用于改善跟踪及距离控制系统的方法技术方案

本发明专利技术涉及一种用于改善车辆的跟踪及距离控制系统的方法，其中较缓慢地进行车辆的电子制动控制系统对该跟踪及距离控制系统的制动压力要求的系统反应，由此不会超过最大的压力升高速率或压力降低速率。可替换地按照制动压力积分事先进行该制动控制的计划。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于改善跟踪及距离控制系统(Folge-undAbstandsregelung)的方法。
技术介绍
随着车辆中越来越常见地使用辅助系统，市场上越来越多地接受了主动的速度控制系统，即跟踪及距离控制系统，这种系统也已知为ACC、AICC或ICC。因为它们大大地减轻驾驶员在驾驶车辆时的负担。由于减轻了驾驶员的负担，它们可决定性地对行驶舒适性作出贡献。但由此也导致对这种系统的控制舒适性的要求特别高。迄今的制动控制功能—如防抱死系统(ABS)、行驶动态控制系统(ESP)或加速防侧滑控制系统(ASR)等—对液压系统及电子系统的反应速度提出了特别高的要求，因为这些系统的控制品质依赖于液压系统及电子系统。因此，现今的通常装备有具有ABS、ASR或ESP的电子制动控制系统的制动系统对制动压力要求具有“快速的”系统反应。这意味着，根据确定的制动压力要求，制动系统的液压部件及电子部件在短时间内对所述要求作出反应，以便尽可能迅速地调节到希望的制动压力。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，提高跟踪及距离控制系统的舒适性及可靠性。该目的通过独立权利要求来实现。优选的实施形式在从属权利要求中说明。在这里及在下面，将所有已知的跟踪及距离控制系统或具有这种伺服和/或远距离控制功能的速度控制系统称为“跟踪及距离控制”或简称为“ACC”。因此，下面所述内容在本专利技术的意义上这还包括所有可设想的跟踪及距离控制系统，如ACC、AICC或ICC，但也包括所有低级别的速度控制装置，如自动速度仪(Tempomat)。该目的这样来实现，即，较缓慢地进行车辆的电子制动控制系统对该跟踪及距离控制系统的制动压力要求的系统反应。换言之，就是设想，在主动的ACC系统中不应以最大的或非常高的反应速度作出反应。因为已经证实，通常可较早地进行ACC系统的目标检测，并且因此可相应“缓慢地”进行该控制过程。此外，通过改善ACC系统的雷达系统或红外传感器系统，还更进一步增大了作用范围，并由此延长了反应时间。由此进一步提高了控制的舒适性。根据本专利技术设想，与通过电子制动控制系统的制动压力要求的情况相比缓慢地进行系统反应。根据本专利技术设想，对跟踪及距离控制系统的制动压力要求的系统反应如此缓慢地进行，使得所实现的最大的压力升高速率或压力降低速率不被超过。根据本专利技术设想，所实现的最大的压力升高速率或压力降低速率处于5bar/s至20bar/s的范围中。该目的还这样来实现，即，按照该跟踪及距离控制系统的制动压力要求事先对于较长的期限、优选对于整个制动过程的时间段对制动控制进行计划。根据本专利技术设想，在所述事先对制动控制的计划中，不是在电子制动控制系统的程序的每次程序执行中调节由此得到的制动压力。在现今的电子制动控制系统中已经证明，约10ms的程序执行的时间(循环时间)是必要的。根据本专利技术设想，对于ACC系统的制动压力要求，在10至10000次、优选100至1000次程序执行的监控时间段内调节所得到的制动压力。根据本专利技术设想，在所述对制动控制的计划中确定平均的制动压力(制动压力积分)，并且按照该制动压力积分调节要得到的制动压力。因此，车辆的电子制动控制系统对伺服控制系统、远距离控制系统或速度控制系统，尤其是ACC系统的制动压力要求、制动转矩要求或减速要求的系统反应不是“及时地”即立即地反应，而是将该要求以制动压力积分的形式“分配给”由状态决定的、预定的时间间隙。根据本专利技术设想，确定1sec至5sec的时间段的平均制动压力。根据本专利技术设想，按照跟踪及距离控制系统的制动压力要求的大小或上升梯度可变地调节所述时间段。所述目的还通过一种来实现，该方法的特征在于由跟踪及距离控制系统的功能模块计算出减速要求和/或转矩要求，该减速要求和/或转矩要求由电子制动控制系统的压力控制器来实现；当由跟踪及距离控制系统检测到要求进行速度匹配的目标时，则计算最小距离的调节所必需的相应减速度或减速转矩；按舒适性控制调节所述相应的减速度或减速转矩。现在借助于实施例详细描述本专利技术。车辆具有ACC系统及电子制动控制系统(EBS单元)。由ACC系统的ACC功能模块计算出减速度要求或转矩要求，所述减速度要求或转矩要求由EBS单元的相应压力控制器实现。如果通过ACC系统检测到要求进行速度匹配的目标，则计算调节距离所必需的相应减速度(转矩)。不是尽可能快速地调节这个减速度(转矩)，而是以尽可能舒适的方式调节。为了调节到希望的车辆减速度，首先降低车辆的驱动发动机的发动机转矩。如果通过降低发动机转矩没有实现相应的减速度(转矩)，则附加地要求实现主动地升高制动压力。为了确定合适的制动压力，进行额定值/实际值比较。此时，在每次循环(EBS程序的程序执行)中，即在确定的时间内，对所要求的制动压力及所测量的或通过模块模拟的制动压力或车轮制动压力计算控制偏差。将该偏差用作控制用于升高车轮制动器中的制动压力的执行机构的量度。制动压力的额定值优选从ACC功能模块的经过滤的减速度预定值(转矩)确定。所述规定缓慢地变化，并同样改变压力要求。根据本专利技术的方法不是在较短的时间间隔内改变所述要求，而是对于较长的时间间隔、优选对于整个制动过程对制动压力调节进行计划。在此原因在于，ACC预定值仅缓慢地变化。如果需要在发动机转矩控制之外进行制动压力调节，则在从优选1到5秒(sec)的基础上计算出制动压力积分，该制动压力积分是调节希望的减速度(转矩)必需的。根据本专利技术，ACC预定值的每次变化不是换算成制动压力要求的暂时变化，而是对于较长的时间间隔预先确定制动压力要求。换言之对制动进行计划。根据本专利技术的方法使制动压力要求谐调，并由此还提高了制动控制系统的舒适性。优选根据ACC预定值的大小或上升梯度改变制动积分的时基。非常高的预给定值和/或高的上升梯度会减小该时基，以便当例如应避免识别到的行驶状况时可实现足够快速的系统反应。由此提高了系统的舒适性。附图说明下面参照三个附图(图1至图3)示例性地详细说明本专利技术。图1表示车辆加速度a关于时间t的曲线。图2表示在没有根据本专利技术的事先对制动控制的计划的情况下制动系统中的压力Palt关于时间t的图线。图3表示在根据本专利技术事先对制动控制进行计划的情况下制动系统中的压力Pneu关于时间t的曲线。具体实施例方式图1中示出了例如由ACC的要求得出的额定加速度asoll。由此在制动控制系统中按照这个要求在没有计划的情况下得到具有多个对应于曲线aist，alt的“过冲(berschwingern)”I、II、III的车辆加速度。根据本专利技术的控制系统引起对应于具有仅一个“过冲”IV的曲线aist，neu的车辆加速度，据此，实际加速度aist，neu缓慢地逼近期望的额定加速度。由此改善了系统的控制舒适性。图2示出了在没有根据本专利技术事先计划制动控制的情况下制动系统中的压力Palt的图线。由额定加速度asoll的规定值在制动系统中产生额定压力Psoll，alt，该额定压力与车辆加速度aist，alt相对应地示出“过冲”。此外，额定压力Psoll的调节可导致合成的实际压力Pist，alt，regel，该实际压力示出由对车辆制动器的压力控制引起的附加的波动。由于这个压力波动只还可较差地调整车辆加速度a。行驶舒适性进一步恶化。在根据本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于改善车辆的跟踪及距离控制系统的方法，其特征在于：车辆的电子制动控制系统对所述跟踪及距离控制系统的制动压力要求的系统反应较缓慢地进行。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：R格罗诺，M瓦格纳，J穆拉托斯基，
申请(专利权)人：大陆特韦斯贸易合伙股份公司及两合公司，
类型：发明
国别省市：DE[德国]