【技术实现步骤摘要】
用于血管腔内介入手术机器人的推送力测量装置
本专利技术涉及一种医疗器械,具体涉及一种用于介入手术机器人的测量装置。
技术介绍
导丝-导管的操作是血管腔内技术的核心内容,决定着血管治疗手术质量。目前,临床中医生借助数字剪影血管造影成像技术(DSA)手动完成导丝-导管在病人血管内的定位操作。使用机器人装置进行导丝定位操作,有利于提高定位操作精度、降低医生疲劳度、改善手术质量。力反馈技术一直是制约血管腔内介入手术机器人推向广泛临床应用的重要因素。血管介入手术机器人系统中的力反馈技术是指在使用机器人从端进行导丝定位推送过程中,将导丝在血管内运动时所受到的阻力反馈给机器人的操作者,使其能够同步感受到导丝在血管腔内所处状态;现有血管腔内介入手术导丝推送力测量技术方案存在以下几个方面的问题:1、导丝与力传感器之间存在多级传动,推送力在传导过程中损失严重,造成推送力测量分辨率不足,细节信息丢失。多级传动过程中,机械振动容易将较大噪声混入测量过程。2、夹持方式存在问题。现有技术中,通常采用闭合几何体部件夹持导丝,该结构为机器人从手构件的一部分,不利于导丝从夹持机构中全部抽出。3、消毒灭菌困难。导丝直接与夹持-测量机构接触,消毒灭菌需将该部分拆开后进行操作,由于腔体式闭合结构,消毒较为困难。
技术实现思路
本专利技术的目的是:为弥补现有技术的不足,有效减少推送力在传导过程中的损失、降低因装配或振动等原因引起的较大误差,本专利技术提供一种用于血管腔内介入手术机器人的推送力测量装置。本专利技术的技术方案是:用于血管腔内介入手术机器人的推送力测量装置,它包括:直线驱动组件、基座、导丝、 ...
【技术保护点】
用于血管腔内介入手术机器人的推送力测量装置,包括:直线驱动组件(20)、基座(18)、导丝(9)、力传感器(7),其特征在于,还包括:导丝扭转器、电机(11)以及驱动辅助件(5);所述导丝扭转器为通过螺纹连接的旋钮(13)以及旋柄(14);所述导丝(9)从所述导丝扭转器的内部穿出,并通过所述旋柄(14)内的卡盘固定连接;所述导丝驱动辅助件(5)包括:柱齿轮(12)、滚针推力轴承(10)、主动轮(16)以及惰轮(17);所述滚针推力轴承(10)安装在所述柱齿轮(12)的两侧,所述旋钮(13)的头部通过卡槽与所述柱齿轮(12)固定连接,安装在所述基座(18)内的主动轮(16)以及惰轮(17)分别与所述柱齿轮(12)啮合;所述主动轮(16)由所述电机(11)驱动;其整体连接关系为:所述柱齿轮(12)两侧的滚针推力轴承(10)外均设有U型挡片,其中右侧U型挡片(6)通过连接件与安装在所述基座(18)内的所述力传感器(7)固定连接,并通过连接件与滚珠滑块(8)固定连接,所述滚珠滑块(8)位于所述基座(18)的滑道内;左侧U型挡片(4)通过连接件与滑块(1)固定连接,所述滑块(1)同样位于所述基座 ...
【技术特征摘要】
1.用于血管腔内介入手术机器人的推送力测量装置,包括:直线驱动组件(20)、基座(18)、导丝(9)、力传感器(7),其特征在于,还包括:导丝扭转器、电机(11)以及驱动辅助件(5);所述导丝扭转器为通过螺纹连接的旋钮(13)以及旋柄(14);所述导丝(9)从所述导丝扭转器的内部穿出,并通过所述旋柄(14)内的卡盘固定连接;所述驱动辅助件(5)包括:柱齿轮(12)、滚针推力轴承(10)、主动轮(16)以及惰轮(17);所述滚针推力轴承(10)安装在所述柱齿轮(12)的两侧,所述旋钮(13)的头部通过卡槽与所述柱齿轮(12)固定连接,安装在所述基座(18)内的主动轮(16)以及惰轮(17)分别与所述柱齿轮(12)啮合;所述主动轮(16)由所述电机(11)驱动;整体连接关系为:所述柱齿轮(12)两侧的滚针推力轴承(10)外均设有U型挡片,其中右侧U型挡片(6)通过连接件与安装在所述基座(18)内的所述力传感器(7)固定连接,并通过连接件与滚珠滑块(8)固定连接,所述滚珠滑块(8)位于所述基座(18)的滑道内;左侧U型挡片(4)通过连接件与滑块(1)固定连接,所述滑块(1)同样位于所述基座(18)的滑道内;所述...
【专利技术属性】
技术研发人员:肖楠,郭书祥,彭维礼,高宝丰,
申请(专利权)人:北京理工大学,
类型:发明
国别省市:北京;11
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