转向装置、转向控制装置和转向控制方法制造方法及图纸

一种转向装置(1)，包括：被提供在车辆(2)中并且被配置成旋转地操作的转向构件(4)；生成辅助转向构件(4)上的转向操作的转矩的致动器(8)；检测施加到与转向构件(4)一起旋转的转向轴部(5)的转矩的检测装置(9)；以及转向控制装置(11)，其通过基于作为由检测装置(9)检测的转矩的检测转矩，调整由致动器(8)生成的转矩，来执行抑制传输到转向构件(4)的振动的振动抑制控制。转向控制装置(11)控制致动器(8)，使得不抑制对应于检测转矩的、第一预定范围中的频带的转矩。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及。
技术介绍
作为车载的常规转向装置和常规转向控制装置，在例如日本专利申请公开 No. 2005-219539(JP-2005-219539 A)中描述了一种车辆动力转向装置，其包括用于给予转 向力的辅助力的辅助力给予装置。如果确定施加到左前轮的第一力的预定频率分量和施加 到右前轮的第二力的预定频率分量满足预先设定的共振条件，车辆动力转向装置根据共振 状态，将用于抵消共振状态的抵消信号输出到用于给予对于转向力的辅助力的辅助力给予 装直。 同时，在上述日本专利申请公开No. 2005-219539(JP-2005-219539 A)描述的车辆 动力转向装置检测在转向系统中发生的颤振（振动），并且通过上述构造抑制颤振。然而， 在例如驾驶感方面还存在进一步改进的空间。
技术实现思路
本专利技术提供一种，使得可以改进驾驶感。 本专利技术的第一方面涉及转向装置。该转向装置包括：被提供在车辆中并且被配置 成旋转地操作的转向构件；生成辅助转向构件上的转向操作的转矩的致动器；检测施加到 与转向构件一起旋转的转向轴部的转矩的检测装置；以及被配置成通过基于作为由检测装 置检测的转矩的检测转矩，调整由致动器生成的转矩，执行抑制传输到转向构件的振动的 振动抑制控制的转向控制装置，其中，转向控制装置被配置成控制致动器，使得不抑制对应 于检测转矩的第一预定范围中的频带的转矩。 控制装置可以被配置成控制致动器来允许经转向轴部，传输对应于检测转矩的第 一预定范围中的频带的转矩。 第一预定范围中的频带可以是被要求从车辆（2)的转向轮传输到转向构件的转 矩的频带。 第一预定范围中的频带可以是等于或高于IOHz并且等于或低于40Hz的频带。 控制装置可以被配置成控制致动器，使得不抑制对应于检测转矩的第二预定范围 中的频带的转矩，在这种情况下，第二预定范围中的频带可以是低于第一预定范围中的频 带的频带。 第二预定范围中的频带可以是被要求从转向构件传输到车辆的转向轮的转矩的 频带。 第二预定范围中的频带是等于或低于5HZ的频带。 控制装置可以被配置成控制致动器来彼此独立地改变在经转向轴部传输第一预 定范围中的频带的转矩时的转矩传输特性和在经转向轴部传输第二预定范围中的频带的 转矩时的转矩传输特性。 控制装置可以被配置成对检测转矩执行滤波处理来计算要由致动器生成的转矩， 并且通过改变在滤波处理中的滤波特性，改变转矩传输特性。 转向控制装置可以被配置成当车辆被制动时，控制致动器来执行抑制第一预定范 围中的频带的转矩的转矩抑制控制。 控制装置可以被配置成，当车辆被制动时，如果满足车辆的车速落在第一预定车 速范围内的条件和车辆的加速度落在第一预定加速度范围内的条件的至少一个，则控制致 动器（8)执行转矩抑制控制。 可以根据在车辆的制动期间可能在车辆中发生振动的车速范围，预先设定第一预 定车速范围。可以根据在车辆制动期间可能在车辆中发生振动的加速度范围，预先设定第 一预定加速度范围。 控制装置可以被配置成如果车辆的车速落在第二预定车速范围内，则控制致动器 来执行抑制第一预定范围内的频带的转矩的转矩抑制控制。 可以根据在车辆中转向构件可能以静态方式转向的车速范围和在车辆中颤振可 能发生的车速范围中的一个，预先设定第二预定车速范围。 控制装置可以被配置成如果检测转矩的导数值的绝对值等于或大于预定值，控制 致动器（8)来执行将第一预定范围中的频带的转矩抑制预定时间段的转矩抑制控制。 可以根据可能在车辆中发生的反冲，预先设定预定值和预定时间段。 转矩抑制控制可以是抑制第一预定范围中的频带的转矩经转向轴部的传输的控 制。 控制装置可以被配置成控制致动器，使得在执行转矩抑制控制中，振动阻尼增加。 本专利技术的第二方面涉及一种转向控制装置，该转向控制装置包括被配置成控制转 向装置的控制单元，该转向装置包括：被提供在车辆中并且被配置成旋转地操作的转向构 件；生成辅助转向构件上的转向操作的转矩的致动器；检测施加到与转向构件一起旋转的 转向轴部的转矩的检测装置。该控制单元被配置成通过基于作为由检测装置检测的转矩的 检测转矩，调整由致动器生成的转矩，执行抑制传输到转向构件的振动的振动抑制控制，其 中，该控制单元被配置成控制致动器，使得不抑制对应于检测转矩的第一预定范围中的频 带的转矩。 本专利技术的第三方面涉及一种转向装置的控制方法，其中，该转向装置包括：被提供 在车辆中并且被配置成旋转地操作的转向构件；生成辅助转向构件上的转向操作的转矩的 致动器；检测施加到与转向构件一起旋转的转向轴部的转矩的检测装置。该控制方法包括： 通过基于作为由检测装置检测的转矩的检测转矩，调整由致动器生成的转矩，执行抑制传 输到转向构件的振动的振动抑制控制，以及控制致动器，使得不抑制对应于检测转矩的第 一预定范围中的频带的转矩。 根据上述构成的转向装置和转向控制装置使得可以改进驾驶感。 【附图说明】 在下文中，将参考附图，描述本专利技术的示例性实施例的特征、优点和技术及工业重 要性，其中，相同的数字表示相同的元件，以及其中： 图1是表示根据本专利技术的第一实施例的转向装置的一般构造的示意构造图； 图2是示例根据本专利技术的第一实施例的转向装置中的道路信息范围的示意图； 图3是示例根据本专利技术的第一实施例的转向装置中的转向范围的示意图； 图4是示出根据本专利技术的第一实施例的EPS控制E⑶的一般构造的例子的框图； 图5是示出根据本专利技术的第一实施例的EPS控制ECU中的滤波器特性的板图； 图6是表示根据本专利技术的第一实施例的转向装置的道路信息范围中的转矩传输 特性的例子的图； 图7是表示根据本专利技术的第一实施例的转向装置的转向范围中的转矩传输特性 的例子的图； 图8是示出根据本专利技术的第二实施例的EPS控制E⑶的一般构造的例子的框图； 图9是示出根据本专利技术的第二实施例的EPS控制ECU的滤波器特性的板图； 图10是表示根据本专利技术的第二实施例的转向装置的道路信息范围的转矩传输特 性的例子的图； 图11是表示根据本专利技术的第二实施例的转向装置的转向范围的转矩传输特性的 例子的图； 图12是示出根据本专利技术的第三实施例的EPS控制E⑶的一般构造的例子的框图； 图13是示出根据本专利技术的第三实施例的EPS控制ECU的滤波器特性的板图； 图14是示出根据本专利技术的第三实施例的改进例子的EPS控制E⑶的一般构造的 例子的框图； 图15是示出根据本专利技术的第四实施例的EPS控制E⑶的一般构造的例子的框图； 图16是示例通过根据本专利技术的第四实施例的EPS控制ECU的控制的例子的流程 图； 图17是示例通过根据本专利技术的第四实施例的EPS控制ECU的增益设定的例子的 图； 图18是示出根据本专利技术的第五实施例的EPS控制E⑶的一般构造的例子的框图； 图19是示例通过根据本专利技术的第五实施例的EPS控制ECU的增益设定的例子的 图； 图20是示例在车辆中可能发生的颤振的图； 图21是示出根据本专利技术的第六实施例的EPS控制ECU的一般构造的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种转向装置，包括：转向构件，所述转向构件被提供在车辆中并且被配置成旋转地操作；致动器，所述致动器生成辅助所述转向构件上的转向操作的转矩；检测装置，所述检测装置检测施加到与所述转向构件一起旋转的转向轴部的转矩；以及转向控制装置，所述转向控制装置被配置成通过基于检测转矩调整由所述致动器生成的转矩，来执行振动抑制控制以抑制传输到所述转向构件的振动，所述检测转矩是由所述检测装置检测的转矩，其中所述转向控制装置被配置成控制所述致动器，使得不抑制对应于所述检测转矩的、第一预定范围中的频带的转矩。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2012.08.03 JP 2012-1725871. 一种转向装置，包括： 转向构件，所述转向构件被提供在车辆中并且被配置成旋转地操作； 致动器，所述致动器生成辅助所述转向构件上的转向操作的转矩； 检测装置，所述检测装置检测施加到与所述转向构件一起旋转的转向轴部的转矩；以 及 转向控制装置，所述转向控制装置被配置成通过基于检测转矩调整由所述致动器生成 的转矩，来执行振动抑制控制以抑制传输到所述转向构件的振动，所述检测转矩是由所述 检测装置检测的转矩，其中 所述转向控制装置被配置成控制所述致动器，使得不抑制对应于所述检测转矩的、第 一预定范围中的频带的转矩。2. 根据权利要求1所述的转向装置，其中，所述转向控制装置被配置成控制所述致动 器来允许经所述转向轴部，传输对应于所述检测转矩的、所述第一预定范围中的频带的转 矩。3. 根据权利要求1或2所述的转向装置，其中，所述第一预定范围中的频带是被要求从 所述车辆的转向轮传输到所述转向构件的转矩的频带。4. 根据权利要求1至3中的任一项所述的转向装置，其中，所述第一预定范围中的频带 是等于或高于10Hz并且等于或低于40Hz的频带。5. 根据权利要求1至4中的任一项所述的转向装置，其中， 所述转向控制装置被配置成控制所述致动器，使得不抑制对应于所述检测转矩的、第 二预定范围中的频带的转矩；以及 所述第二预定范围中的频带是低于所述第一预定范围中的频带的频带。6. 根据权利要求5所述的转向装置，其中，所述第二预定范围中的频带是被要求从所 述转向构件传输到所述车辆的所述转向轮的转矩的频带。7. 根据权利要求5或6所述的转向装置，其中，所述第二预定范围中的频带是等于或低 于5Hz的频带。8. 根据权利要求5至7中的任一项所述的转向装置，其中，所述转向控制装置被配置成 控制所述致动器来彼此独立地改变在经所述转向轴部传输所述第一预定范围中的频带的 转矩时的转矩传输特性和在经所述转向轴部传输所述第二预定范围中的频带的转矩时的 转矩传输特性。9. 根据权利要求8所述的转向装置，其中，所述转向控制装置被配置成对所述检测转 矩执行滤波处理来计算要由所述致动器生成的转矩，并且通过改变在所述滤波处理中的滤 波特性，来改变所述转矩传输特性。10. 根据权利要求1至9中的任一项所述的转向装置，其中，所述转向控制装置被配置 成，当所述车辆被制动时，控制所述致动器来执行转矩抑制控制以抑制所述第一预定范围 中的频带的转矩。11. 根据权利要求10所述的转向装置，其中，所述转向控制装置被配置成，当所述车 辆被制动时，如果满足所述车辆的车速落在第一预定车速范围内的条件和所述车辆的加速 度落在第一预定加速度范围内的条件的至少一个...

【专利技术属性】
技术研发人员：工藤佳夫，铃木善昭，片冈资章，渡部大治，赤塚久哉，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本;JP