一种小型多轴无人机牵引绳展放系统技术方案

本发明专利技术公开了一种小型多轴无人机牵引绳展放系统，包括：多轴无人机，该多轴无人机安装有控制系统；引线展放装置，包括卷绕有牵引绳的放线架、引线脱钩控制器，放线架设置于地面，引线脱钩控制器安装于多轴无人机，其包括动力机构和锁扣机构，动力机构与多轴无人机的控制系统相连接，并与锁扣机构相连接以驱动该锁扣机构闭锁或解锁，牵引绳的一端穿过该锁扣机构；视频监视器，安装于多轴无人机，包括机载摄像头和实时图像传输系统，机载摄像头和实时图像传输系统分别与控制系统相连接。本发明专利技术能够高精度、可控性高地进行无人机放线作业，从中大大节约了放线时间，施工效果显著。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术公开了一种小型多轴无人机牵引绳展放系统，包括：多轴无人机，该多轴无人机安装有控制系统；引线展放装置，包括卷绕有牵引绳的放线架、引线脱钩控制器，放线架设置于地面，引线脱钩控制器安装于多轴无人机，其包括动力机构和锁扣机构，动力机构与多轴无人机的控制系统相连接，并与锁扣机构相连接以驱动该锁扣机构闭锁或解锁，牵引绳的一端穿过该锁扣机构；视频监视器，安装于多轴无人机，包括机载摄像头和实时图像传输系统，机载摄像头和实时图像传输系统分别与控制系统相连接。本专利技术能够高精度、可控性高地进行无人机放线作业，从中大大节约了放线时间，施工效果显著。【专利说明】一种小型多轴无人机牵引绳展放系统
本专利技术涉及一种飞行辅助工具，特别是涉及一种小型多轴无人机牵引绳展放系统。
技术介绍
电力架线是保证供电安全、供电质量，合理分配电能的重要设施。由于它处于室夕卜、野外安装，因此给安装带来了很多的不便，特别是对非专业安装队伍，机械化安装程度低、装备简陋，困难会更大，并且会对生态环境造成破坏。过去电力放线施工作业通常为:1、人工放线，遇到山区、河流、铁道等施工环境，作业难度极大、风险大，线路青苗补偿问题突出，人员强度大、周期长。2、动力伞放线，由两人进行空中驾驶操作，一人为驾驶员一人为放线员，动力伞携带牵引绳沿线路飞行，到达指定杆塔将绳头放下；此方法成本高，受风力影响大；为空中载人控制，存在人身安全隐患；飞行高度要求高，导致抛线精度差。 为有效破解生态环境保护、工程施工的各种困难与架线施工的矛盾，现有技术出现了采用无人机进行牵引架线的技术方案，但目前针对无人机提出的技术方案大多方案不够完善，存在多种弊端，导致施工效果较差。
技术实现思路
本专利技术提供了一种小型多轴无人机牵引绳展放系统，其克服了现有技术的无人机放线系统所存在的不足之处。 本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是:一种小型多轴无人机牵引绳展放系统，包括多轴无人机，该多轴无人机安装有能无线接收地面站发出的遥控指令并控制多轴无人机飞行的控制系统，还包括: 引线展放装置，该引线展放装置包括卷绕有牵引绳的放线架、引线脱钩控制器，放线架设置于地面，引线脱钩控制器安装于多轴无人机，其包括动力机构和锁扣机构，动力机构与多轴无人机的控制系统相连接，并与锁扣机构相连接以驱动该锁扣机构闭锁或解锁，牵引绳的一端穿过该锁扣机构； 视频监视器，该视频监视器安装于多轴无人机，其包括机载摄像头和实时图像传输系统，机载摄像头用于辅助地面站实时判断目标杆塔位置及多轴无人机与塔上人员的距离，该机载摄像头和实时图像传输系统分别与控制系统相连接，且机载摄像头的输出接至实时图像传输系统的输入，该实时图像传输系统与设置于地面站的视频接收及播放装置无线通信。 进一步的，所述锁扣机构包括侧面开口的锁环和滑动锁扣，所述引线脱钩控制器还包括安装于所述多轴无人机的固定底座，锁环装接于该固定底座，滑动锁扣活动设置于该固定底座，并通过一传动机构与所述动力机构相传动连接，以能在所述动力机构的驱动下轴向运动而闭合或远离锁环的侧面开口。 进一步的，所述视频监视器还包括俯仰角控制机构，该俯仰角控制机构安装于所述多轴无人机，并与所述控制系统相连接，与所述机载摄像头相传动连接，以控制所述机载摄像头的俯仰角。 进一步的，所述多轴无人机包括机体、机体四周均匀布置有多个机臂，各个机臂的尾端分别安装有无刷电机，各个无刷电机分别与所述控制系统相连接，且各个无刷电机的驱动轴上安装有螺旋桨；所述控制系统、引线脱钩控制器、视频监视器分别安装于机体。 进一步的，所述控制系统包括GPS导航仪、接收天线、电源和总控制器，GPS导航仪、接收天线、电源和所述动力机构、机载摄像头和实时图像传输系统分别与总控制器相连接，总控制器通过接收天线接收地面站发出的遥控指令。 进一步的，所述动力机构为直流电机或气缸。 进一步的，所述锁环呈U字形结构，且其侧面开口朝下设置。 进一步的，所述视频监视器的机载摄像头安装于所述机体的前端；所述引线脱钩控制器安装于所述机体的机腹。 相较于现有技术，本专利技术具有以下有益效果: 1、本专利技术通过设置引线展放装置和视频监视器，且引线展放装置包括动力机构和用于牵拉牵引绳的锁扣机构，锁扣机构通过解锁放下牵引绳，视频监视器包括机载摄像头和实时图像传输系统，实时图像传输系统将机载摄像头拍摄的视频传至地面，用于辅助地面工作人员实时判断目标杆塔位置及多轴无人机与塔上人员的距离，使得本专利技术能够高精度、可控性高地进行无人机放线作业，从中大大节约了放线时间，施工效果显著。此外，本专利技术采用多轴无人机实施放线作业，还具有能够进行长距离作业、安全风险低、不会对生态环境造成破坏、大大降低人工劳动强度、安全性能高、适应性强、定位快速准确等特点； 2、本专利技术进一步设置俯仰角控制机构来控制机载摄像头的俯仰角，使机载摄像头的拍摄角度实现可控化，进一步提高作业精度和施工效果。 以下结合附图及实施例对本专利技术作进一步详细说明；但本专利技术的一种小型多轴无人机牵引绳展放系统不局限于实施例。 【专利附图】【附图说明】 图1是本专利技术的多轴无人机的结构示意图； 图2是本专利技术的引线脱钩控制器的结构示意图。 【具体实施方式】 实施例，请参见图1所示，本专利技术的一种小型多轴无人机牵引绳展放系统，包括: 多轴无人机，该多轴无人机安装有能无线接收地面站发出的遥控指令并控制多轴无人机飞行的控制系统1，该控制系统I具体包括GPS导航仪、接收天线、电源(该电源具体为电池)和总控制器，总控制器通过接收天线接收地面站发出的遥控指令； 引线展放装置，该引线展放装置包括放线架(图中未体现)、引线脱钩控制器2，放线架上活动设置有放线轮，该放线轮上卷绕有牵引绳，该放线架设置于地面，引线脱钩控制器2安装于多轴无人机，其包括动力机构和锁扣机构，动力机构与多轴无人机的控制系统I的总控制器相连接，并与锁扣机构相连接以驱动该锁扣机构闭锁或解锁，牵引绳的一端穿过该锁扣机构； 视频监视器，该视频监视器安装于多轴无人机，其包括高清机载摄像头3和实时图像传输系统4，机载摄像头3用于辅助地面站实时判断目标杆塔位置及多轴无人机与塔上人员的距离，该机载摄像头3和实时图像传输系统4分别与控制系统I的总控制器相连接，且机载摄像头3的输出接至实时图像传输系统4的输入，该实时图像传输系统4与设置于地面站的视频接收及播放装置无线通信。 作为一种优选，如图2所示，所述动力机构为直流电机21 (或者，该动力机构也可以采用气缸)，所述锁扣机构包括侧面开口的锁环22和滑动锁扣23，所述引线脱钩控制器2还包括安装于所述多轴无人机的固定底座24，锁环22呈U字形结构，且其侧面开口朝下设置，该锁环22和直流电机21分别装接于固定底座24，滑动锁扣23活动设置于固定底座24，并通过一传动机构与所述直流电机21的驱动轴相传动连接，以能在所述驱动电机的驱动下轴向运动而闭合或远离锁环22的侧面开口。这里，传动机构具体包括一转盘25和一力臂轴26，转盘25装接于直流电机21的驱动轴，力臂轴26的两端分别与转盘25和滑动锁扣23相铰接。 作为一种优选，所述视频监视器还包括俯仰角控制机构(图本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种小型多轴无人机牵引绳展放系统，包括多轴无人机，该多轴无人机安装有能无线接收地面站发出的遥控指令并控制多轴无人机飞行的控制系统，其特征在于：还包括：引线展放装置，该引线展放装置包括卷绕有牵引绳的放线架、引线脱钩控制器，放线架设置于地面，引线脱钩控制器安装于多轴无人机，其包括动力机构和锁扣机构，动力机构与多轴无人机的控制系统相连接，并与锁扣机构相连接以驱动该锁扣机构闭锁或解锁，牵引绳的一端穿过该锁扣机构；视频监视器，该视频监视器安装于多轴无人机，其包括机载摄像头和实时图像传输系统，机载摄像头用于辅助地面站实时判断目标杆塔位置及多轴无人机与塔上人员的距离，该机载摄像头和实时图像传输系统分别与控制系统相连接，且机载摄像头的输出接至实时图像传输系统的输入，该实时图像传输系统与设置于地面站的视频接收及播放装置无线通信。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：林火煅，李郭然，周晨晖，陈育曙，周志勇，徐永进，谢翊昕，陈杰，
申请(专利权)人：国家电网公司，国网福建省电力有限公司，国网福建省电力有限公司漳州供电公司，厦门南羽科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11