【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种用于微创外科手术的具有高刚性的四自由度远程运动中心机构，其特征在于：该机构由十一根连杆、转台、末端器、四个驱动电机组成；十一根连杆是指A连杆、B连杆、C连杆、D连杆、E连杆、F连杆、G连杆、H连杆、I连杆、J连杆和K连杆，且A连杆、B连杆、C连杆、D连杆构成一个平行四边形；D连杆、E连杆、F连杆、G连杆构成一个平行四边形；G连杆、H连杆、I连杆、J连杆也构成一个平行四边形。不同连杆之间的转动副采用了销钉和自润滑轴套的连接方式：所有连杆的转动副位置都有通孔，且孔径相同，通孔内部装有自润滑轴套和销钉。J连杆和K连杆可以沿着连杆轴线相对滑动。K连杆的中间开有深孔，深孔内部装有铜套，J连杆可以在铜套的润滑下沿着连杆轴线滑动。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：杨洋，黄龙，张雷雨，肖晶晶，苏鹏，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：北京;11
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