一种巡线机器人及其开合轮抓制造技术

本发明专利技术公开了一种开合轮抓，包括两根竖直并且平行设置的开合立柱(12)，以及分别位于两根所述开合立柱(12)内侧、并且在合并后能够实现在导线(7)上滚动行走的开合轮(1)；能够驱动两根所述开合立柱(12)相对或相向移动、以实现两个所述开合轮(1)合并或分开的开合导向装置(13)与提供所述开合导向装置(13)所需动力的开合驱动装置(14)相连。所述开合轮抓还包括位于所述导线(7)下方、并能够与所述导线(7)紧密贴合并滚动行走的压紧轮(2)。本发明专利技术还公开了一种包括上述开合轮抓的巡线机器人。上述巡线机器人，可以在高压输电线路上行走并越过线路上的障碍。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术公开了一种开合轮抓，包括两根竖直并且平行设置的开合立柱(12)，以及分别位于两根所述开合立柱(12)内侧、并且在合并后能够实现在导线(7)上滚动行走的开合轮(1)；能够驱动两根所述开合立柱(12)相对或相向移动、以实现两个所述开合轮(1)合并或分开的开合导向装置(13)与提供所述开合导向装置(13)所需动力的开合驱动装置(14)相连。所述开合轮抓还包括位于所述导线(7)下方、并能够与所述导线(7)紧密贴合并滚动行走的压紧轮(2)。本专利技术还公开了一种包括上述开合轮抓的巡线机器人。上述巡线机器人，可以在高压输电线路上行走并越过线路上的障碍。【专利说明】一种巡线机器人及其开合轮抓
本专利技术涉及机械工程
，特别涉及一种开合轮抓。本专利技术还涉及一种具有该开合轮抓的巡线机器人。
技术介绍
随着我国经济建设的快速发展，市场对于具有开合轮抓的巡线机器人的需求日益增大。 我们知道，高压输电线路距离地面较高，往往不适合操作人员进行检测，因此，我们需要设计一种能够在输电线路上行走的设备，我们将此设备称之为巡线机器人。此外，由于高压输电线路上往往需要安装间隔棒或是防震锤等线路金具，因此，巡线机器人在具备行走功能的同时，还应该具备一定的跨越障碍的能力。 因此，如何实现巡线机器人具备跨越障碍的能力是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种开合轮抓，该开合轮抓可以解决巡线机器人无法越障的问题。本专利技术的另一目的是提供一种包括上述开合轮抓的巡线机器人。 为实现上述目的，本专利技术提供一种开合轮抓，包括两根竖直并且平行设置的开合立柱，以及分别位于两根所述开合立柱内侧、并且在合并后能够实现在导线上滚动行走的开合轮；能够驱动两根所述开合立柱相对或相向移动、以实现两个所述开合轮合并或分开的开合导向装置与提供所述开合导向装置所需动力的开合驱动装置相连。 优选地，所述开合轮抓还包括位于所述导线下方、并能够与所述导线紧密贴合并滚动行走的压紧轮。 优选地，所述压紧轮设置于支撑架上，用以调整所述支撑架高度的高度调整装置与所述支撑架相连。 优选地，所述开合立柱上还设置有能够控制所述开合轮转动或停止的电机。 本专利技术还提供一种巡线机器人，具有开合轮抓，所述开合轮抓为上述任一项所述的开合轮抓。 优选地，位于所述开合轮的上方、所述开合立柱内侧还设置有具有能够容纳所述导线的凹槽的攀爬抓，以及防止所述导线从所述攀爬抓上滑落的锁紧块。 相对于上述
技术介绍
，本专利技术所提供的开合轮抓，包括两根竖直并且平行设置的开合立柱，以及分别位于两根开合立柱内侧、并且在合并后能够实现在导线上行走的开合轮；能够驱动两根开合立柱相对或相向移动以实现两个开合轮合并或分开的开合导向装置、与提供开合导向装置所需动力的开合驱动装置相连。采用这种方式设置的开合轮抓，在导线上行走的开合轮能够实现开合；当导线上有障碍物时，开合轮分开，以便通过障碍物；通过障碍物后，开合轮合并在一起，能够继续在导线上行走。这样一来，利用开合轮抓便实现了跨越障碍的能力 【专利附图】【附图说明】 图1为本专利技术实施例所提供的开合轮抓的结构示意图； 图2为图1的另一角度的结构示意图； 图3为图1中的开合轮、开合导向装置以及开合驱动装置的结构示意图； 图4为图1中的压紧轮、支撑架以及高度调整装置的结构示意图； 图5为图4的正视的结构示意图； 图6为本专利技术实施例所提供的巡线机器人的锁紧块、攀爬抓、开合轮以及开合立柱的结构示意图。 【具体实施方式】 本专利技术的核心是提供一种开合轮抓，该开合轮抓可以实现巡线机器人越障；本专利技术的另一核心是提供一种包括上述开合轮抓的巡线机器人。 为了使本
的技术人员更好地理解本专利技术方案，下面结合附图和【具体实施方式】对本专利技术作进一步的详细说明。 请参考图1至图6，图1为本专利技术实施例所提供的开合轮抓的结构示意图；图2为图1的另一角度的结构示意图；图3为图1中的开合轮、开合导向装置以及开合驱动装置的结构示意图；图4为图1中的压紧轮、支撑架以及高度调整装置的结构示意图；图5为图4的正视的结构示意图；图6为本专利技术实施例所提供的巡线机器人的锁紧块、攀爬抓、开合轮以及开合立柱的结构示意图。 本专利技术所提供的开合轮抓，包括两根竖直并且平行设置的开合立柱12，在每一个开合立柱12的内侧均设置有开合轮I ;这两个开合轮I在合并后能够在导线7上滚动行走；此外，开合导向装置13控制开合立柱12的相对或相向移动，当开合立柱12相对移动，两个开合轮I实现合并；当开合立柱12相向移动，两个开合轮I实现分开；此外，开合驱动装置14提供开合导向装置13所需的动力，并且开合驱动装置14与开合导向装置13相连。 这样设置的目的在于，利用开合驱动装置14提供动力，使得开合导向装置13控制两块开合立柱12的相对或相向移动，从而实现位于开合立柱12内侧的两个开合轮I的合并或分开。 本实施例中，开合导向装置13包括输出轴臂、连接板以及固定块。 本文中，开合驱动装置14的输出轴垂直于开合立柱12、并且位于两块开合立柱12底部的中间位置；开合驱动装置14的输出轴连接输出轴臂，输出轴臂中间的孔能够与开合驱动装置14的输出轴配合，并且输出轴臂为左右两端对称设置。在输出轴臂的左右两端分别铰接有连接板。连接板的另一端水平的铰接在固定块上，固定块固定在开合立柱12的底部。此外，在两块开合立柱12底部、位于输出轴臂的上方设置穿过两块开合立柱12的固定轴。 这样一来，当开合驱动装置14转动时，带动输出轴臂旋转，输出轴臂的旋转带动连接板，使得两块连接板所铰接的两块固定块旋转，而固定块固定在开合立柱12上，此外由于开合立柱12通过固定轴的固定，只能沿固定轴的轴向移动；也就是说，在固定块的带动下，两块开合立柱12只能相对或是相向移动，从而实现开合立柱12上两个开合轮I的开口 O 当两个开合轮I需要分开时，开合驱动装置14转动，使得输出轴臂的两端恰好位于两块开合立柱12的内侧，这样两块开合立柱12的间距最大；当两个开合轮I需要合并时，开合驱动装置14转动，使得输出轴臂两端之间的连线与两块开合立柱12平行，这时两块开合立柱12的间距最小，实现两个开合轮I的合并。 当两个开合轮I合并后，能够实现在导线7上滚动行走；倘若导线7上安装有金具等设备、需要避开障碍物时，两个开合轮I通过各自所在的开合立柱12相向移动，从而两个实现开合轮I分开；此时，两个开合轮I之间的间隙能够避开障碍物，越过障碍。当越过障碍后，两个开合轮I通过开合立柱12的相对移动而合并，继续向前移动。 当然，本文所述的开合驱动装置14可以为伺服电机，也可以是舵机；此外，开合导向装置13可以设置为多连杆机构，也可以设置为其他机构，只要能够实现开合立柱12的相对或相向移动即可。 此外，开合轮抓还可以包括位于导线7下方、并能够与导线7紧密贴合并滚动行走的压紧轮2 ;而压紧轮2设置于支撑架21上。 这样设置的好处在于，利用高度调整装置25调整支撑架21的高度，从而调整了位于支撑架21的压紧轮2的高度，以便压紧轮2能够紧密贴合在导线7的下方。 本实施例中，高度调整本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种开合轮抓，其特征在于，包括两根竖直并且平行设置的开合立柱(12)，以及分别位于两根所述开合立柱(12)内侧、并且在合并后能够实现在导线(7)上滚动行走的开合轮(1)；能够驱动两根所述开合立柱(12)相对或相向移动、以实现两个所述开合轮(1)合并或分开的开合导向装置(13)与提供所述开合导向装置(13)所需动力的开合驱动装置(14)相连。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：宋伟，伏进，邓帮飞，周庆，张海兵，周小龙，彭姝迪，肖前波，甘建峰，陈勇全，王成疆，梁海鹏，江鹏，
申请(专利权)人：国网重庆市电力公司电力科学研究院，国家电网公司，深圳市先进智能技术研究所，
类型：发明
国别省市：重庆;85