用于将外科端部执行器附接到其驱动系统的联接结构技术方案

本发明专利技术公开了用于将端部执行器附接到对应近侧驱动系组件的联接结构，所述端部执行器包括能够将多个控制运动施加到所述端部执行器的多个远侧驱动系组件，所述近侧驱动系组件与驱动运动的源连通。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于将外科端部执行器附接到其驱动系统的联接结构
技术介绍
多年以来，已经开发出多种微创机器人(或“远距离外科手术”)系统以增加外科手术的灵活性，并允许外科医生以直观的方式对患者进行手术。多个此类系统在以下美国专利中有所公开，所述每个美国专利的全文以引用方式并入本文：名称为“ArticulatedSurgicalInstrumentForPerformingMinimallyInvasiveSurgeryWithEnhancedDexterityandSensitivity”的美国专利5,792,135、名称为“RoboticArmDLUSForPerformingSurgicalTasks”的美国专利6,231,565、名称为“RoboticSurgicalToolWithUltrasoundCauterizingandCuttingInstrument”的美国专利6,783,524、名称为“AlignmentofMasterandSlaveInaMinimallyInvasiveSurgicalApparatus”的美国专利6,364,888、名称为“MechanicalActuatorInterfaceSystemForRoboticSurgicalTools”的美国专利7,524,320、名称为“PlatformLinkWristMechanism”的美国专利7,691,098、名称为“RepositioningandReorientationofMaster/SlaveRelationshipinMinimallyInvasiveTelesurgery”的美国专利7,806,891以及名称为“SurgicalToolWithWritedMonopolarElectrosurgicalEndEffectors”的美国专利7,824,401。然而，过去的多个此类系统已不能生成有效切割和紧固组织所需量级的力。此外，现有机器人外科系统在它们可操作的不同类型的外科装置的数量方面是有限的。附图说明当参考以下本专利技术示例性实施例的下列描述并结合附图时，本专利技术的特征和优点以及获得它们的方式将变得更加显而易见，并且本专利技术自身也更易于理解，其中：本文以举例的方式结合以下附图描述各种示例性实施例，其中：图1为一个机器人控制器实施例的透视图；图2为可操作地支撑多个外科工具实施例的机器人系统的一个机器人外科臂车/操纵器的透视图；图3为图2中示出的机器人外科臂车/操纵器的侧视图；图4为具有定位连杆的车结构的透视图，该定位连杆用于可操作地支撑可与外科工具实施例一起使用的机器人操纵器；图5为外科工具实施例和外科端部执行器实施例的透视图；图6为用于将各种外科工具实施例附接到机器人系统的适配器和工具保持器构造的分解组件视图；图7为图6中示出的适配器的侧视图；图8为图6中示出的适配器的底视图；图9为图6和图7的适配器的顶视图；图10为外科工具实施例的局部底部透视图；图11为外科工具实施例的一部分的前透视图，其中为清楚起见省略了其一些元件；图12为图11的外科工具实施例的后透视图；图13为图11和12的外科工具实施例的顶视图；图14为图11-13的外科工具实施例的局部顶视图，其中可手动致动的驱动齿轮处于未致动位置；图15为图11-14的外科工具实施例的另一个局部顶视图，其中可手动致动的驱动齿轮处于初始致动位置；图16为图11-15的外科工具实施例的另一个局部顶视图，其中可手动致动的驱动齿轮处于致动位置；图17为另一个外科工具实施例的后透视图；图18为图17的外科工具实施例的侧正视图；图19为图5的外科工具实施例的剖面图，其中端部执行器与外科工具的近侧轴部分分离；图20为侧透视图，示出了互连的快速断开接头实施例的一部分；图21为快速断开接头实施例的剖面图，其中端部执行器的远侧轴部分与近侧轴部分分离；图22为图19-21的快速断开接头实施例的另一个剖面图，其中远侧轴部分已与近侧轴部分初始接合；图22A为快速断开接头实施例的剖面图，其中远侧轴部分已与近侧轴部分初始接合；图23为图19-22的快速断开接头实施例的另一个剖面图，其中远侧轴部分已附接到近侧轴部分；图23A为图22A的快速断开接头实施例的另一个剖面图，其中远侧轴部分已附接到近侧轴部分；图23B为图22A、22B的快速断开接头实施例的另一个剖面图，其中远侧轴部分已脱离近侧轴部分；图24为沿图21中的线24-24截取的图19-23的远侧轴部分的剖面图；图25为关节运动接头和端部执行器实施例的一部分的剖面图；图26为图25的关节运动接头和端部执行器的一部分的分解组件视图；图27为图26中所示的关节运动接头和端部执行器部分的局部剖面透视图；图28为端部执行器和驱动轴组件实施例的局部透视图；图29为驱动轴组件实施例的局部侧视图；图30为驱动轴组件实施例的透视图；图31为图31的驱动轴组件的侧视图；图32为复合驱动轴组件实施例的透视图；图33为图33的复合驱动轴组件的侧视图；图34为呈现弓形或“挠曲”构型的图30和31的驱动轴组件的另一个视图；图34A为呈现弓形或“挠曲”构型的驱动轴组件实施例的侧视图；图34B为呈现弓形或“挠曲”构型的另一个驱动轴组件实施例的侧视图；图35为另一个驱动轴组件实施例的一部分的透视图；图36为图35的驱动轴组件实施例的顶视图；图37为处于弓形构型的图35和36的驱动轴组件实施例的另一个透视图；图38为图37中所示的驱动轴组件实施例的顶视图；图39为另一个驱动轴组件实施例的透视图；图40为处于弓形构型的图39的驱动轴组件实施例的另一个透视图；图41为图39和40的驱动轴组件实施例的顶视图；图42为图41的驱动轴组件实施例的剖面图；图43为另一个驱动轴组件实施例的局部剖面图；图44为图43的驱动轴组件实施例的另一个剖面图；图45为另一个驱动轴组件实施例的一部分的另一个剖面图；图46为图45的驱动轴组件的另一个剖面图；图47为端部执行器实施例的局部剖面透视图，其中其砧座处于打开位置；图48为图47的端部执行器实施例的另一个局部剖面透视图；图49为图47和48的端部执行器实施例的侧面剖面图；图50为图47-49的端部执行器实施例的另一个侧面剖面图；图51为图47-50的端部执行器实施例的局部剖面透视图，其中其砧座处于闭合位置；图52为图51的端部执行器实施例的另一个局部剖面透视图；图53为图51和52的端部执行器实施例的侧面剖面图，其中其砧座处于部分闭合位置；图54为图51-53的端部执行器实施例的另一个侧面剖面图，其中砧座处于闭合位置；图55为另一个端部执行器实施例以及另一个细长轴组件实施例的部分的剖面透视图；图56为闭合系统实施例的分解透视图；图57为图56的闭合系统实施例的侧视图，其中砧座处于打开位置；图58为端部执行器实施例内的图57和57的闭合系统实施例的侧面剖面图，其中其砧座处于打开位置；图59为图58的闭合系统和端部执行器实施例的另一个剖面图，其中其砧座处于闭合位置；图59A为采用图56-59的闭合系统实施例的另一个外科工具实施例的一部分的前透视图，其中为清楚起见省略了致动螺线管；图60为另一个端部执行器实施例的分解组件视图；图61为驱动系统实施本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种外科器械，包括：端部执行器；近侧旋转驱动系组件，所述近侧旋转驱动系组件可操作地联接到旋转控制运动和轴向控制运动的源，所述近侧旋转驱动系组件还能够响应于对其施加的所述轴向控制运动纵向地移动；远侧旋转驱动系组件，所述远侧旋转驱动系组件可操作地联接到所述端部执行器以对其施加所述旋转控制运动；近侧轴向驱动系组件，所述近侧轴向驱动系组件可操作地联接到其他轴向控制运动的源；远侧轴向驱动系组件，所述远侧轴向驱动系组件可操作地联接到所述端部执行器以对其施加所述轴向控制运动；和联接结构，所述联接结构用于同时使所述近侧旋转驱动系组件附接到所述远侧旋转驱动系组件以及使所述近侧轴向驱动系组件附接到所述远侧轴向驱动系组件，并且同时使所述近侧旋转驱动系组件从所述远侧旋转驱动系组件分离以及使所述近侧轴向驱动系组件从所述远侧轴向驱动系组件分离。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2012.06.28 US 13/536,2771.一种外科器械，包括：端部执行器；近侧旋转驱动系组件，所述近侧旋转驱动系组件可操作地联接到旋转控制运动和轴向控制运动的源，所述近侧旋转驱动系组件还能够响应于对其施加的所述轴向控制运动纵向地移动；远侧旋转驱动系组件，所述远侧旋转驱动系组件可操作地联接到所述端部执行器以对其施加所述旋转控制运动；近侧轴向驱动系组件，所述近侧轴向驱动系组件可操作地联接到其他轴向控制运动的源；远侧轴向驱动系组件，所述远侧轴向驱动系组件可操作地联接到所述端部执行器以对其施加所述轴向控制运动；可操作地联接到关节运动动作的第一源的第一近侧关节运动驱动系组件；可操作地联接到所述端部执行器的第一远侧关节运动驱动系组件；和联接结构，所述联接结构用于同时使所述近侧旋转驱动系组件附接到所述远侧旋转驱动系组件、使所述近侧轴向驱动系组件附接到所述远侧轴向驱动系组件以及使所述第一近侧关节运动驱动系组件附接到所述第一远侧关节运动驱动系组件，并且同时使所述近侧旋转驱动系组件从所述远侧旋转驱动系组件分离、使所述近侧轴向驱动系组件从所述远侧轴向驱动系组件分离以及使所述第一近侧关节运动驱动系组件从所述第一远侧关节运动驱动系组件分离。2.根据权利要求1所述的外科器械，还包括：可操作地联接到关节运动动作的第二源的第二近侧关节运动驱动系组件；和可操作地联接到所述端部执行器的第二远侧关节运动驱动系组件，并且其中所述联接结构能够将所述第二近侧关节运动驱动系组件附接到所述第二远侧关节运动驱动系组件。3.根据权利要求1所述的外科器械，其中所述第一近侧关节运动驱动系组件包括第一近侧关节运动缆线，所述第一近侧关节运动缆线包括附接到第一近侧关节运动连接件的第一缆线末端部分和附接到第二近侧关节运动连接件的第二缆线末端部分，并且其中所述第一远侧关节运动驱动系组件包括：第一远侧缆线段，所述第一远侧缆线段与所述端部执行器可操作地交接并联接到第一远侧关节运动连接件，所述第一远侧关节运动连接件能够可...

【专利技术属性】
技术研发人员：F·E·谢尔顿四世，C·O·巴克斯特三世，
申请(专利权)人：伊西康内外科公司，
类型：发明
国别省市：美国;US