一种码箱抓手机构及抓取方法技术

本发明专利技术涉及一种码箱抓手机构，包括：夹箱组件，其包括两块具有相向或背向行程的对向夹板，所述对向夹板之间形成夹箱空间；位于夹箱空间上方的压箱组件，所述压箱组件包括压箱管，所述压箱管具有垂直于对向夹板运动方向的升降行程；以及抓钩组件，所述抓钩组件包括工作时位于夹箱空间内的抓钩，所述抓钩用于钩抓箱体。本发明专利技术将传统技术中的四面夹箱改变成利用对向夹板进行两面夹箱，夹箱动作由旋转式设计为直线移动式，极大的简化了抓手机构的结构并减轻了整体的重量，同时设置了压箱组件，在夹箱前采用压箱管的升降先行压箱，保证箱子抓取的稳固和安全性。本发明专利技术还涉及上述抓手机构的抓取方法。本发明专利技术适用于码垛时对箱子的抓取。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术涉及一种码箱抓手机构，包括：夹箱组件，其包括两块具有相向或背向行程的对向夹板，所述对向夹板之间形成夹箱空间；位于夹箱空间上方的压箱组件，所述压箱组件包括压箱管，所述压箱管具有垂直于对向夹板运动方向的升降行程；以及抓钩组件，所述抓钩组件包括工作时位于夹箱空间内的抓钩，所述抓钩用于钩抓箱体。本专利技术将传统技术中的四面夹箱改变成利用对向夹板进行两面夹箱，夹箱动作由旋转式设计为直线移动式，极大的简化了抓手机构的结构并减轻了整体的重量，同时设置了压箱组件，在夹箱前采用压箱管的升降先行压箱，保证箱子抓取的稳固和安全性。本专利技术还涉及上述抓手机构的抓取方法。本专利技术适用于码垛时对箱子的抓取。【专利说明】
本专利技术涉及码垛领域，特别是。
技术介绍
自20世纪70年代末，日本将机器人技术用于码垛工艺以来，码垛机器人的研究获得了迅速的发展，随着码垛机器人处理速度以及抓取重量不断提高，同时其占地面积小，能够同时处理多种物料和码垛多个料跺，越来越搜狐到广大用户的青睐并迅速占领市场。而抓手机构是码垛机器人的一个核心机构，直接关系着码垛的效率。 目前，对于塑料箱子的码垛、卸垛，其抓手机构是由四面夹箱组件和抓钩组件构成的。该装置的构成需要用到多根碳钢轴和多个带座外球面球轴承，导致装置结构繁琐、质量重、噪音大、需要定期润滑，严重制约了码、卸垛机器的抓取效率。
技术实现思路
为了克服上述技术问题，本专利技术的目的在于提供一种结构简单的码箱抓手机构。 本专利技术所采用的技术方案是:一种码箱抓手机构，包括:夹箱组件，其包括两块具有相向或背向行程的对向夹板，所述对向夹板之间形成夹箱空间；位于夹箱空间上方的压箱组件，所述压箱组件包括压箱管，所述压箱管具有垂直于对向夹板运动方向的升降行程；以及抓钩组件，所述抓钩组件包括工作时位于夹箱空间内的抓钩，所述抓钩用于钩抓箱体。 作为上述技术方案的进一步改进，所述夹箱组件包括横向滑轴，与对向夹板相对固定的夹箱直线轴承滑动安装在横向滑轴上。 作为上述技术方案的进一步改进，所述夹箱直线轴承为自润滑直线轴承。 作为上述技术方案的进一步改进，所述对向夹板的相对面上设置有托举块。 作为上述技术方案的进一步改进，所述压箱组件包括安装板、升降器和导向装置，所述安装板与对向夹板之间的高度恒定，所述升降器固定于安装板下方并连接压箱管，所述导向装置设置在安装板上并连接压箱管。 作为上述技术方案的进一步改进，所述导向装置包括两根位于升降器两侧的导轴，所述导轴上滑动连接有压箱直线轴承，所述压箱直线轴承固接在安装板底部，所述导轴的底端连接压箱管，顶端穿出安装板并接有限位器。 作为上述技术方案的进一步改进，所述压箱直线轴承为自润滑直线轴承。 作为上述技术方案的进一步改进，所述抓钩组件包括与对向夹板之间高度恒定的摆动气缸，所述摆动气缸的输出轴铰接有摆臂，所述摆臂的另一端固定连接有转轴，所述抓钩的顶端连接转轴。 本专利技术还提供上述抓取机构的抓取方法，有效的提高生产效率，其采用的技术方案是:压箱管下降压实箱子上表面后，两对向夹板从侧面将箱子夹紧，抓钩钩住箱子上端的缺口后实现箱子的整体抓取。 本专利技术的有益效果是:本专利技术将传统技术中的四面夹箱改变成利用对向夹板进行两面夹箱，夹箱动作由旋转式设计为直线移动式，极大的简化了抓手机构的结构并减轻了整体的重量，同时设置了压箱组件，在夹箱前采用压箱管的升降先行压箱，保证箱子抓取的稳固和安全性。 【专利附图】【附图说明】 下面结合附图和实施方式对本专利技术进一步说明。 图1是本专利技术的结构示意图；图2是本专利技术的主视图；图3是夹箱组件的结构示意图；图4是压箱组件的结构示意图；图5是抓钩组件的结构示意图；图6是箱子的结构简图；图7是本专利技术抓取状态示意图。 【具体实施方式】 如图1所示的码箱抓手机构，包括夹箱组件、压箱组件和抓钩组件。 抓手机构的顶部为一顶板14，用于连接码垛机器人，顶板14的底端连接有两道横梁15，两道横梁15直接或间接的作为夹箱组件、压箱组件和抓钩组件的安装基体。 如图1和图3所示，其中，横梁15两端的底部分别接有一安装板7，每块安装板7底部的前、后侧均装有固定块16，固定块16上开有通孔，两安装板7同一侧固定块16的通孔大小相同并在同一轴线上。在相对的通孔内安装有由硬质阳极氧化铝材料制成的横向滑轴4，横向滑轴4的两端穿出固定块16并留有滑动空间。滑动空间上滑动设有夹箱直线轴承5，该夹箱直线轴承5为具有自润滑性能的直线轴承，例如塑料直线轴承或者铝塑直线轴承，能避免使用者频繁润滑从而减轻劳动强度，也延长机构的维护周期。夹箱直线轴承5上固定连接有竖直方向的夹臂17，夹臂17底通过螺栓接有对向夹板I。每块安装板7的底部还安装有夹箱气缸18，夹箱气缸18的输出轴朝向相应端的夹臂17并与夹臂17固定连接。通过夹箱气缸18输出轴的伸缩可以带动两对向夹板I相向或背向做横向运动，从而夹紧箱子或松开箱子。因此，两对向夹板I之间形成夹箱空间。 优选的，对向夹板I的相对面上设置有托举块6，该托举块6为一方形管，用于在夹箱时嵌入到箱子的缺口中，起到了夹持后的托举作用。 横向滑轴4、夹箱直线轴承5、夹臂17、对向夹板1、托举块6、固定块16构成了本实施例中的夹箱组件。 如图1、2和4所示，每块安装板7的下方设置有压箱管2，压箱管2位于横向滑轴4的下方且同时在夹箱空间的上方。压箱管2在竖直方向上具有上下升降的行程，从而下降压实箱子的上表面或上升脱离箱子上表面。 压箱管2是通过升降器和导向装置实现其升降的。在本实施例中，每块安装板7前、后两端安装有压箱直线轴承9，其中压箱直线轴承9为自润滑直线轴承，例如塑料直线轴承或者铝塑直线轴承，能避免使用者频繁润滑从而减轻劳动强度，也延长机构的维护周期。压箱直线轴承9内滑动设有竖向的导轴8，导轴8由硬质阳极氧化铝材料制成。两导轴8的底端连接压箱管2，顶端从安装板7上方穿出并接有限位器10。限位器10的作用是防止导轴8向下运动时从安装板7上脱出。压箱直线轴承9、导轴8和限位器10构成了导向 >j-U ρ?α装直。 升降器包括了升降气缸19，该升降气缸19固定于安装板7下方，其输出轴固接压箱管2中部的上表面，升降气缸19输出轴的伸出使压箱管2下降，相反的，其收缩使压箱管2上升。 本实施例中，升降器、导向装置和压箱管2构成了压箱组件。 如图1、图2和图5所示，两横梁15的底端均装有转动轴承20，转动轴承20上接有转轴13，转轴13中部接有抓钩3，该抓钩3位于夹箱空间的中部，钩头朝向其中一块对向夹板1，能随着转轴13的转轴13进行钩抓的动作。转轴13的转动通过如下方式实现:转轴13上还接有一摆臂12，右侧的安装板7上安装有摆动气缸11，摆动气缸11的输出轴铰接摆臂12的上端，摆动气缸11输出轴的伸出和缩入带动摆臂12摆动从而使转轴13旋转。 在本实施例中，转轴13、抓钩3、摆臂12、转动轴承20和摆动气缸11构成了抓钩组件。 本实施例中所有的轴件均采用硬质阳极氧化铝轴，从结构和材料的选用上，达至结构简单、质量轻目的，从而提高了码、卸垛机器的生产效率和寿命。 本实施例中的码箱抓手机构的箱子本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种码箱抓手机构，其特征在于，包括：夹箱组件，其包括两块具有相向或背向行程的对向夹板(1)，所述对向夹板(1)之间形成夹箱空间；位于夹箱空间上方的压箱组件，所述压箱组件包括压箱管(2)，所述压箱管(2)具有垂直于对向夹板(1)运动方向的升降行程；以及抓钩组件，所述抓钩组件包括工作时位于夹箱空间内的抓钩(3)，所述抓钩(3)用于钩抓箱体。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：刘远强，尹立龙，陈仁星，
申请(专利权)人：佛山市万世德机器人技术有限公司，广州市万世德智能装备科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44