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本发明涉及一种基于PD控制的扰动观测器控制方法，属于同步带机械的抗扰动驱动控制方法技术领域；针对同步带机械的外部扰动问题，本发明提出的控制方法对机械系统进行PD闭环控制，在闭环控制器的内部采用扰动观测器，并采用ZPETC算法对扰动观测器中机...
该专利属于北京工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京工业大学授权不得商用。

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