【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及使用多个拍摄图像来检测路旁物的路旁物检测装置。
技术介绍
已知有利用由车载拍摄装置拍摄到的白线来进行防止从车道偏离等各种驾驶辅助的技术。存在检测不到白线的情况、为了提高白线的检测精度而检测路缘石、人行道台阶作为白线的线索的情况(例如参照专利文献I。)。在专利文献I中公开了一种图像识别装置，利用路缘石侧面部的长度增减和与路面平行的平行部的长度增减与距拍摄装置的距离相应地变化这一情况，来检测路缘石。然而，在专利文献I所公开的图像识别装置中，存在难以检测距车辆较远的路缘石的问题。图26的(a)是表示拍摄到的远方的路缘石和附近的路缘石的图的一个例子，图26的(b)是示意地表示图26的(a)的照片的图的一个例子。在车辆的左侧存在路缘石，拍摄到侧面部稍有阴影。侧面部以及与路面平行的平行部的长度越向远方越短，所以在专利文献I所记载的检测方法中，越是远方的路缘石，越难以检测。专利文献1:日本特开2007-018037号公报
技术实现思路
鉴于上述课题，本专利技术的目的在于提供一种还能够检测远方的路缘石等路旁物的路旁物检测装置。本专利技术是使用多个拍摄图像来...
【技术保护点】
一种路旁物检测装置，使用多个拍摄图像来检测路旁物，其特征在于，具有：高度信息检测单元，其解析多个所述拍摄图像来检测距本车辆的距离小于阈值的附近区域的拍摄对象的高度信息；高度变化检测单元，其根据所述附近区域的高度信息来检测路面因路旁物而产生的高度变化；特征点外插单元，其将检测到所述高度变化的位置决定为所述路旁物的特征点，根据道路模型将所述特征点外插于距本车辆的距离在所述阈值以上的远方区域；以及路旁物检测单元，其基于由所述特征点外插单元外插所述特征点而得到的虚拟线来设定所述路旁物的搜索范围，从所述搜索范围检测所述远方区域的所述路旁物。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：竹前嘉修，渡边章弘，一野史也，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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