停车区域跟踪装置及其方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了停车区域跟踪装置及其方法。其中，该停车区域跟踪方法包括：通过获取车辆的周围事物创建俯视图；通过检测俯视图中的停车区域设置模板；检测俯视图中柱子的位置；从设置模板的停车区域中检测由柱石阻挡的区域；以及根据阻挡的区域改变模板的形状。一种停车区域跟踪装置包括：成像单元，具有用于记录车辆周围的图像的多个摄像机；以及控制单元，用于执行停车区域跟踪方法的步骤。

【技术实现步骤摘要】
停车区域跟踪装置及其方法相关申请的交叉引用本申请基于并要求于2013年10月30日向韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10-2013-0130125号的优先权，通过引用将其全部结合于本文中。
本专利技术涉及停车区域跟踪装置及其方法，并且更特别地，涉及能够检测并且追踪车辆周围的停车区域以便通知其驾驶员的停车区域跟踪装置及方法。
技术介绍
通常，坐在车内的驾驶员的视野主要向前看。因此，驾驶员的左侧和右侧视野以及后方视野是非常受限的，原因在于它们基本上被车身自身阻挡。为了克服这个问题，提供可视性的途径包括补充驾驶员的有限视野的镜子，诸如外反射镜。最近，摄像机方法已用于获取车辆外部的视频图像以将其提供给驾驶员。例如，存在的系统被称为全景式监控影像系统（AVM），其具有多个安装在车辆周围的摄像机以便示出360度图像。AVM系统合成由多个摄像机获取的车辆周围图像，这些摄像机获取车辆周围区域以便提供俯视图，在俯视图中驾驶员可观察车辆就像他鸟瞰图中向下看车辆一样，从而显示车辆周围的障碍物和停车区域并且消除盲点。
技术实现思路
在AVM系统中检测和追踪停车区域时，如果在俯视图中停车区域被诸如柱子等障碍物阻挡，那么连续追踪会变得不可能。本专利技术要实现的一个目的是提供即使停车区域被诸如柱子等障碍物阻挡的情况下也能够连续追踪停车区域的停车区域跟踪装置和停车区域跟踪方法。在本专利技术的一个方面中，提供一种停车区域跟踪方法，包括：通过获取车辆的周围事物创建俯视图；通过检测俯视图中的停车区域设置模板；检测俯视图中柱子的位置；从设置模板的停车区域中检测由柱子阻挡的区域；以及根据阻挡的区域改变模板的形状。柱子的位置的检测可包括：在俯视图中设置柱子检测区域；创建相对于柱子检测区域中的摄像机的位置的每个角度的直线；检测包含在直线中的边缘像素的比例；以及使用边缘像素的比例检测柱子的位置。检测边缘像素的比例可包括检测包含在直线中的边缘像素之中具有特定方向的边缘像素的比例。边缘像素的比例的检测可包括通过比较包含在直线中的边缘像素与先前图像检测亮度差大于预定值的边缘像素的比例。柱子的检测可包括使用由超声波传感器获取的车辆周围的物体的位置信息连同边缘像素的比例。柱子的检测可包括：根据边缘像素的比例选取候选柱子；通过比较候选柱子的宽度与由超声波传感器获取的车辆周围的物体的宽度确定第一方向上的柱子的位置；以及关于由超声波传感器获取的车辆距柱子的距离的消息确定第二方向上的柱子的位置。模板形状的改变可包括：将模板分成多个区域；并且从多个分开的区域中删除超出预定比例的由柱子阻挡的区域。一种停车区域跟踪装置，可包括：成像单元，包括用于记录车辆周围的图像的多个摄像机；以及控制单元，被配置为将记录的图像转换成车辆的俯视图，通过在俯视图中检测停车区域设置模板，检测俯视图中的柱子的位置，检测设置模板的停车区域中由柱子阻挡的区域，以及根据阻挡的区域改变模板的形状。此外，停车区域跟踪装置可包括：显示单元，显示俯视图；以及存储单元，存储有关停车区域以及由控制单元检测的柱子的消息。此外，控制单元可包括：俯视图创建单元，合成车辆周围的图像以创建俯视图；停车区域检测单元，检测由俯视图创建单元创建的俯视图中的停车区域；模板设置单元，针对停车区域检测单元检测的停车区域创建模板；柱子检测单元，检测由俯视图创建单元创建的俯视图中的柱子的位置。附图说明结合附图根据以下详细说明，本专利技术的上述和其他目的、特征及优势将变得更加显而易见，其中：图1是示出了根据本专利技术的示例性实施方式的停车区域跟踪装置的配置的框图；图2是示出了根据本专利技术示例性实施方式的停车区域跟踪方法的流程图；图3是示出了根据本专利技术示例性实施方式的检测停车区域和设置模板的过程的示意性描绘；图4是示出了根据本专利技术示例性实施方式的检测柱子的过程的示意性描绘；图5是示出了根据本专利技术示例性实施方式的检测边缘像素的过程的示意性描绘；图6是示出了根据本专利技术另一示例性实施方式的检测边缘像素的过程的示意性描绘；图7是示出了根据本专利技术的另一示例性实施方式的检测边缘像素的过程的示意性描绘；图8是示出了根据本专利技术示例性实施方式的检测由柱子阻挡的区域的过程的示图；图9是示出了根据本专利技术示例性实施方式的划分模板的实施例的示图；以及图10是示出了根据本专利技术示例性实施方式的停车区域跟踪的过程的示意性描绘。具体实施方式在下文中，将参照附图详细地描述本专利技术。应当理解，本文所使用的术语“车辆（vehicle）”或者“车辆的（vehicular）”或者其他的类似术语包括广义的机动车辆，诸如包括运动型多用途车辆（SUV）、公共汽车、卡车、各种商用车辆的载客车辆，包括各种小船（boat）和船舶（ship）的水运工具（watercraft)，航天器等，并且包括混合动力汽车、电动车辆、插入式混合电动车辆、氢动力车辆、及其他代用燃料车辆（例如从除石油以外的资源获得的燃料）。如本文中提及，混合车辆是具有两个或更多个动力源的车辆，例如，汽油动力和电动式车辆。本文所用的术语仅出于描述特定实施方式的目的，而不旨在限制本专利技术。除非上下文另有明确说明，否则如本文所用的单数形式“一个（a）”、“一个（an）”和“该（the）”也旨在包括复数形式。应进一步理解，术语“包括（comprises）”和/或“包含（comprising）”在本说明书中使用时指定所述的特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件的存在，但不排除一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或其组的存在或添加。如本文所用，术语“和/或（and/or）”包括所关联的列出项目中的一个或多个的任何和所有组合。图1是示出了根据本专利技术的示例性实施方式的停车区域跟踪装置的结构的框图。参照图1，停车区域跟踪装置包括成像单元110、传感单元120、显示单元130、存储单元140、以及控制单元150。成像单元110捕获车辆周围的周围事物。成像单元110可包括多个摄像机以便记录车辆周围的360度视野。例如，成像单元110可包括分别安装在前方、后方、左侧和右侧的四个摄像机。此外，成像单元110可以实施为大角度摄像机以便减少记录车辆周围的摄像机的数目。由成像单元110捕获的车辆周围的图像可由控制单元150通过视频处理转变为从上方（即，空中）看车辆的俯视图。成像单元110可连续地记录车辆周围的周围事物以便可连续向驾驶员提供有关车辆周围的周围事物的信息。传感单元120感测有关车辆情况的信息。传感单元120可包括转向角传感器和车轮转速传感器以感测车辆的行驶距离和方向。此外，传感单元120可包括检测车辆周围的物体的位置的超声波传感器。显示单元130显示俯视图。此外，显示单元130可显示俯视图中的停车区域以及针对停车区域设置的模板。显示单元130可用各种显示面板来实施，诸如液晶显示器（LCD）、有机发光二极管显示器（OLED）或者等离子显示板（PDP），并且还可以用透明显示面板或柔性显示面板来实施。存储单元140可存储由控制单元150检测的柱子和停车区域的信息。存储单元140可存储包含在俯视图中的停车区域和柱子的列表。此后，如果随着车辆移动在俯视图中检测出新的停车区域和柱子，那么可存储新的停车区域和柱子。此外，存储单元140可存储要针对停车区域设置的模板的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种停车区域跟踪方法，包括以下步骤：通过捕获车辆的周围事物创建俯视图；通过检测所述俯视图中的停车区域设置模板；检测所述俯视图中柱子的位置；从设置所述模板的所述停车区域中检测由所述柱子阻挡的区域；以及根据所述阻挡的区域改变所述模板的形状。

【技术特征摘要】
2013.10.30 KR 10-2013-01301251.一种停车区域跟踪方法，包括以下步骤：通过捕获车辆的周围事物创建俯视图；通过检测所述俯视图中的停车区域设置模板；检测所述俯视图中柱子的位置；从设置所述模板的所述停车区域中检测由所述柱子阻挡的区域；以及根据所述阻挡的区域改变所述模板的形状，其中，检测所述柱子的位置的步骤包括以下步骤：在所述俯视图中设置柱子检测区域；创建相对于所述柱子检测区域中的摄像机的位置的每个角度的直线；检测包含在所述直线中的边缘像素的比例；以及使用所述边缘像素的比例检测所述柱子的所述位置。2.根据权利要求1所述的停车区域跟踪方法，其中，检测所述边缘像素的比例的步骤包括：检测包含在所述直线中的所述边缘像素之中具有特定方向的所述边缘像素的比例。3.根据权利要求1所述的停车区域跟踪方法，其中，检测所述边缘像素的比例的步骤包括：通过比较当前图像与先前图像，检测亮度差大于预定值的所述边缘像素的比例。4.根据权利要求1所述的停车区域跟踪方法，其中，检测所述柱子的位置的步骤包括：使用由超声波传感器获取的所述车辆周围的物体的位置信息连同所述边缘像素的所述比例以检测所述柱子的位置。5.根据权利要求1所述的停车区域跟踪方法，其中，检测所述柱子的位置的步骤包括：根据所述边缘像素的所述比例选取候选柱子；通过比较所述候选柱子的宽度与由超声波传感器获取的所述车辆周围的物体的宽度确定所述柱子在第一方向上的位置，其中，所述第一方向是由停车区域的入口线的延伸所形成的线的方向；以及通过使用通过所述超声波传感器获取的有关所述车辆距所述柱子的距离的消息确定所述柱子在第二方向上的位置，所述第二方向是垂直于所述第一方向的方向。6....

【专利技术属性】
技术研发人员：柳成淑，蒋裕珍，崔在燮，尹大仲，徐在逵，郑昊基，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，起亚自动车株式会社，汉阳大学校产学协力团，
类型：发明
国别省市：韩国;KR