三维侦测装置侦测影像的方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种三维侦测装置侦测影像的方法，所述方法包括根据两组影像数据产生深度图、辨识所述深度图中的至少一对象，将所述至少一对象投射到俯视图上、于所述俯视图上追踪所述至少一对象、及提出对于越线时间和侵入程度的强健算法，当所述至少一对象超越预定界线时，侦测所述至少一对象是否侵入预定区块。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种，特别是涉及一种用以取得对象的 视差值以计算对象的深度值的侦测影像的方法。
技术介绍
影像监控系统目前已被广泛使用于大厦安全管理以及卖场安全管理或各式各样 的观测用途，透过影像监控系统可以达到以少数人力监控复数区域的目的。然而，若影像监 控系统仅使用单摄影机进行二维（twodimensional，2D)影像侦测，易受到光影变化以及对 象遮蔽而造成视觉误差，即人物可能实际上并无触碰到侦测区域，但摄影机的画面上看起 来却是有碰到的。 请参考图1，图1为习知技术影像监控系统所拍摄的画面100的示意图。在画面 100中，人物50系俯身接近区域A1中的物品，实际上并无触碰到区域A2,但由于画面100 只能呈现2D信息，因而可能导致影像监控系统误判人物50系已触碰区域A2,降低影像监控 系统在状态侦测上的准确性。
技术实现思路
本专利技术的一实施例提供一种三维侦测装置影像侦测的方法。所述方法包括根据两 组影像数据产生一深度图、辨识所述深度图中的至少一对象，及将所述至少一对象投射到 一俯视图上；于所述俯视图上追踪所述至少一对象；及当所述至少一对象超越一预定界线 时，侦测所述至少一对象是否侵入一预定区块。 本专利技术的另一实施例提供一种，包括：根据两组影 像数据产生一深度图；辨识所述深度图中的至少一对象；将所述至少一对象投射到一俯视 图上，其中所述俯视图上具有三维的一兴趣区域，所述兴趣区域的底部系由所述俯视图的 复数条预定界线与周遭地形限制所造成的边界线所定义，所述兴趣区域包含有第一复数个 互相不重迭且底部尺寸与所述封闭区域相同的高度侦测区域，且所述第一复数个高度侦测 区域加总的一高度系等于所述兴趣区域在所述俯视图中的高度；于所述俯视图上追踪所述 至少一对象，以确认所述至少一对象在所述俯视图中的高度；及当所述至少一对象超越所 述复数个预定界线中至少一预定界线时，个别独立将所述第一复数个高度侦测区域中第二 复数个高度侦测区域所涵盖的高度范围与所述至少一对象在所述俯视图中的高度进行比 对，并根据比对结果确认所述至少一对象是否侵入所述第二复数个高度侦测区域中的至少 一高度侦测区域。 透过本专利技术，可正确得知对象在空间中的位置以及高度，改善了现有技术中透过 单一摄影机进行侦测，易受光影变化以及视线遮蔽而影响其侦测结果的准确度。 【附图说明】 图1是依据现有技术说明影像监控系统所拍摄的画面的示意图。 图2是本专利技术用来侦测对象深度所使用的侦测装置中摄影机的布置方式示意图。 图3是根据本专利技术的实施例所揭露侦测装置侦测对象影像的流程图。 图4为3D侦测装置透过图3的方法产生的深度图。 图5为3D侦测装置透过图3的方法产生的俯视图。 图6为根据本专利技术的实施例所揭露3D侦测装置计算侵入空间次数的流程图。 图7为设置有本专利技术3D侦测装置的兴趣空间的示意图。 图8为根据本专利技术的实施例所揭露3D侦测装置侦测侵入空间的示意图。 图9为以图7所示的兴趣空间为基础来说明本专利技术的实施例中分区定出高度范围 来个别独立进行精确侵入侦测的简略示意图。 其中，附图标记说明如下： 100 画面 50 人物 A1、A2 区域 210、220 摄影机 250 对象 C1、C2 投影中心 C3 垂直投影位置 E1、E2 成像面 L3 直线路径 B 长度 Z 深度 320 三角形区域 P1、P2 成像点 F、B1、B2、dxpdxr距离 VI 光轴 Z3 深度坐标 X3 横轴坐标 Y3 纵轴坐标 3〇2、3〇4、3〇6、 6〇2 至肋6 步骤 400 深度图 500 俯视图 700 兴趣空间 710 兴趣面 800 置物架 810,820,830 区域 850 使用者 852 手部 860 置物板 Q1、Q2、Q3、Q4 顶点 L1、L4 侦测线 H1、H2、H3 高度侦测区域 【具体实施方式】 在说明书及权利要求中使用了某些词汇来指称特定的组件。所属领域中具有通 常知识者应可理解，制造商可能会用不同的名词来称呼同样的组件。本说明书及权利要求 中并不以名称的差异来作为区别组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区别的基 准。在通篇说明书及权利要求中所提及的「包括」系为开放式的用语，故应解释成「包括但 不限定于」。下文依本专利技术特举实施例配合所附图式作详细说明，但所提供的实施例并非用 以限制本专利技术所涵盖的范围，而方法流程步骤编号更非用以限制其执行先后次序，任何由 方法步骤重新组合的执行流程，所产生具有均等功效的方法，皆为本专利技术所涵盖的范围。 请参考图2,图2为根据本专利技术的一实施例所揭露的一 3D侦测装置中包含的摄影 机的布置方式示意图。如图2所示，3D侦测装置所包括的一摄影机210及一摄影机220用以 对一对象250进行侦测，且摄影机210及摄影机220可分别是一左侧摄影机及一右侧摄影 机。摄影机210包括一投影中心（centerofprojection或称光学中心（opticalcenter)) Cl及一成像面El，摄影机220包括一投影中心（或称光学中心）C2及一成像面E2,成像面 E1、E2平行于投影中心C1及C2所构成的一直线路径L3,直线路径L3的长度为B。对象250 与直线路径L3之间的距离即为对象250的一深度D，且投影中心C1、C2及对象250可构成 一三角形区域230。对象250对直线路径L3的垂直投影位置C3 (也就是第2图中直线路径 L3对对象250所产生的法线的起点）并未被限定为投影中心C1与C2之间的中点；假设垂 直投影位置C3与投影中心C1之间的距离是B1，且垂直投影位置C3与投影中心C2之间的 距离是B2,则距离B1不一定等于B2。投影中心C1与对象250构成的直线路径L1与成像 面E1交于成像点P1，且投影中心C2与对象250构成的直线路径L2与成像面E2交于成像 点P2,成像面El、E2与直线路径L3之间的距离皆为f。左边摄影机210的光轴（optical axis)VI与成像点P1之间的距离假设为dXl，且右边摄影机220的光轴V2与成像点P2之 间的距离假设为cb^，则可先行得到以下二关系式：本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种三维侦测装置侦测影像的方法，其特征在于，包括：根据两组影像数据产生一深度图；辨识所述深度图中的至少一对象；将所述至少一对象投射到一俯视图上；于所述俯视图上追踪所述至少一对象；以及当所述至少一对象超越一预定界线时，侦测所述至少一对象是否侵入一预定区块。

【技术特征摘要】
2013.08.08 TW 1021285051. 一种三维侦测装置侦测影像的方法，其特征在于，包括： 根据两组影像数据产生一深度图； 辨识所述深度图中的至少一对象； 将所述至少一对象投射到一俯视图上； 于所述俯视图上追踪所述至少一对象；以及 当所述至少一对象超越一预定界线时，侦测所述至少一对象是否侵入一预定区块。2. 如权利要求1所述的侦测影像的方法，其特征在于： 其中侦测所述至少一对象是否侵入所述预定区块，包括根据所述至少一对象超越所述 预定界线的距离、所述至少一对象超越所述预定界线的时间长度及/或所述至少一对象超 越所述预定界线后的预定高度信息，侦测所述至少一对象是否侵入所述预定区块。3. 如权利要求1所述的侦测影像的方法，其特征在于，还包括： 侦测所述至少一对象的数目是否大于一。4. 如权利要求3所述的侦测影像的方法，其特征在于，还包括： 若所述至少一对象的数目大于一，于所述俯视图上追踪复数个对象；以及 当所述复数个对象中有一对象超越一预定界线时，侦测所述对象是否侵入一预定区 块。5. 如权利要求4所述的侦测影像的方法，其特征在于： 其中侦测所述对象是否侵入所述预定区块，包括根据所述对象超越所述预定界线的距 离、所述对象超越所述预定界线的部份在所述对象所占的比例、所述对象超越所述预定界 线的时间长度及/或所述对象超越所述预定界线后的高度信息，侦测所述对象是否侵入所 述预定区块。6. -种三维侦测装置侦测影像的方法，其特征在于，包括： 根据两组影像数据产生一深度图； 辨识所述深度图中的至少一对象； 将所述至少一对象投射到一俯视图上，其中所述俯视图上具有三维的一兴趣区域，所 述兴趣区域的底部由所述俯视图的复数条预定界线与周遭地形限制所造成的边界线所定 义，所述兴趣区域包含有第一复数个互相不重迭且底部尺寸与所述封闭区域相同的高度侦 测区域，且所述第一复数个高度侦测区域加总的一高度等于所述兴趣区域在所述俯视图中 的高度； 于所述俯视图上追踪所述至少一对象，以确认所述至少一对象在所述俯视图中的高 度；以及 当所述至少一对象超越所述复数个预定界线中至少一预定界线时，个别独立将所述第 一复数个高度侦测区域中第二复数个高度侦测区域所涵盖的高度范围与所述至少一对象 在所述俯视图中的高度进行比对，并根据比对结果确认所述至少一对象是否侵入所述第二 复数个高度侦测...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡智翔，王照明，
申请(专利权)人：满景资讯股份有限公司，
类型：发明
国别省市：中国台湾;71