本实用新型专利技术提供的磁吸力测量装置，测试爬壁机器人的磁吸力，具有这样的特征，包括：架体，具有：上层部和下层部；电机，固定在下层部；举升机构，一端固定在下层部，与电机相连接，另一端设置在上层部中；磁铁模块，与举升机构设置在上层部中的一端相固定；支撑板，固定在上层部的顶部；拉力传感器，固定在支撑板朝向磁铁模块的一侧；以及导磁板，固定在拉力传感器朝向磁铁模块的一侧，与磁铁模块相对。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种测量装置，特别涉及一种测量爬壁机器人磁吸力的磁吸力测量装置。
技术介绍
爬壁机器人常见的吸附方式分为负压吸附和磁吸附两种。其中负压吸附是通过抽出吸盘内的空气产生负压而吸附在壁面上，不受壁面材料的限制；磁吸附则由永磁铁或电磁铁产生的磁吸力而吸附在导磁壁面上。由于采用永磁铁比电磁铁提供的吸附力大且不需要消耗电能，所以磁吸附方式中选用永磁吸附会更加简单方便。然而磁铁的磁隙对磁铁的磁吸力有直接的影响。因此，测量在一定磁隙下磁铁的磁吸力对爬壁机器人实现可靠吸附和灵活爬行至关重要。经过对现有技术的检索发现，专利申请号201110053985.0，记载了一种“三维磁力测量卡具”，该装置仅适用于测量磁吸力较小的磁铁。申请号为201310048775.1的专利文献涉及的“全自动磁性表座磁力检测装置”，该结构也不适用于测量大体积磁铁，适用性差爬壁机器人要在壁面上进行作业的第一步就是爬上各种形态的壁面。目前，还没有操作简单，安全性好，适用于测量大体积磁铁，适用性好的磁吸力测量装置。
技术实现思路
本技术是为了解决上述问题而进行的，目的在于提供一种操作方便、安全可靠的的磁吸力测量装置。本技术提供的磁吸力测量装置，测试爬壁机器人的磁吸力，具有这样的特征，包括:架体，具有:上层部和下层部；电机，固定在下层部；举升机构，一端固定在下层部，与电机相连接，另一端设置在上层部中；磁铁固定模块，与举升机构设置在上层部中的一端相固定；支撑板，固定在上层部的顶部；拉力传感器，固定在支撑板朝向磁铁固定模块的一侧；以及导磁板，固定在拉力传感器朝向磁铁固定模块的一侧，与磁铁固定模块相对。本技术提供的磁吸力测量装置，还具有这样的特征，包括:连接件，固定在下层部上，电机和举升机构固定在连接件上。本技术提供的磁吸力测量装置，还具有这样的特征:其中，举升机构，还具有:法兰体，固定在举升机构设置在下层部；举升杆，设在法兰体内部，与法兰体的内壁滑动连接；以及连接块，固定在磁铁固定模块、举升机构设置在上层部中的一端之间。本技术提供的磁吸力测量装置，还具有这样的特征，包括:非导磁板，固定在导磁板朝向磁铁固定模块的一侧，与磁铁固定模块相对。本技术提供的磁吸力测量装置，还具有这样的特征:其中，磁铁固定模块，还具有:磁铁固定板，与举升机构设置在上层部中的一端相固定，固定被测磁铁；压块，设置在被测磁铁与磁铁固定板的连接处，与被测磁铁相固定；以及底块，设置在磁铁固定板的底面，与压块和磁铁固定板分别相固定。本技术提供的磁吸力测量装置，还具有这样的特征:其中，磁铁固定板，还含有:调节槽，设置在磁铁固定板朝向导磁板一侧，通过调节压块和底块的位置，调节被测磁铁的位置。本技术提供的磁吸力测量装置，还具有这样的特征:其中，架体，还具有:台面，设置在上层部和下层部之间。本技术提供的磁吸力测量装置，还具有这样的特征，包括:辅助上升机构，设置在举升机构的两侧，具有:两个直线轴承，分别固定在台面上，连通上层部和下层部；两个导柱，分别设置在直线轴承中，一端设置在上层部，与磁铁固定模块相固定，另一端设置在下层部；以及连接板，与两个导柱的另一端分别相固定。本技术提供的磁吸力测量装置，还具有这样的特征，包括:万向轮，固定在与架体的底部。技术作用和效果根据本技术所涉及磁吸力测量装置，结构简单，生产方便，成本低廉，可精确获取在不同磁隙下，被测磁铁的磁吸力大小，对爬壁机器人设计人员有重要指导作用，提高爬壁机器人的安全性能，整个测量过程安全可靠，解决了以往容易造成人身伤害的问题。【附图说明】图1是本技术在实施例中的磁吸力测量装置的结构示意图；以及图2是本技术在实施例中的磁铁固定模块的结构示意图。【具体实施方式】以下参照附图实及施例对本技术所涉及的磁吸力测量装置作详细的描述。实施例图1是本技术在实施例中的磁吸力测量装置的结构示意图。如图1所示，磁吸力测量装置具有:架体1、电机2、连接件3、举升机构4、磁铁固定模块5、支撑板6、拉力传感器7、导磁板8、非导磁板9、辅助上升机构10和万向轮11。架体I具有上层部1-1、下层部1-2和台面1-3。台面1-3设置在架体I中间位置，将架体I划分为上层部1-1和下层部1-2，上层部1-1略小于下层部1-2。电机2固定在下层部1-2内。连接件3固定在下层部1-2的底面。举升机构4与电机2相连接，一端固定在连接件3上，另一端设置在上层部1-1中，具有:法兰体4-1、举升杆4-2和连接块4-3。法兰体4-1固定在下层部1-2，一端与连接件3相固定，将举升机构4固定在连接件3上，另一端固定在台面1-3的下层面。举升杆4-2设在法兰体4-1内部，与法兰体4-1的内壁滑动连接，电机2带动举升杆4-2上下移动。连接块4-3固定在举升杆4-2设置在所述上层部1_1的上端。磁铁固定模块5的下侧中心位置固定在连接块4-3上。支撑板6固定在架体I的顶部，拉力传感器7的一侧固定在支撑板6朝向磁铁固定模块5 —侧的中心位置，另一侧与导磁板8—侧的中心位置相固定。非导磁板9固定在导磁板8朝向磁铁固定模块5 —侧，与磁铁固定模块5相对向设置，防止磁铁固定模块5与导磁板8靠得过近，从而相互贴合不易分开。辅助上升当前第1页1 2 本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种磁吸力测量装置，测试爬壁机器人的磁吸力，其特征在于，包括：架体，具有：上层部和下层部；电机，固定在所述下层部；举升机构，一端固定在所述下层部，与所述电机相连接，另一端设置在所述上层部中；磁铁固定模块，与所述举升机构设置在所述上层部中的一端相固定；支撑板，固定在所述上层部的顶部；拉力传感器，固定在所述支撑板朝向所述磁铁固定模块的一侧；以及导磁板，固定在所述拉力传感器朝向所述磁铁固定模块的一侧，与所述磁铁固定模块相对。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：杨跞，廖州宝，田劲松，赖磊捷，扈响明，徐培麒，张根雷，张伟，李法设，
申请(专利权)人：上海新松机器人自动化有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31
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