一种用于炊具加工的取放料机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于炊具加工的取放料机械臂。现有的传统直线运动机械臂，其上料时运动轨迹为直线，且需要加载和卸载两条机械臂分别进行加载和卸载工作，存在成本高，效率低，占用空间大，不够灵活等问题。本实用新型专利技术包括抓料机构、旋转机构和升降机构，其特征在于，所述的抓料机构包括两个互成90度的抓取臂、固定转盘和花键轴，固定转盘固定在花键轴的上端部；抓取臂的内端连接在固定转盘的上表面上，外端连接一吸盘。本实用新型专利技术通过一次运动同时实现加载和卸载两个动作，提高了效率，又节省了空间与成本，且其安装非常方便，可灵活的配备其它设备进行上下料操作。

【技术实现步骤摘要】
—种用于炊具加工的取放料机械臂
本技术涉及机械臂领域，具体地说是一种用于炊具加工的取放料机械臂。
技术介绍
目前加工炊具毛还边缘及底部采取人工上料,然后进行机床加工,机床加工完后采用人工下料，需要工人反复的上料、取料，工人劳动强度大，效率低且操作高速旋转的机床易发生安全事故。 现有的传统直线运动机械臂，其上料时运动轨迹为直线，且需要加载和卸载两条机械臂分别进行加载和卸载工作，存在成本高，效率低，占用空间大，不够灵活等问题。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是克服上述现有技术存在的缺陷，提供一种用于炊具加工中的90度取放料机械臂，其由两相互成90度的抓取臂可以同时进行加载和卸载工作，以节约空间，降低成本，提高工作效率。 为此，本技术采用的技术方案如下:一种用于炊具加工的取放料机械臂，包括抓料机构、旋转机构和升降机构，其特征在于， 所述的抓料机构包括两个互成90度的抓取臂、固定转盘和花键轴，固定转盘固定在花键轴的上端部；抓取臂的内端连接在固定转盘的上表面上，外端连接一吸盘； 所述的旋转机构包括第一电机、第一同步带传动机构和一安装在花键轴上的花键螺母，第一电机驱动第一同步带传动机构传动，第一同步带传动机构用于带动花键螺母旋转，从而带动花键轴旋转； 所述的升降机构包括固定座、竖向设在固定座上的丝杆、第二电机和第二同步带传动机构，丝杆上连接一螺母，丝杆的两侧各设有一安装在固定座上的滑轨，两滑轨上设有一能沿滑轨作升降运动的滑台，滑台的底面与螺母固定连接，该滑台的表面上装有一轴承座，该轴承座内装有一轴承，花键轴的下端部与轴承内圈固定连接，所述的第二电机用于驱动第二同步带传动机构传动，第二同步带传动机构用于带动丝杆转动，使螺母和滑台实现上下升降，从而带动花键轴和抓取臂上下升降。 第一同步带传动机构、第二同步带传动机构均由同步带、主动轮和从动轮构成。 当两个抓取臂分别位于加载位和加工位的正上方，此时，加工位进行工件加工，力口载位进行工件抓取，两个抓取臂利用升降机构进行升降；加工位的工件加工好后，本技术通过旋转机构的第一电机实现两个抓取臂同时转动90度，这样就能使原来位于加载位的工件转到加工位进行加工，原来位于加工位的工件转到卸载位进行卸载，两个抓取臂仍利用升降机构进行升降。 作为对上述技术方案的进一步完善和补充，本技术采取以下技术措施: 所述的花键轴贯穿一横向放置的安装板，该安装板上开有一安装孔，所述的安装孔内有一与安装板固定连接的花键轴承座，所述的花键轴承座内装有上下两个套在花键轴上的花键轴承，其中上花键轴承外圈下端靠在花键轴承座内的台阶上，上花键轴承的内圈嵌套所述的花键螺母座；该花键螺母座上端法兰靠在上花键轴承内圈上端面，下端通过卡簧卡在下花键轴承内圈下端面，以防止花键螺母座上下窜动，但不限制花键螺母座的转动；所述的花键螺母嵌套固定在花键螺母座上，花键螺母嵌套在花键螺母中可自由上下滑动，且由第一同步带传动机构带动花键螺母座使其转动，从而带动花键螺母转动。 本技术应用时，安装板被固定在机床的主体上。安装板上固定安装固定座、第一电机和花键轴承座，花键轴承的内圈、花键螺母和花键螺母座均可转动但无法上下升降，只有花键轴、滑台、抓取臂和固定转盘可以上下升降。 所述花键螺母的上方设有一带孔的圆形感应片，花键轴承座的表面设有多个呈周向分布的感应器安装块，圆形感应片的局部边缘置于感应器安装块的感应器感应缺口中。利用圆形感应片和感应器安装块中的感应器来寻找旋转轴旋转的原点。 所述的第一电机固定连接在安装板上，第一同步带传动机构位于安装板的下方，由第一同步带传动机构带动花键螺母座转动，从而带动花键螺母转动。 所述的固定座固定连接在安装板上，所述的第二电机固定连接在固定座上，第二同步带传动机构位于丝杆的下方，由第二同步带传动机构带动丝杆旋转，从而带动丝杆上的螺母上、下升降，进而带动滑台、花键轴、抓取臂和固定转盘上下升降。 所述滑台底面的两侧各通过两个滑块与滑轨滑动连接，利用滑块在滑轨上的上下移动来实现滑台和花键轴的升降。 所述抓取臂内端的侧壁通过销钉与固定转盘上形成的定位挡块轴接，使抓取臂可以向上转动，避免升降幅度过大时对抓取臂造成损坏。因为抓取臂内端的底面被固定转盘的上表面阻挡，无法向下转动。 所述抓取臂内端的底面与固定转盘的表面之间设有弹簧，弹簧用于缓冲抓取臂的向上转动速度，防止抓取臂发生偏移时造成的损坏(正常状态下的抓取臂处于水平放置)。 本技术具有的有益效果如下:通过一次运动同时实现加载和卸载两个动作，提高了效率，与传统直线运动机械臂相比又节省了空间与成本，且其安装非常方便，可灵活的配备其它设备进行上下料操作；弹簧可避免升降幅度过大时对抓取臂造成损坏，且抓取臂安装在转盘上的位置可以进行调整，使用灵活；升降机构使得吸盘抓料高度灵活可调，适合用于抓取各种不同高度的产品；旋转机构可以在0-360度内任意灵活旋转，灵活性强。 【附图说明】 图1为本技术的结构分解图。 图2-3为本技术的结构示意图。 图4为图3的A-A向剖视图。 图5为本技术使用时的示意图(图中，A-加载位，B-加工位，C-卸载位)。 图中所示:1-抓料机构，2-旋转机构，3-升降机构，4-吸盘，5-轴承座，6_轴承，7-安装板，8-安装孔，9-圆形感应片，10-感应器安装块，11-抓取臂，12-固定转盘，13-花键轴，14-吸盘，15-花键轴承座，16-花键轴承，17-销钉，18-定位挡块，19-弹簧，21-第一电机，22-第一同步带传动机构，23-花键螺母，24-花键螺母座，31-固定座，32-丝杆，33-第二电机，34-第二同步带传动机构，35-螺母，36-滑轨，37-卡簧。 【具体实施方式】 下面结合说明书附图和【具体实施方式】对本技术作进一步说明。 如图所示的用于炊具加工的取放料机械臂，其由抓料机构1、旋转机构2和升降机构3三部分组成。 所述的抓料机构I由两个互成90度的抓取臂11、固定转盘12和花键轴13组成，固定转盘12固定在花键轴13的上端部；抓取臂11内端的侧壁通过销钉17与固定转盘上形成的定位挡块18轴接，外端连接吸盘14。抓取臂内端的底面与固定转盘的表面之间设有弹黃19。 所述的旋转机构2由第一电机21、第一同步带传动机构22、花键螺母座24和安装在花键轴上的花键螺母23组成，第一电机21固定连接在横向放置的安装板7上，第一同步带传动机构22位于安装板7的下方。花键轴13贯穿安装板7，该安装板7上开有安装孔8，所述的安装孔8内有与安装板7固定连接的花键轴承座15，花键轴承座15上装有二个套在花键轴上的花键轴承16，其中上花键轴承外圈下端靠在花键轴承座15内的台阶上，上花键轴承的内圈嵌套所述的花键螺母座24。该花键螺母座上端法兰靠在上花键轴承内圈上端面，下端通过卡簧37卡在下花键轴承内圈下端面。所述的花键螺母23嵌套固定在花键螺母座24上，花键螺母嵌套在花键螺母中可自由上下滑动，且由第一同步带传动机构带动花键螺母座使其转动。 所述花键螺母23的上方设有一带孔的圆形感应片9，花键轴承座24的表面设有多个本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于炊具加工的取放料机械臂，包括抓料机构(1)、旋转机构(2)和升降机构(3)，其特征在于，所述的抓料机构(1)包括两个互成90度的抓取臂(11)、固定转盘(12)和花键轴(13)，固定转盘(12)固定在花键轴(13)的上端部；抓取臂(11)的内端连接在固定转盘(12)的上表面上，外端连接一吸盘(14)；所述的旋转机构(2)包括第一电机(21)、第一同步带传动机构(22)和一安装在花键轴上的花键螺母(23)，第一电机(21)驱动第一同步带传动机构(22)传动，第一同步带传动机构(22)用于带动花键螺母(23)旋转，从而带动花键轴(13)旋转；所述的升降机构(3)包括固定座(31)、竖向设在固定座上的丝杆(32)、第二电机(33)和第二同步带传动机构(34)，丝杆(32)上连接一螺母(35)，丝杆(32)的两侧各设有一安装在固定座上的滑轨(36)，两滑轨上设有一能沿滑轨作升降运动的滑台(4)，滑台(4)的底面与螺母(35)固定连接，该滑台(4)的表面上装有一轴承座(5)，该轴承座(5)内装有一轴承(6)，花键轴(13)的下端部与轴承(6)内圈固定连接，所述的第二电机(33)用于驱动第二同步带传动机构(34)传动，第二同步带传动机构(34)用于带动丝杆(32)转动，使螺母(35)和滑台(4)实现上下升降，从而带动花键轴(13)和抓取臂(11)上下升降。...

【技术特征摘要】
1.一种用于炊具加工的取放料机械臂，包括抓料机构(11旋转机构(2)和升降机构(3),其特征在于， 所述的抓料机构(1)包括两个互成90度的抓取臂(11)、固定转盘(12)和花键轴(13)，固定转盘(12)固定在花键轴(13)的上端部；抓取臂(11)的内端连接在固定转盘(12)的上表面上，外端连接一吸盘(14)； 所述的旋转机构(2)包括第一电机(21)、第一同步带传动机构(22)和一安装在花键轴上的花键螺母(23)，第一电机(21)驱动第一同步带传动机构(22)传动，第一同步带传动机构(22)用于带动花键螺母(23)旋转，从而带动花键轴(13)旋转； 所述的升降机构(3)包括固定座(31)、竖向设在固定座上的丝杆(32)、第二电机(33)和第二同步带传动机构(34),丝杆(32)上连接一螺母(35),丝杆(32)的两侧各设有一安装在固定座上的滑轨(36),两滑轨上设有一能沿滑轨作升降运动的滑台(4),滑台(4)的底面与螺母(35)固定连接，该滑台(4)的表面上装有一轴承座(5),该轴承座(5)内装有一轴承(6),花键轴(13)的下端部与轴承(6)内圈固定连接，所述的第二电机(33)用于驱动第二同步带传动机构(34)传动，第二同步带传动机构(34)用于带动丝杆(32)转动,使螺母(35)和滑台(4)实现上下升降，从而带动花键轴(13)和抓取臂(11)上下升降。2.根据权利要求1所述的用于炊具加工的取放料机械臂，其特征在于，所述的花键轴(13)贯穿一横向放置的安装板(7),该安装板(7)上开有一安装孔(8),所述的安装孔(8)内有一与安装板⑵固定连接的花键轴承座(15),所述的花键轴承...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈合林，
申请(专利权)人：浙江爱仕达电器股份有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33