一种用于微创手术操作的近似远心不动点机构制造技术

本发明专利技术公开了一种用于微创手术操作的近似远心不动点机构，包括：第一电机，其可拆卸的安装于第一电机安装板上；第二电机，其通过第二电机安装板设置在所述第一电机的下方，所述第二电机安装板上还设置有齿部；第一杆件，其一端与所述第二电机的输出轴固连，另一端设置有齿部；第二杆件，其一端与所述第一杆件枢接；第三杆件，其一端与所述第二杆件枢接，所述第三杆件上固定设置有凸筋，所述凸筋固定设置在所述第三杆件的中部；末端手术器械，其通过所述凸筋滑动的设置在所述第三杆件上。本发明专利技术能够近似的实现末端手术器械的远心不动点运动，结构紧凑，手术操作过程中的工作空间较大，控制方便，能够较好的满足微创手术的实际需求。

【技术实现步骤摘要】
一种用于微创手术操作的近似远心不动点机构
：本专利技术涉及医疗器械
，更具体的说是涉及一种近似远心不动点机构。
技术介绍
：微创手术是利用现代医疗器械及相关设备进行的手术。在微创手术中经常要借助各种不同的器械装置来完成手术，远心不动点机构是微创手术器械装置中的核心机构，现有的远心不动点机构则是以平行四边形机构为主体，存在结构尺寸较大、结构复杂、控制困难等问题，不利于微创手术的实施。
技术实现思路
：本专利技术的目的就是针对现有技术之不足，而提供一种用于微创手术操作的近似远心不动点机构，其能够近似的实现末端手术器械的远心不动点运动，结构紧凑，手术操作过程中的工作空间较大，控制方便，能够较好的满足微创手术的实际需求。本专利技术的技术解决措施如下：一种用于微创手术操作的近似远心不动点机构，包括：第一电机，其可拆卸的安装于第一电机安装板上；第二电机，其通过第二电机安装板设置在所述第一电机的下方，所述第二电机可拆卸的安装于所述第二电机安装板上，所述第二电机安装板与所述第一电机的输出轴固连，所述第二电机安装板上还设置有齿部；第一杆件，其一端与所述第二电机的输出轴固连，另一端设置有齿部，所述第一杆件上设置有第一传动单元；所述第一传动单元包括与所述第二电机安装板的齿部相啮合的第一传动齿轮、与所述第一传动齿轮相啮合的第一主带轮、设置在所述第一杆件齿部端的第一从带轮以及套设在所述第一主带轮和所述第一从带轮上的第一同步带；第二杆件，其一端与所述第一从带轮的输出轴固连，所述第二杆件上设置有第二传动单元；所述第二传动单元包括与所述第一杆件的齿部相啮合的第二传动齿轮、与所述第二传动齿轮相啮合的第二主带轮、设置在所述第二杆件另一端的第二从带轮以及套设在所述第二主带轮和第二从带轮上的第二同步带；第三杆件，其一端与所述第二从带轮的输出轴固连，所述第三杆件上固定设置有凸筋，所述凸筋固定设置在所述第三杆件的中部且沿着所述第三杆件的长度方向延伸；末端手术器械，其通过所述凸筋滑动的设置在所述第三杆件上。作为上述技术方案的优选，所述的第二电机安装板的纵向截面呈倒“L”型。作为上述技术方案的优选，所述的第一杆件靠近所述第二电机安装板的一端设置有短销轴和长销轴，所述短销轴上套设有所述第一传动齿轮，所述长销轴上套设有所述第一主带轮。作为上述技术方案的优选，所述的第二杆件靠近所述第一杆件齿部的一端设置有短销轴和长销轴，所述短销轴上套设有所述第二传动齿轮，所述长销轴上套设有所述第二主带轮。作为上述技术方案的优选，所述的齿部呈180°的圆弧状。作为上述技术方案的优选，所述的凸筋的长度为所述第三杆件长度的二分之一，所述凸筋下端距所述第三杆件自由端的距离为所述第三杆件长度的四分之一，所述凸筋上端距所述第三杆件另一端的距离为所述第三杆件长度的四分之一。作为上述技术方案的优选，所述的凸筋的截面呈矩形状。作为上述技术方案的优选，所述的第一传动齿轮与所述第一主带轮同步；所述第一主带轮与所述第一从带轮同步；所述第二传动齿轮与所述第二主带轮同步；所述第二主带轮与所述第二从带轮同步。本专利技术的有益效果在于：在第一电机的驱动下第一杆件可实现绕所述第一电机轴的回转运动，在第二电机的驱动下第一杆件还可以实现上下转动；第二杆件可以相对于第一杆件转动，其运动的传动比可以由第一传动单元的第一传动齿轮和第一主带轮进行精确控制。第三杆件可以相对于第二杆件运动，其运动的传动比可以由第二传动单元的第二传动齿轮和第二主带轮进行精确控制；末端手术器械可以在第三杆件上滑动，使得所述末端手术器械可以自由伸缩。通过第一传动单元和第二传动单元的精确传动比控制，第一杆件、第二杆件和第三杆件在转动过程中，末端手术器械可以实现近似远心不动点运动。相较于现有技术中的平行四边形机构而言，本专利技术通过设定合理的减速比，在有效的减少了机构的尺寸的同时能够满足手术过程中的远心不动点需求，其中，所述的减速比为第一传动齿轮与第一主带轮之间的减速比以及第二传动齿轮与第二主带轮的减速比。因此，本专利技术可以满足微创手术对远心不动点的近似要求，其具有紧凑的结构，工作空间较大，传动比精确的优点，控制方便，并且可以较好的满足临床手术的实际要求。附图说明：以下附图仅旨在于对本专利技术做示意性说明和解释，并不限定本专利技术的范围。其中：图1为本专利技术的整体结构示意图；图2为本专利技术的第二电机安装板的结构示意图；图3为本专利技术的第一杆件的结构示意图；图4为本专利技术的第二杆件的结构示意图；图5为本专利技术的第三杆件的结构示意图；图6为本专利技术的第一传动单元的结构示意图；图7为本专利技术的第二传动单元的结构示意图；图8为本专利技术的杆长示意图。图中，10、第一电机；11、第一电机安装板；20、第二电机；21、第二电机安装板；30、第一杆件；40、第二杆件；50、第三杆件；51、凸筋；60、末端手术器械；70、第一传动单元；71、第一传动齿轮；72、第一主带轮；73、第一同步带；74、第一从带轮；80、第二传动单元；81、第二传动齿轮；82、第二主带轮；83、第二同步带；84、第二从带轮；90、齿部。具体实施方式：实施例：以下由特定的具体实施例说明本专利技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本专利技术的其他优点及功效，本实施例中提到的“上方”、“下方”、“顶部”、“底端”等描述是按照通常的意义而定义的，比如，参考重力的方向定义，重力的方向是下方，相反的方向是上方，类似地在上方的是顶部或者顶端，在下方的是底部或底端；本实施例中提到的“第一”、“第二”和“第三”的描述是为便于叙述明了，而无关乎零部件的重要性，更不是用以限定本专利技术可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更
技术实现思路
下，也当视为本专利技术可实施的范畴。见图1所示，一种用于微创手术操作的近似远心不动点机构，包括：第一电机10，其可拆卸的安装于第一电机安装板11上。第二电机20，其通过第二电机安装板21设置在所述第一电机10的下方，所述第二电机20可拆卸的安装于所述第二电机安装板21上，所述第二电机安装板21与所述第一电机10的输出轴固连；见图2所示，所述第二电机安装板21上还设置有齿部90，其中，所述第二电机安装板21的纵向截面呈倒“L”型。第一杆件30，见图1、图3和图6所示，其一端与所述第二电机20的输出轴固连，另一端设置有齿部90，所述第一杆件30上设置有第一传动单元70；所述第一传动单元70包括与所述第二电机安装板21的齿部90相啮合的第一传动齿轮71、与所述第一传动齿轮71相啮合的第一主带轮72、设置在所述第一杆件30齿部端的第一从带轮74以及套设在所述第一主带轮72和所述第一从带轮74上的第一同步带73；其中，所述第一杆件30靠近所述第二电机安装板21的一端设置有短销轴和长销轴，所述短销轴上套设有所述第一传动齿轮71，所述长销轴上套设有所述第一主带轮72。第二杆件40，见图1、图4和图7所示，其一端与所述第一从带轮74的输出轴固连，所述第二杆件40上设置有第二传动单元80；所述第二传动单元80包括与所述第一杆件30的齿部90相啮合的第二传动齿轮81、与所述第二传动齿轮81相啮合的第二主带轮82、设置在所述第二杆件40另一端的第二从带轮84以及套设在所述第二主带轮82和第二从带轮84上的第二同本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于微创手术操作的近似远心不动点机构，其特征在于，包括：第一电机(10)，其可拆卸的安装于第一电机安装板(11)上；第二电机(20)，其通过第二电机安装板(21)设置在所述第一电机(10)的下方，所述第二电机(20)可拆卸的安装于所述第二电机安装板(21)上，所述第二电机安装板(21)与所述第一电机(10)的输出轴固连，所述第二电机安装板(21)上还设置有齿部(90)；第一杆件(30)，其一端与所述第二电机(20)的输出轴固连，另一端设置有齿部(90)，所述第一杆件(30)上设置有第一传动单元(70)；所述第一传动单元(70)包括与所述第二电机安装板(21)的齿部(90)相啮合的第一传动齿轮(71)、与所述第一传动齿轮(71)相啮合的第一主带轮(72)、设置在所述第一杆件(30)齿部端的第一从带轮(74)以及套设在所述第一主带轮(72)和所述第一从带轮(74)上的第一同步带(73)；第二杆件(40)，其一端与所述第一从带轮(74)的输出轴固连，所述第二杆件(40)上设置有第二传动单元(80)；所述第二传动单元(80)包括与所述第一杆件(30)的齿部(90)相啮合的第二传动齿轮(81)、与所述第二传动齿轮(81)相啮合的第二主带轮(82)、设置在所述第二杆件(40)另一端的第二从带轮(84)以及套设在所述第二主带轮(82)和第二从带轮(84)上的第二同步带(83)；第三杆件(50)，其一端与所述第二从带轮(84)的输出轴固连，所述第三杆件(50)上固定设置有凸筋(51)，所述凸筋(51)固定设置在所述第三杆件(50)的中部且沿着所述第三杆件(50)的长度方向延伸；末端手术器械(60)，其通过所述凸筋(51)滑动的设置在所述第三杆件(50)上。...

【技术特征摘要】
1.一种用于微创手术操作的近似远心不动点机构，其特征在于，包括：第一电机(10)，其可拆卸的安装于第一电机安装板(11)上；第二电机(20)，其通过第二电机安装板(21)设置在所述第一电机(10)的下方，所述第二电机(20)可拆卸的安装于所述第二电机安装板(21)上，所述第二电机安装板(21)与所述第一电机(10)的输出轴固连，所述第二电机安装板(21)上还设置有齿部(90)；第一杆件(30)，其一端与所述第二电机(20)的输出轴固连，另一端设置有齿部(90)，所述第一杆件(30)上设置有第一传动单元(70)；所述第一传动单元(70)包括与所述第二电机安装板(21)的齿部(90)相啮合的第一传动齿轮(71)、与所述第一传动齿轮(71)相啮合的第一主带轮(72)、设置在所述第一杆件(30)齿部端的第一从带轮(74)以及套设在所述第一主带轮(72)和所述第一从带轮(74)上的第一同步带(73)；第二杆件(40)，其一端与所述第一从带轮(74)的输出轴固连，所述第二杆件(40)上设置有第二传动单元(80)；所述第二传动单元(80)包括与所述第一杆件(30)的齿部(90)相啮合的第二传动齿轮(81)、与所述第二传动齿轮(81)相啮合的第二主带轮(82)、设置在所述第二杆件(40)另一端的第二从带轮(84)以及套设在所述第二主带轮(82)和第二从带轮(84)上的第二同步带(83)；第三杆件(50)，其一端与所述第二从带轮(84)的输出轴固连，所述第三杆件(50)上固定设置有凸筋(51)，所述凸筋(51)固定设置在所述第三杆件(50)的中部且沿着所述第三杆件(50)的长度方向延伸；末端手术器械(60)，其通过所述凸筋(51)滑动的...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜志江，闫志远，孙玉宁，孙立宁，
申请(专利权)人：苏州康多机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32