【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种基于扰动观测器的农用车辆自主导航转向控制方法,其特征在于,包括如下几个步骤:1)首先根据农用车辆实际导航需求的情况,拟定农用车辆路径跟踪控制系统的控制流程设计图;2)组建农用车辆路径跟踪控制系统,由转向控制器Gc(s),扰动观测器Q(s)和车辆运动学模型G(s)这几个部分构成;3)结合实际的控制需求,设定农用车辆路径跟踪控制系统的输入为控制变量u,输出为横向偏差y,此时设定期望输出量y1=u=1;4)确定农用车辆路径跟踪控制系统的研究对象:农用车辆的运动学模型;此时农用车辆的运动学模型取O’Connor提出的三阶线性模型和三阶非线性模型,其中对于三阶线性的模型处理是为了便于对三阶非线性模型的研究;5)基于三阶线性模型,利用极点配置设计系统的控制器Gc(s),并将此控器用于三阶非线性模型的控制与整定;6)在车辆三阶非线性模型基础上,引入系统本质存在的三类扰动:模型误差Δ(s),外界干扰d,测量噪声ζ,同时对这三种扰动进行不同组合的模拟,分析它们对农用车辆路径跟踪控制系统的影响;7)在步骤5设计的控制器Gc(s)基础上,加入扰动观测器Q(s)的设计,此时设计两种扰动观测器,分别为QB( ...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员:林相泽,陈晨,陈科瑞,丁为民,
申请(专利权)人:南京农业大学,
类型:发明
国别省市:江苏;32
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