【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术涉及一种基于PD控制的扰动观测器控制方法,属于同步带机械的抗扰动驱动控制方法
;针对同步带机械的外部扰动问题,本专利技术提出的控制方法对机械系统进行PD闭环控制,在闭环控制器的内部采用扰动观测器,并采用ZPETC算法对扰动观测器中机械系统的逆模型进行近似,解决了逆模型中的不稳定极点的问题,重新构建了系统;通过实验结果证明了这种控制方法的有效性和可行性,使机械系统对外部扰动有了大幅抑制,提高了系统的抗扰动能力。【专利说明】一种基于PD控制的扰动观测器控制方法
本专利技术涉及一种基于ro控制的扰动观测器控制方法,属于同步带机械的抗扰动 驱动控制方法
。
技术介绍
由于印刷机在传动时采用了同步带传动,同步带刚度较小,造成了印刷机系统在 启动、变速和受到外界机械扰动时发生扭转振动。扰动对机械系统具有很大的破坏性,提高 轴的疲劳损伤,降低使用寿命,影响系统安全可靠运行。 针对以上原因在ro方法的基础上运用扰动观测器控制方法抑制扰动,并采用 ZPETC算法对扰动观测器中机械系统的逆模型进行近似。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供了一种基于ro控制的扰动观测器控制方法,属于同步带 机械的抗扰动驱动控制方法
。针对同步带机械的外部扰动问题,本专利技术提出的控 制方法对机械系统进行ro闭环控制,并且经试验结果证明了这种控制方法的有效性和可 行性。 为实现上述目的,本专利技术所采用的技术方案为一种基于ro控制的扰动观测器控 制方法,在ro闭环控制器内部采用扰动观测器方法,该 ...
【技术保护点】
一种基于PD控制的扰动观测器控制方法,其特征在于:该方法包括如下具体步骤,S1.1对机械系统输入速度信号xi(t),运用编码器从输出轴采集到输出速度信号xo(t);根据xi(t)和xo(t),运用MATLAB系统辨识工具箱辨识出离散机械系统的传递函数G(z‑1);S1.2然后PD控制器对机械系统进行闭环控制,在控制器内部运用扰动观测器控制;S2然后PD控制器对机械系统进行闭环控制,在控制器内部运用扰动观测器的控制模型;所述扰动观测器的控制模型如下,S2.1PD控制器输出的信号u减去反馈信号u′得到信号e,即e=u‑u′;S2.2信号e进入机械系统后,采集到输出轴的速度信号xo(t);S2.3速度信号xo(t)与根据ZPETC算法得到的逆函数G‑1(z)卷积,由于逆函数在高频阶段幅值发散、相角滞后,故需要加入低通滤波器Q(s),得到信号x′(s),即x′(s)=x0(t)*G‑1(z)Q(s);另外信号e经过低通滤波器Q(s),得到信号e′,即e′=e*Q(s)。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员:蔡力钢,许博,刘志峰,张森,
申请(专利权)人:北京工业大学,
类型:发明
国别省市:北京;11
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