一种具有定位功能的抓盘器及定位光盘托盘中心的方法技术

本发明专利技术公开了一种具有定位功能的抓盘器，包括抓盘器主体和设置在抓盘器主体的下端的光电传感器，抓盘器主体用于抓持或卸载光盘，光电传感器为反射式光电传感器，光电传感器用于感测其下方的光盘的中心圆孔的边界；抓盘器通过扫描下方的光盘的中心圆孔获取边界坐标，根据边界坐标确定中心圆孔的中心位置。本发明专利技术还公开了一种定位光驱中和光盘匣仓中光盘托盘中心的方法，通过十字交叉方式扫描托盘内的调试盘或光盘的中心圆孔，得到中心圆孔的中心位置坐标，实现对光驱中和光盘匣仓中光盘托盘中心的定位，解决了现有技术无法精确定位光盘托盘中心的问题，从而降低抓盘器及整个光盘库的故障率，提高抓盘器及整个光盘库的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种具有定位功能的抓盘器及定位光盘托盘中心的方法
本专利技术涉及光盘库领域，特别涉及一种具有定位功能的抓盘器和利用该抓盘器定位光驱中心的方法。
技术介绍
光盘库是一种以标准化光盘为数据存储媒介的光机电一体化的海量数据存储设备。光盘库通过数据通信接口与计算机相连，并通过光盘库的管理软件使光盘库中所有光盘上的数据全自动地提供给用户。同时，用户也可以很方便地向光盘库中的光盘写入数据。因此，光盘库被广泛应用于数据的长期归档保存。现有光盘库包括光盘匣、光驱、机械手组件和控制单元，机械手组件又包括抽盘器、抓盘器以及位移装置，其中，抽盘器和抓盘器装载于位移装置上且可随位移装置进行升降及水平移动，抽盘器用于抽拉或推送光盘匣内的光盘托盘，抓盘器用于抓取放置在光盘托盘中的光盘并将其放置到光驱的光盘托盘上。读写光盘数据时，机械手根据控制单元下达的指令调用相应的光盘。具体操作过程为：机械手组件移动至待操作的光盘匣处，抽盘器抽出该光盘匣的光盘托盘，抓盘器将该托盘中的光盘从其中心孔处抓起，抽盘器再将光盘托盘推回到关闭位置，然后抓盘器在位移装置的带动下将光盘运送到光驱，抓盘器将所载光盘放入光驱中读写；待光驱读写完毕后，机械手组件移动至光驱，抓盘器抓取光驱内的光盘，然后在位移装置的带动下移动至光盘匣处完成光盘的放置。通常将光盘从光盘匣取出再放入光驱的操作称为光盘的加载，将光盘从光驱中取出再放回光盘匣的操作称为光盘的卸载。机械手组件加载和卸载光盘的质量和效率关键取决于抓盘器。抓盘方法为：1)机械手组件移动至指定光盘匣处，抽盘器打开指定光盘匣的光盘托盘；2)抓盘器从上述光盘托盘内抓起光盘；3)机械手位移装置带动载有光盘的抓盘器移动至光驱处，将所载的光盘放入光驱。机械手抓取目标光盘后需要把光盘放入光驱中进行读写，为了保证机械手抓盘器将光盘准确地放入光盘托盘，机械手首先需要精确地定位光盘托盘中心位置，使抓盘器的抓持部处于光盘托盘中心位置，而光盘托盘的中心往往是不规则的图形，机械手如果定位不准，则无法成功将光盘载入光盘托盘，从而导致机械手加载和卸载光盘失败，降低机械手加载和卸载光盘的准确率，从而降低整个光盘库的工作效率，因此，如何能够使机械手准确定位光盘托盘中心位置成为亟待解决的问题。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种具有定位功能的抓盘器，包括抓盘器主体和设置在抓盘器主体的下端的光电传感器，所述抓盘器主体用于抓持或卸载光盘，所述光电传感器为反射式光电传感器，所述光电传感器用于感测其下方的光盘的中心圆孔的边界；抓盘器通过扫描下方的光盘的中心圆孔获取边界坐标，根据所述边界坐标确定所述中心圆孔的中心位置。优选地，所述抓盘器主体的下端为中空的导向柱，所述光电传感器设置在所述导向柱内。本专利技术还提供了一种采用上述抓盘器定位光驱中光盘托盘中心的方法，包括以下步骤：S1、弹出光驱的光盘托盘，所述光盘托盘内装载有调试盘；S2、驱动抓盘器移动至所述调试盘的中心圆孔上方；S3、光电传感器在抓盘器的带动下在水平面内沿直线扫描所述调试盘的中心圆孔，将所述直线定义为第一扫描线，光电传感器感测在扫描过程中所述调试盘的中心圆孔的边界与第一扫描线相交的两个边界点，分别将所述两个边界点定义为第一边界点和第二边界点，获取所述第一边界点和第二边界点的坐标；S4、光电传感器在抓盘器的带动下沿与所述第一扫描线垂直的直线扫描所述调试盘的中心圆孔，并将所述与所述第一扫描线垂直的直线定义为第二扫描线，光电传感器感测在扫描过程中所述调试盘的中心圆孔的边界与第二扫描线相交的两个边界点，分别将所述两个边界点定义为第三边界点和第四边界点，获取所述第三边界点和第四边界点的坐标；S5、根据所述第一边界点、第二边界点、第三边界点和第四边界点的坐标，计算所述调试盘的中心圆孔的圆心坐标，将所述圆心定义为光驱中光盘托盘的中心点。优选地，步骤S3中所述的第一扫描线为与光驱的光盘托盘被抽出的方向平行的直线。优选地，步骤S3中所述的第一扫描线为与光驱的光盘托盘被抽出的方向垂直的直线。优选地，为了提高定位精度，所述调试盘的形状与光盘托盘的槽相匹配。优选地，步骤S3包括以下步骤：S301、驱动抓盘器沿第一扫描线的一个方向扫描所述调试盘的中心圆孔，光电传感器采集在扫描过程中所述调试盘的中心圆孔的边界与第一扫描线相交的边界点的坐标信息，将所述边界点定义为第一边界点；S302、驱动抓盘器沿第一扫描线上与步骤S301的扫描方向相反的方向扫描所述调试盘的中心圆孔，光电传感器采集在扫描过程中所述调试盘的中心圆孔的边界与第一扫描线相交的另一个边界点的坐标信息，将所述边界点定义为第二边界点；步骤S4包括以下步骤：S401、驱动抓盘器沿第二扫描线的一个方向扫描所述调试盘的中心圆孔，光电传感器采集在扫描过程中所述调试盘的中心圆孔的边界与第二扫描线相交的边界点坐标信息，将所述边界点定义为第三边界点；S402、驱动抓盘器沿第二扫描线上与步骤S401的扫描方向相反的方向扫描所述调试盘的中心圆孔，光电传感器采集在扫描过程中所述调试盘的中心圆孔的边界与第二扫描线相交的另一个边界点的坐标信息，将采集到的边界点定义为第四边界点。本专利技术还提供了一种采用上述抓盘器定位光盘匣仓中光盘托盘中心的方法，包括以下步骤：步骤1、驱动抓盘器移动至光盘匣仓内指定的光盘托盘位置，驱动抽盘器抽出指定的光盘托盘，所述光盘托盘内装载有光盘；步骤2、驱动抓盘器移动至光盘的中心圆孔上方；步骤3、光电传感器在抓盘器的带动下在水平面内沿直线扫描所述光盘的中心圆孔，将所述直线定义为第一光盘扫描线，光电传感器感测在扫描过程中所述光盘的中心圆孔的边界与第一光盘扫描线相交的两个光盘边界点，分别将所述两个光盘边界点定义为第一光盘边界点和第二光盘边界点，获取所述第一光盘边界点和第二光盘边界点的坐标；步骤4、光电传感器在抓盘器的带动下以步骤S3中的第一光盘扫描线中点为起点，沿与所述第一光盘扫描线垂直的直线扫描所述光盘的中心圆孔，并将所述与所述第一光盘扫描线垂直的直线定义为第二光盘扫描线，光电传感器感测在扫描过程中所述光盘的中心圆孔的边界与第二光盘扫描线相交的两个光盘边界点，分别将所述两个光盘边界点定义为第三光盘边界点和第四光盘边界点，获取所述第三光盘边界点和第四光盘边界点的坐标；步骤5、根据所述第一光盘边界点、第二光盘边界点、第三光盘边界点和第四光盘边界点的坐标，计算所述光盘的中心圆孔的圆心坐标，将所述圆心定义为光盘匣仓中光盘托盘的中心点。本专利技术提供的抓盘器，在抓盘器下端的导向柱内设置有光电传感器，从而能够获取抓盘器下方光盘中心孔的边界信息。采用本专利技术提供的抓盘器定位光驱中和光盘匣仓中光盘托盘中心的方法，通过十字交叉方式扫描托盘内的调试盘或光盘的中心圆孔，得到中心圆孔的中心位置坐标，实现对光驱中和光盘匣仓中光盘托盘中心的定位，解决了现有技术无法精确定位光盘托盘中心的问题，提高抓盘器加载和卸载光盘的准确性，从而降低抓盘器及整个光盘库的故障率，提高抓盘器及整个光盘库的效率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有定位功能的抓盘器，其特征在于，包括抓盘器主体(1)和设置在抓盘器主体(1)的下端的光电传感器(2)，所述抓盘器主体(1)用于抓持或卸载光盘，所述光电传感器(2)为反射式光电传感器，所述光电传感器(2)用于感测其下方的光盘的中心圆孔的边界；抓盘器通过扫描下方的光盘的中心圆孔获取边界坐标，根据所述边界坐标确定所述中心圆孔的中心位置。

【技术特征摘要】
1.一种基于抓盘器的定位光驱中光盘托盘中心的方法，所述抓盘器包括抓盘器主体(1)和设置在抓盘器主体(1)的下端的光电传感器(2)，所述抓盘器主体(1)用于抓持或卸载光盘，所述光电传感器(2)为反射式光电传感器，所述光电传感器(2)用于感测其下方的光盘的中心圆孔的边界；抓盘器通过扫描下方的光盘的中心圆孔获取边界坐标，根据所述边界坐标确定所述中心圆孔的中心位置；其特征在于，包括以下步骤：S1、弹出光驱的光盘托盘，所述光盘托盘内装载有调试盘；S2、驱动抓盘器移动至所述调试盘的中心圆孔上方；S3、光电传感器在抓盘器的带动下在水平面内沿直线扫描所述调试盘的中心圆孔，将所述直线定义为第一扫描线，光电传感器感测在扫描过程中所述调试盘的中心圆孔的边界与第一扫描线相交的两个边界点，分别将所述两个边界点定义为第一边界点和第二边界点，获取所述第一边界点和第二边界点的坐标；S4、光电传感器在抓盘器的带动下沿与所述第一扫描线垂直的直线扫描所述调试盘的中心圆孔，并将所述与所述第一扫描线垂直的直线定义为第二扫描线，光电传感器感测在扫描过程中所述调试盘的中心圆孔的边界与第二扫描线相交的两个边界点，分别将所述两个边界点定义为第三边界点和第四边界点，获取所述第三边界点和第四边界点的坐标；S5、根据所述第一边界点、第二边界点、第三边界点和第四边界点的坐标，计算所述调试盘的中心圆孔的圆心坐标，将所述圆心定义为光驱中光盘托盘的中心点。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S3中所述的第一扫描线为与光驱的光盘托盘被抽出的方向平行的直线。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S3中所述的第一扫描线为与光驱的光盘托盘被抽出的方向垂直的直线。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述调试盘的形状与光盘托盘的槽相匹配。5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于：步骤S3包括以下步骤：S301、驱动抓盘器沿第一扫描线的一个方向扫描所述调试盘的中心圆孔，光电传感器采集在扫描过程中所述调试盘的中心圆孔的边界与第一扫描线相交的边界点的坐标信息，将所述边界点定义为第一边界点；S302、驱动抓盘器沿第一扫描线上与步骤S301的扫描方向相反的方向扫描所述调试盘的中心圆孔，光电传感器采集在扫描过程中所述调试盘的中心...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱明，徐宏，贾小龙，
申请(专利权)人：苏州互盟信息存储技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32