机器人手、机器人、机器人系统、机器人手的控制方法技术方案

本发明专利技术涉及用于搬运物品的机器人手、具备机器人手的机器人、机器人系统、以及机器人手的控制方法。提供能够减少在抬起物品的情况下作用于机器人手的手腕部的负载力矩的机器人手。机器人手具备：基部；第一手臂，其安装于基部，具有用于把持物品的把持部，能够使该把持部在第一远位位置与第一近位位置之间移动，该第一远位位置是从基部向第一方向离开的位置，该第一近位位置是比第一远位位置更接近基部的位置；以及第二手臂，其安装于基部，具有平衡锤，能够使该平衡锤在第二远位位置与第二近位位置之间移动，该第二远位位置是从基部向与第一方向相反的一侧的第二方向离开的位置，该第二近位位置是比第二远位位置更接近基部的位置。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及用于把持物品进行搬运的机器人手、具备机器人手的机器人、机器人系统、以及机器人手的控制方法。
技术介绍
在工业用机器人的领域内，公知有如下机器人，S卩、为了把持工件等物品，具备机器人手，该机器人手具有能够直线地往复移动的把持部(例如，日本特开2002-172569号公报以及日本特开2006-16144号公报)。 以往的具有能够直线地往复移动的把持部的机器人手通过成为支点的基部而安装于机器人臂的前端的手腕部。而且，在把持位于远离手腕部的位置的物品的情况下，机器人手使把持部朝向物品移动之后，通过配置于远离基部的位置的把持部，把持并抬起物品。 此时，取决于物品的把持部与基部之间的距离和物品的重量的负载力矩作用于基部以及手腕部。对于具有能够直线地往复移动的把持部的机器人手而言，寻求减少在由配置于远离基部的位置的把持部抬起物品的情况下作用于基部以及手腕部的负载力矩。 另外，在将具有能够直线地往复移动的把持部的机器人手安装于机器人臂的结构中，当通过机器人臂的动作对把持部所把持的物品进行搬运时，对机器人臂施加负载惯量。这样也寻求减少施加于机器人臂的负载惯本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人手，是用于把持并搬运物品(W)的机器人手(100)，其特征在于，具备：基部(103)；第一手臂(101)，其是安装于上述基部(103)的第一手臂(101)，具有用于把持上述物品(W)的把持部(111)，能够使该把持部(111)在第一远位位置与第一近位位置之间移动，该第一远位位置是从上述基部(103)向第一方向离开的位置，该第一近位位置是比上述第一远位位置更接近上述基部(103)的位置；以及第二手臂(102)，其是安装于上述基部(103)的第二手臂(102)，具有平衡锤(121)，能够使该平衡锤(121)在第二远位位置与第二近位位置之间移动，该第二远位位置是从上述基部(103)向与上述...

【技术特征摘要】
2013.06.26 JP 2013-1342401.一种机器人手，是用于把持并搬运物品(W)的机器人手(100)，其特征在于，具备: 基部(103)； 第一手臂(101)，其是安装于上述基部(103)的第一手臂(101)，具有用于把持上述物品(W)的把持部(111)，能够使该把持部(111)在第一远位位置与第一近位位置之间移动，该第一远位位置是从上述基部(103)向第一方向离开的位置，该第一近位位置是比上述第一远位位置更接近上述基部(103)的位置；以及 第二手臂(102)，其是安装于上述基部(103)的第二手臂(102)，具有平衡锤(121)，能够使该平衡锤(121)在第二远位位置与第二近位位置之间移动，该第二远位位置是从上述基部(103)向与上述第一方向相反的一侧的第二方向离开的位置，该第二近位位置是比上述第二远位位置更接近上述基部(103)的位置。2.根据权利要求1所述的机器人手，其特征在于，还具备: 第一驱动部，其使上述把持部(111)在上述第一远位位置与上述第一近位位置之间移动；以及 第二驱动部，其使上述平衡锤(121)在上述第二远位位置与上述第二近位位置之间移动。3.根据权利要求2所述的机器人手，其特征在于， 还具备联动机构(403)，其使上述第一驱动部所引起的上述把持部(111)的移动与上述第二驱动部所引起的上述平衡锤(121)的移动联动。4.根据权利要求3所述的机器人手，其特征在于， 上述第一驱动部和上述第二驱动部具有共同的动力源(304)。5.根据权利要求2所述的机器人手，其特征在于， 上述第一驱动部以及上述第二驱动部各自具有...

【专利技术属性】
技术研发人员：小田胜，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP