行驶控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术的行驶控制装置具有：本车车速检测单元，其检测本车车速；前行车检测单元，其检测本车辆与前行车之间的车距；以及第１车速指令值计算单元，其基于前行车检测单元计算第１车速指令值。此外，其还具有：弯道检测单元，其检测本车辆前方的行驶路线的弯道信息；以及第２车速指令值计算单元，其基于弯道状态而计算用于在弯道上行驶的第２车速指令值。目标车速设定单元基于这些车速指令值设定最终目标车速。并且，在第１车速指令值大于所述第２车速指令值的状态下在弯道上行驶时，可以将大于第２车速指令值且小于所述第１车速指令值的车速设定为最终目标车速。车速控制单元基于由目标车速设定单元设定的最终目标车速，对本车车速进行控制。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种控制车辆行驶的技术。
技术介绍
已知一种车辆控制装置，其基于从导航装置获得的道路信息，为了以适当的速度在本车辆前方的弯道上行驶而对车速进行控制，同时，与本车辆与前行车之间的车距对应而控制车速(参照专利文献1)。专利文献1：特开2002-123898号公报
技术实现思路
在现有的车辆控制装置中，在存在前行车的情况下，对通过用于以适当的速度在前方弯道上行驶的车速控制求出的目标车速、和通过与本车辆与前行车之间的车距对应的车速控制求出的目标车速进行比较，将较低的目标车速作为对致动器的指令速度。如果通过用于以适当的速度在前方弯道上行驶的车速控制求出的目标车速，比通过与本车辆与前行车之间的车距对应的车速控制求出的目标车速低而该差值变大，则会对驾驶员造成被前行车甩开的感觉。因此，导致增加加速器踩下量操作等，而使驾驶员感到麻烦。本专利技术的行驶控制装置具有：本车车速检测单元，其检测本车车速；前行车检测单元，其检测本车辆与前行车之间的车距；以及第1车速指令值计算单元，其基于前行车检测单元计算第1车速指令值。此外，其还具有：弯道检测单元，其检测本车辆前方的行驶路线的弯道信息；以及第2车速指令值计算单元，其基于所述弯道状态而计算用于驶过所述弯道的第2车速指令值。目标车速设定单元基于上述车速指令值设定最终目标车速。并且，在所述第1车速指令值大于所述-->第2车速指令值的状态下在弯道上行驶时，可以将大于所述第2车速指令值而小于所述第1车速指令值的车速设定为最终目标车速。车速控制单元基于由目标车速设定单元设定的最终目标车速对本车车速进行控制。专利技术的效果根据本专利技术，由于在所述第1车速指令值大于所述第2车速指令值的状态下在弯道上行驶时，目标车速设定单元可以将大于所述第2车速指令值且小于所述第1车速指令值的车速设定为最终目标车速，因此可以减弱被前行车甩开的感觉，同时可以相对于弯道执行减速。附图说明图1是表示搭载有本专利技术所涉及的车辆控制装置的车辆的整体结构的图。图2是表示车距控制车速指令值设定部51的详细情况的图。图3是表示弯道减速控制车速指令值设定部52的详细情况和目标车速运算部53的图。图4是表示车速控制部54和控制对象6的详细情况的图。图5是表示运算向控制对象6发出的驱动指令值时的处理工序的流程图。图6是表示在运算车距控制车速指令值Vacc并向目标车速运算部53输出时的、车距控制车速指令值设定部51中的处理内容的流程的图。图7是表示在运算弯道减速控制车速指令值Vcop并向目标车速运算部53输出时的、弯道减速控制车速指令值设定部52中的处理内容的流程的图。图8是表示在运算目标车速Vt并向车速控制部54输出时的、目标车速运算部53中的处理内容的流程的图。图9是表示车辆100在跟随前行车的状态下接近位于前方的弯-->道时各指令值的变化的图。图10是表示在第2实施方式中车辆100在跟随前行车的状态下接近位于前方的弯道时的各指令值和加权系数a的变化的图。图11是表示在第3实施方式中车辆100在跟随前行车的状态下接近位于前方的弯道时的各指令值和加权系数a的变化的图。图12是表示第4和第5实施方式的弯道减速控制车速指令值设定部52的处理流程的图。图13是对车辆100接近弯道时的减速开始位置进行说明的示意图。图14是表示第4实施方式中车辆100的车速上限的变化的曲线。图15是表示第5实施方式中车辆100的车速上限的变化的曲线。图16是表示减速开始预测时间Ta和加速度限制值β之间的关系的曲线。具体实施方式第1实施方式参照图1～8对本专利技术所涉及的车辆行驶控制装置的第1实施方式进行说明。图1是表示搭载有本专利技术所涉及的车辆控制装置的车辆的整体结构的图。车辆100具有ACC开关1、激光雷达2、车轮速传感器3、导航装置4、行驶控制装置5以及控制对象6。ACC开关1是用于由驾驶员进行与后述车距控制相关的各种操作输入的开关。激光雷达2例如安装在车辆100的前方隔栅部或保险杠部等上，通过向本车辆前方发射激光，接收被存在于本车辆前方的前行车辆(前行车)反射而返回的反射光，从而检测前行车的有无、本车辆与前行车之间的车距L以及相对速度(车速差)Vd。车轮速传感器3检测车辆100的车轮速Vw。导航装置4是进行路线检索和路线引导的装置，具有：GPS(Global Positioning System)接收器，其用于检测车辆的位置信息(X，Y)；以及存储介质，其存储有地图信息。存储介质保存表示设置于行驶路线上的节点的坐标的节点信息。在这里，节点是指以点-->表示车辆可以行驶的行驶路线。即，节点所排列成的节点列表示车辆行驶的直线或曲线的行驶路线。行驶控制装置5是进行车距控制和弯道减速控制并向控制对象6输出控制信号的装置，具有由微型计算机的软件形式构成的车距控制车速指令值设定部51、弯道减速控制车速指令值设定部52、目标车速运算部53、以及车速控制部54。所谓车距控制，是指在识别到前行车时，对车距进行控制，以使本车辆与前行车之间的车距成为目标值。此外，在车距控制中，在没有识别到前行车的情况下，对车速进行控制，以使本车车速V成为预先设定的车速(以下，称为设定车速)。所谓弯道减速控制，是指与本车辆前方的弯道的形状配合，将本车车速V控制为适当的速度。对于行驶控制装置5的各个部分的详细情况和行驶控制装置5的控制内容，在后面叙述。控制对象6是用于进行车辆100的加减速的装置，如后所述具有发动机扭矩致动器和制动器液压致动器。此外，车辆100的上述各个装置，与现有车辆中具有的各个装置相同。图2是表示车距控制车速指令值设定部51的详细情况的图。车距控制车速指令值设定部51具有车速设定部51a、前行车信息处理部51b、本车车速运算部51c以及车距控制车速指令值运算部51d。车速设定部51a基于来自ACC开关1的输出信号，将由驾驶员设定的设定车速作为设定车速指令值Vset，向目标车速运算部53输出。前行车信息处理部51b基于来自激光雷达2的信号，读入前行车的状态，即前行车的有无、车距L以及车速差Vd，向车距控制车速指令值运算部51d和目标车速运算部53输出。由车距控制得到的本车辆与前行车之间的车距的目标值，可以通过ACC开关1的操作，设定为例如“长”、“中”、“短”这3种距离。如果车距的设定状态为“长”，则将本车辆与前行车之间的车距保持为较长，如果车距的设定状态为“中”，则将本车辆与前行车之间的车距保持为中等程度，如果车距的设定状态为“短”，则将本车辆与前行车之间的车距保持为较短。此外，车距控制的控制模式可以通过ACC开关1的操作，而设-->定为例如“普通模式”、“运动模式”等。如果控制模式的设定状态为“普通模式”，则将本车辆与前行车之间的车距控制中的加减速度限制值和控制增益，设定为普通的加减速度限制值和控制增益，如果控制模式的设定状态是“运动模式”，则将加减速度限制值变更为绝对值比“普通模式”的加减速度限制值更大的值，以获得更大的加速度、减速度。将控制增益也变更为比“普通模式”的控制增益大的值，以可以更迅速地跟随前行车进行加减速。本车车速运算部51c基于从车轮速传感器3输出的信号，运算本车车速V，向车距控制车速指令值运算部51d、弯道减速控制车速指令值设定部52以及目标车速运本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种行驶控制装置，其特征在于，具有：本车车速检测单元，其检测本车车速；车距检测单元，其检测本车辆与前行车之间的车距；第１车速指令值计算单元，其根据所述车距和本车车速，计算第１车速指令值；弯道检测单元，其检测本车辆前方的行驶路线的弯道信息；第２车速指令值计算单元，其基于所述弯道信息，计算用于在所述弯道上行驶的第２车速指令值；目标车速设定单元，其在弯道位置处所述第１车速指令值大于所述第２车速指令值的情况下，可以将比所述第２车速指令值大且比所述第１车速指令值小的车速，设定为最终目标车速；以及车速控制单元，其基于由所述目标车速设定单元设定的最终目标车速，对所述本车车速进行控制。

【技术特征摘要】
JP 2006-9-29 2006-267701;JP 2006-9-29 2006-267702;1.一种行驶控制装置，其特征在于，具有：本车车速检测单元，其检测本车车速；车距检测单元，其检测本车辆与前行车之间的车距；第1车速指令值计算单元，其根据所述车距和本车车速，计算第1车速指令值；弯道检测单元，其检测本车辆前方的行驶路线的弯道信息；第2车速指令值计算单元，其基于所述弯道信息，计算用于在所述弯道上行驶的第2车速指令值；目标车速设定单元，其在弯道位置处所述第1车速指令值大于所述第2车速指令值的情况下，可以将比所述第2车速指令值大且比所述第1车速指令值小的车速，设定为最终目标车速；以及车速控制单元，其基于由所述目标车速设定单元设定的最终目标车速，对所述本车车速进行控制。2.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，所述目标车速设定单元基于所述车距、所述本车车速、以及弯道信息中的至少一个，计算所述最终目标车速。3.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，还具有手动设定单元，其使驾驶员可以设定所述目标车距、或所述车距的控制模式，所述目标车速设定单元基于所述手动设定单元的设定，计算所述最终目标车速。4.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，所述目标车速设定单元基于所述第1车速指令值、所述第2车速指令值、以及针对各个车速指令值的加权系数，计算所述最终目标车速。-->5.根据权利要求4所述的行驶控制装置，其特征在于，所述目标车速设定单元基于所述车距、所述本车车速、以及弯道信息中的至少一个，变更所述加权系数。6.根据权利要求4所述的行驶控制装置，其特征在于，还具有手动设定单元，其使驾驶...

【专利技术属性】
技术研发人员：井上拓哉，山村吉典，中岛秀和，上村吉孝，岭岸巧树，濑户阳治，中村诚秀，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]