研磨系统及点焊系统技术方案

本发明专利技术提供能够以预先指定的研磨量来研磨焊嘴的研磨系统及点焊系统。研磨系统具有：焊枪，在用于夹持工件的一对夹持部的至少一个上具有焊嘴；检测部，用于检测焊嘴相对于另一个夹持部的相对的移动量；以及修整器，用于研磨焊嘴。研磨系统还具有：判定部，在执行研磨的过程中基于由检测部检测出的移动量来判定停止研磨；以及指示部，在由判定部判定为停止研磨的情况下，指示停止焊嘴的研磨。

【技术实现步骤摘要】
研磨系统及点焊系统
本专利技术涉及研磨系统及点焊系统。
技术介绍
以往，被广泛用于汽车零部件的组装等的点焊机在长期进行焊接处理时，作为用于夹持工件的电极部位的焊嘴磨损，或者在焊嘴的表面上附着焊接屑，存在不能精度良好地进行焊接的问题。由此，使用研磨机即修整器定期地研磨焊嘴，将表面保持成恒定的状态。 另外，为将焊接的质量保持恒定，不仅将焊嘴的表面保持成恒定的状态，还要把握伴随研磨加工变化的焊嘴的前端位置，并反映到工件的夹持动作是重要的。作为研磨焊嘴之后再进行焊嘴的前端位置的测定的研磨系统，例如有专利文献I所记载的专利技术。 【现有技术文献】 【专利文献】 【专利文献I】日本特开2010-36232号公报 但是，在上述现有技术中，存在焊嘴通过一次研磨而被切削的量不能保持恒定的问题。由此，过多地被研磨的焊嘴的更换时间被提前所需时间以上，或者不能达到所需的研磨量并再次实施焊接工序，引起工件的焊接不良。另外，测定焊嘴的前端位置的工序与研磨相独立地进行，从而从生产效率的观点来说还存在点焊机的运转率降低的问题。
技术实现思路
本专利技术鉴于上述情况而做出，其目的是提供能够将焊嘴的研磨量保持成适当的值的研磨系统及点焊系统。 本专利技术的研磨系统具有焊枪、检测部、修整器、判定部和指示部。所述焊枪在通过相对地接近来夹持工件的一对夹持部的至少一个上具有焊嘴，并且能够相对于所述工件移动。所述检测部用于检测所述焊嘴相对于另一个夹持部的相对的移动量。所述修整器用于研磨所述焊嘴。所述判定部在该研磨的执行过程中基于由所述检测部检测出的所述移动量来判定是否停止所述焊嘴的研磨。在由所述判定部判定为停止研磨的情况下，所述指示部指示停止所述焊嘴的研磨。或者本专利技术的研磨系统具有焊枪、检测部、修整器和研磨控制部，研磨控制部在执行该研磨的过程中基于由所述检测部检测出的所述移动量来判定是否停止所述焊嘴的研磨；以及，在判定为停止研磨的情况下，指示停止所述焊嘴的研磨。 专利技术效果 根据本专利技术，能够提供能够将焊嘴的研磨量保持成适当的值的研磨系统及点焊系统。 【附图说明】 图1是表示由实施方式的研磨系统实施的研磨顺序的图。 图2是表示点焊系统的整体结构的图。 图3A是表示研磨系统的结构的框图。 图3B是表示研磨系统的变形例的结构的框图。 图4A是执行加压力恒定的研磨时的动作时序图。 图4B是执行加压力增加的研磨时的动作时序图。 图5是表示执行研磨过程中的一对焊嘴和研磨部件的位置关系的图。 图6是表示通过研磨系统执行的研磨的执行顺序的流程图。 图7是表示焊嘴的与寿命预测相关的部位的结构的框图。 附图标记说明 I点焊系统 2研磨系统 10机器人 11 焊枪 15 一对焊嘴 16焊嘴枪 17焊嘴驱动部 18移动量检测部 20修整器 21 主体 22研磨驱动部 23修整器检测部 24研磨部 24c研磨部件 30机器人控制器 31控制部 40研磨控制部 50编程器 【具体实施方式】 以下，参照附图详细说明本专利技术的研磨系统及点焊系统的实施方式。此外，本专利技术不限定于以下所示的实施方式。 首先，关于实施方式的研磨系统，使用图1进行说明。图1是表示由实施方式的研磨系统实施的研磨顺序的图。如图1所示，电阻焊接的电极即焊嘴在与未图示的另一个电极之间夹持着工件进行焊接。焊嘴被安装在通过焊嘴驱动部能够沿夹持方向移动的可动柄部的前端上。 然而，焊嘴的前端伴随焊接执行次数的增加而被加热并变形或磨损，或者附着焊接屑，导致焊接质量的降低。由此，焊嘴需要每执行一定的焊接次数就被研磨，将形状或表面保持为恒定的状态。 这里，以往通常采用如下方法，每完成一次研磨，测定被研磨而发生变化的焊嘴的前端的位置。但是，在这样的以往的方法中可能产生如下问题，焊嘴过多地被研磨，由此，焊嘴的更换时间提前所需以上时间，或者研磨不充分并再次实施焊接工序，引起工件的焊接不良。 因此，在实施方式的研磨系统中，在研磨焊嘴的过程中随时检测焊嘴的研磨量，在满足规定的条件时结束研磨。由此，能够将焊嘴的研磨量保持成适当的值。 以下，关于实施方式的研磨系统执行焊嘴的研磨的顺序进行说明。此外，从容易理解的观点出发，图1所示的研磨部件不沿夹持方向移动。 实施方式的研磨系统具有用于研磨焊嘴的研磨部件。焊嘴通过焊嘴驱动部向夹持方向被推出，前端被研磨并变短且同时进行移动(步骤SI)。 作为研磨部件，能够使用通过旋转、摆动或振动等执行研磨的砂轮、砂纸或金属制的刀具等。实施方式的研磨系统具有移动量检测部，用于检测在研磨执行过程中的焊嘴的移动量即研磨量(步骤S2)。 这里，实施方式的研磨系统是在实施研磨之前将预先指定的研磨量作为指定值并存储，将在研磨的执行过程中被检测出的研磨量与所述指定值进行比较(步骤S3)。而且，在被检测出的研磨量达到指定值的时刻结束研磨(步骤S4)。 像这样，在实施方式的研磨系统中，在研磨的执行过程中检测出焊嘴的研磨量。由此，能够将以往偏差较大的每次研磨的研磨量控制成适当的值。例如，如果将上述指定值作为用于保持工件的焊接质量的最小量的研磨量，则不会过多地研磨焊嘴，能够不浪费地进行使用。 另外，以往还存在以下问题，利用研磨不充分的焊嘴进行工件的焊接而引起焊接不良。但是，在实施方式的研磨系统中，由于研磨量被保持为适当的值，所以不会引起由研磨量的不足而导致的问题。 而且，在实施方式的研磨系统中，由于能够将焊嘴的每次的研磨量保持为例如恒定的值，所以能够去掉用于测定焊嘴的前端的位置的工序。由此，能够使焊接装置的运转率比以往提闻。 以上，在实施方式的研磨系统中，能够将焊嘴的研磨量保持成适当的值。由此，与以往相比，能够同时实现焊嘴的运行成本的抑制、焊接质量的提高及焊接装置的运转率的提闻。 接着，关于实施方式的研磨系统2，使用图2进行说明。图2是表示点焊系统的整体结构的图。此外，从容易理解的观点出发，图2示出了包含将铅直向上为正方向、将铅直向下作为负方向的Z轴的三维正交坐标。因此，沿着XY平面的方向是指水平方向。 如图2所示，具有研磨系统2的点焊系统I具有机器人10、修整器20及机器人控制器30。另外，机器人控制器30具有编程器50。 机器人10是通过多个关节1b相对可动地安装有多个连杆部件1a的多轴结构的多关节机器人，在前端具有末端执行器即焊枪11。 从机器人控制器30向机器人10延伸的供电或信号线缆101的一部分沿着连杆部件1a安装，并与焊枪11所具有的焊接变压器13连接。 接着，关于焊枪11进行说明。焊枪11具有被安装在机器人10的臂的前端部的连杆部件1a上的基础部件12。在基础部件12上安装有焊接变压器13、臂14及焊嘴枪16。 焊嘴枪16具有前端安装有焊嘴15a的可动柄部16a、移动量检测部18及焊嘴驱动部17。焊嘴驱动部17使可动柄部16a沿轴G移动，并使焊嘴15a与后述的焊嘴15b实施夹持动作。 臂14是平板状的U字形的臂，连结平板上的U字形的开口部的线与轴G —致。焊嘴枪16以使焊嘴15a和焊嘴15b面对的方式被安装在U字形的开口部的一个端点。在臂14的另一个端点处，具有如端安装有焊嘴1本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种研磨系统，其特征在于，具有：焊枪，在通过相对地接近来夹持工件的一对夹持部的至少一个上具有焊嘴，并且能够相对于所述工件移动；检测部，用于检测所述焊嘴相对于另一个夹持部的相对的移动量；修整器，用于研磨所述焊嘴；判定部，在执行该研磨的过程中基于由所述检测部检测出的所述移动量来判定是否停止所述焊嘴的研磨；以及指示部，在由所述判定部判定为停止研磨的情况下，指示停止所述焊嘴的研磨。

【技术特征摘要】
2013.07.31 JP 2013-1596321.一种研磨系统，其特征在于，具有: 焊枪，在通过相对地接近来夹持工件的一对夹持部的至少一个上具有焊嘴，并且能够相对于所述工件移动； 检测部，用于检测所述焊嘴相对于另一个夹持部的相对的移动量； 修整器，用于研磨所述焊嘴； 判定部，在执行该研磨的过程中基于由所述检测部检测出的所述移动量来判定是否停止所述焊嘴的研磨；以及 指示部，在由所述判定部判定为停止研磨的情况下，指示停止所述焊嘴的研磨。2.如权利要求1所述的研磨系统，其特征在于， 在利用所述修整器对所述焊嘴执行研磨的过程中，所述指示部发出将所述焊嘴向所述修整器推压的加压力为恒定的指示。3.如权利要求1所述的研磨系统，其特征在于， 所述指示部发出如下指示:在用于使所述修整器的研磨板旋转的扭矩为规定的上限值以下的范围内，提高将所述焊嘴向所述修整器推压的加压力。4.如权利要求3所述的研磨系统，其特征在于， 在执行所述焊嘴的研磨的过程中的每单位时间的所述移动量未达到规定的阈值时，所述指示部发出提高所述加压力的指示。5.如权利要求1?4中任一项所述的研磨系统,其特征在于， 所述焊嘴被设置在所述一对夹持部的每一个上， 所述判定部将由所述检测部检测出的所述移动量的一半视为各个所述焊嘴的研磨量，并判定是否停止所述焊嘴的研磨。6.如权利要求1?4中任一项所述的研磨系统,其特征在于， 即使超过预定的研磨时间所述判定部也未判定为停止研磨时，所述指示部发出指示以通知有关所述修整器的异常的内容。7.如权利要求1?4中任一项所述的研磨系统，其特征在于， 所述指示部累积从所述焊嘴的研磨开始到停止时的研磨量，并且基于所累积的研磨量发出指示以通知有关所述焊嘴的使用极限的内容。8.如权利要求1?4中任一项所述的研磨系统，其特征在于， 所述焊枪被安装在机器人的臂的前端。9...

【专利技术属性】
技术研发人员：森阳介，园田哲平，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：日本;JP