一种导管在血管内的行进路线模拟方法的原理示意图；图4为本说明书实施例提出的一种导管在血管内的行进路线模拟方法的效果图；图5为本说明书实施例提出的一种导管在血管内的行进路线模拟方法的原理示意图；图6为本说明书实施例提出的一种导管在血管内的行进路线模拟方法的原理示意图；图7为本说明书实施例提出的一种导管在血管内的行进路线模拟装置的结构图。具体实施方式对现有技术进行分析发现，现有技术在确定导管行进路线时，由医务人员根据血管的二维形状来想象血管三维形状，进而确定导管在血管管腔内的行进路线。这种方案依赖于医务人员的主观测量，受随机性因素影响较大，导致无法精确地确定导管的行进路线。本说明书实施例提供一种导管在血管内的行进路线模拟的方法、装置和设备，该方法根据血管延伸方向确定血管模拟段的管腔内的预设路线，模拟导管在血管模拟段的管腔内的行进路线，若模拟的行进路线偏离出所述血管模拟段的管腔范围外，根据该预设路线对该行进路线进行校正，得到模拟的行进路线。本说明书实施例记载的技术方案通过模拟和校正得到导管的行进路线，该行进路线可以表征导管在血管内的真实行进路线，也可以还可以反映导管留置在血管管腔内时的大致形状，该校正的行进路线与血管形状的吻合度高。因此，本说明书实施例记载的技术方案以真实的血管形状为基础，排除了人为因素的不确定性，可以更精确地确定导管的行进路线。根据校正的行进路线可以模拟导管进入血管的过程，可以更精确地确定导管在血管内的行进路线和导管留置在血管中的形状和位置，使术者可以更直观地确定导管是否可以介入到血管中的指定位置，提高了便利性。为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。图1为本说明书实施例提出的一种导管在血管内的行进路线模拟方法的流程示意图，所述方法如下所示。S101：根据血管延伸方向确定血管模拟段的管腔内的预设路线。在本说明书实施例中，血管模拟段可以是根据真实的血管形状所建立的模型。具体地，血管模拟段可以是三维形态的血管模拟段，三维形态的血管模拟段可以更真实地反映血管形态。这样，根据血管延伸方向确定血管模拟段的管腔内的预设路线，可以包括：根据所述血管延伸方向确定三维形状的血管模拟段；确定所述三维形状的血管模拟段的管腔内的预设路线。在本说明书实施例中，在确定三维形状的血管模拟段时，可以是通过对血管进行三维分割，然后再进行血管三维模型的重建。对血管三维分割算法和技术，可以包括模式识别技术、基于模型的方法、基于跟踪的方法、人工智能的方法、神经网络方法等，在此不做具体限定。在本说明书实施例中，所述预设路线可以作为后续对模拟的导管的行进路线进行校正的基准线。为使行进路线与血管形状吻合度高，预设路线可以是沿血管模拟段中心线的路线，或者偏离血管模拟段中心线一定距离的路线，这样预设路线可以平行于或重合于血管模拟段中心线。在具体应用中，导管介入血管内，至少需要保持其在病灶段的稳定性。这样，所述根据血管延伸方向确定血管模拟段的管腔内的预设路线，可以包括：根据所述血管延伸方向确定血管病灶段的模拟段的管腔内的预设路线。在具体应用中，病灶段是指血管上发生病变的部位，例如动静脉畸形、动脉瘤和脉管狭窄等，在此不做具体限定。在血管动脉瘤介入手术中，导管末端部分弯折伸入动脉瘤内，进而实现物体的传输，比如注入药物、弹簧圈等，因此导管末端部分的位置和朝向对药物等的注入效果有显著的影响。此时，若事先确定导管末端部分的弯折角度并根据弯折角度对导管末端部分进行塑形，可以使得导管伸入动脉瘤内时保持弯折形状，维持良好稳定性。在本说明书实施例中，所述根据血管延伸方向确定血管模拟段的管腔本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种导管在血管内的行进路线模拟方法，其特征在于，包括：根据血管延伸方向确定血管模拟段的管腔内的预设路线；模拟导管在所述血管模拟段的管腔内的行进路线；若模拟的行进路线偏离出所述血管模拟段的管腔范围外，则根据所述预设路线对所述行进路线进行校正，得到校正的行进路线。

【技术特征摘要】
1.一种导管在血管内的行进路线模拟方法，其特征在于，包括：根据血管延伸方向确定血管模拟段的管腔内的预设路线；模拟导管在所述血管模拟段的管腔内的行进路线；若模拟的行进路线偏离出所述血管模拟段的管腔范围外，则根据所述预设路线对所述行进路线进行校正，得到校正的行进路线。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据血管延伸方向确定血管模拟段的管腔内的预设路线，包括：根据所述血管延伸方向确定三维形状的血管模拟段；确定所述三维形状的血管模拟段的管腔内的预设路线。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，模拟导管在所述血管模拟段的管腔内的行进路线，包括：按照预设步段依次分步模拟导管在所述血管模拟段的管腔内行进路线；若模拟的行进路线偏离出所述血管模拟段的管腔范围外，则根据所述预设路线对所述行进路线进行校正，包括：若所述预设步段的终点位置位于所述血管模拟段的管腔范围外，则对所述预设步段的终点位置和所述终点位置的行进方向进行校正，使得所述终点位置位于所述血管模拟段的管腔范围内。4.如权利要求3所述的方法，对所述预设步段的终点位置和所述终点位置的行进方向进行校正，包括：基于所述预设步段的行进方向，确定预设步段的终点位置；根据所述终点位置与所述预设路线之间的偏差，对所述预设步段的终点位置和所述终点位置的行进方向进行校正。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，按照预设步段依次分步模拟导管在所述血管模拟段的管腔内行进路线，还包括：根据校正的所述终点位置确定待模拟预设步段的起点位置；根据校正的所述终点位置的行进方向确定待模拟预设步段的行进方向；根据确定的所述起点位置及所述待模拟预设步段的行进方向模拟导管在所述待模拟预设步段的行进路线。6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，对所述预设步段的终点位置和所述终点位置的行进方向进行校正，包括：将所述终点位置校正至所述管腔的管腔壁。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所述终点位置校正至所述管腔的管腔壁，包括：沿着逐渐靠近所述预设路线的方向，以所述预设步段的起点位置为旋转中心，旋转所述预设步段至所述终点位置位于所述管腔的管腔壁。8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述旋转所述预设步段至所述终点位置位于所述管腔的管腔壁，包括：在确定所述管腔的管腔壁与所述预设步段的交点位置的法向量时，根据所述法向量和所述预设步段的行进方向确定旋转平面；在所述旋转平面，沿着逐渐靠近所述预设路线的方向，以所述预设步段的起点位置为旋转中心，旋转所述预设步段至所述终点位置位于所述管腔的管腔壁。9.如权利要求4所述的方法，其特征在于，对所述预设步段的终点位置和所述终点位置的行进方向进行...

【专利技术属性】
技术研发人员：雷宇，苏佳斌，高超，顾宇翔，张鑫，倪伟，杨恒，高信杰，宋凌，冯雪，杨光明，秦岚，
申请(专利权)人：复旦大学附属华山医院，
类型：发明
国别省市：上海,31