本实用新型专利技术公开了一种新型的具有抓取功能的工程车，该抓取工程车由行进系统、升降系统和机械手组成。行进系统由两个主动轮、两个从动轮和两个驱动电机组成，两个主动轮对角放置，通过控制主动轮的转动可以实现抓取工程车的前进、后退及转弯。升降系统利用丝杆带动滑块进行垂直升降，从而实现对机械手的升降。机械手可实现抓取和旋拧螺母的动作，机械手下端为由四杆机构联接的抓取装置，实现对各个目标的取放，上端为螺母的旋拧装置，通过摩擦力对螺母进行旋拧。本实用新型专利技术的优点：结构简单、操作方便，具有较好的实用价值。
【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本技术公开了一种新型的具有抓取功能的工程车，该抓取工程车由行进系统、升降系统和机械手组成。行进系统由两个主动轮、两个从动轮和两个驱动电机组成，两个主动轮对角放置，通过控制主动轮的转动可以实现抓取工程车的前进、后退及转弯。升降系统利用丝杆带动滑块进行垂直升降，从而实现对机械手的升降。机械手可实现抓取和旋拧螺母的动作，机械手下端为由四杆机构联接的抓取装置，实现对各个目标的取放，上端为螺母的旋拧装置，通过摩擦力对螺母进行旋拧。本技术的优点：结构简单、操作方便，具有较好的实用价值。【专利说明】抓取工程车
本技术属于特种车制造
，涉及一种工程车，特别涉及一种具有抓取功能的工程车。
技术介绍
随着我国工业的不断发展，需要工人面临着各种复杂恶劣的工作环境，有时还需要在一些狭窄的通道里长时间的进行抓取和装配工件，极大的增加了工作量以及难度。因此，需要新型的机械设备来取代人工的劳动，从而降低工作强度。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种能适应恶劣环境或特殊地形的抓取工程车，可以进行各式螺母的抓取和装配等任务。 为了实现上述任务，本技术采取的技术解决方案是:一种新型的可升降抓取工程车，该抓取工程车包括行进系统、升降系统和机械手，行进系统由两个主动轮、两个从动轮和两个驱动电机组成，两个主动轮对角放置，通过控制主动轮的转动可以实现抓取工程车的前进、后退及转弯；升降系统利用丝杆带动滑块进行垂直升降，由丝杆电机(I)输出轴带动主升降丝杆(10)旋转，使升降滑块(11)进行升降，从而实现对机械手的升降；机械手可实现抓取和旋拧螺母的动作，机械手下端为由四杆机构联接的抓取装置，机械手臂直接与爪子旋转电机(27)的输出轴固定在一起，通过爪子旋转电机(27)输出轴的旋转使机械臂发生定量旋转，通过爪子旋转夹块(28)限定机械臂的自由度，由爪子张合传动丝杆 (23)和爪子导向内套筒(24)组成了丝杆传动机构，由套筒联接块(25)和爪子张合连杆 (26)组成了四杆传动机构，实现对各个目标的取放，上端为螺母的旋拧装置，通过螺母装配电机(16)输出轴的旋转带动装配螺母丝杆(18)的旋转，因为内螺纹导向套筒(29)里面有内螺纹，而且有导杆(17)限制电机本体不发生旋转，在自由度的约束下，橡胶套头(19)只会产生旋转着上下运动，从而通过摩擦力对螺母进行旋拧。 本技术的优点在于:结构简单、操作方便，便于在狭小空间内进行工作，能适应恶劣环境或特殊地形，可以进行各式螺母的抓取和装配，具有较好的实用价值。 【专利附图】【附图说明】 图1、图2、图3为本技术的结构示意图； 图4为本技术的机械臂旋转状态示意图； 图5为本技术的机械臂爪子夹紧状态示意图； 图6为本技术的机械臂下降状态示意图； 图7为本技术的螺母安装工作状态示意图。 以下结合附图对本技术作进一步的详细说明。 【具体实施方式】 本技术，参见图1?7，包括丝杆电机(I)，前主动轮电机(2)，后主动轮电机 (3)，前主动轮(4)，后主动轮(5)，前辅助轮￠)，后辅助轮(7)，可调式配重(8)，配重紧固板(9)，主升降丝杆(10)，升降滑块(11)，支撑导向镀铬棒(12)，配件安装平台(13)，爪子 (14)，爪子托底(15)，螺母装配电机(16)，导杆(17)，装配螺母丝杆(18)，橡胶套头(19)，悬伸板(20)，爪子电机(21)，爪子固定夹块(22)，爪子张合传动丝杆(23)，爪子导向内套筒 (24)，套筒联接块(25)，爪子张合连杆(26)，爪子旋转电机(27)，爪子旋转夹块(28)，内螺纹导向套筒(29)。 抓取工程车在行驶时，通过两个主动轮前后错位安装，可以避免车辆出现陷入一些低洼地段不能行驶的情况。前进时，前主动轮(4)和后主动轮(5)同时同向运动；转弯时，前主动轮(4)与后主动轮(5)运动方向相反。 由丝杆电机(I)输出轴带动主升降丝杆(10)旋转，进而使升降滑块(11)进行升降(滑块内部装有螺母)。 机械手臂直接与爪子旋转电机(27)的输出轴固定在一起，通过爪子旋转电机 (27)输出轴的旋转使机械臂发生定量旋转，通过爪子旋转夹块(28)限定机械臂的自由度；由爪子张合传动丝杆(23)和爪子导向内套筒(24)组成了丝杆传动机构，由套筒联接块 (25)和爪子张合连杆(26)组成了四杆传动机构，这两个机构由爪子电机(21)作为原动件产生了爪子(14)的夹放功能，并且爪子(14)下面固定着爪子托底(15)，可以托住表面光滑摩擦力小的物品，并发挥铲子的作用。 通过螺母装配电机(16)输出轴的旋转带动装配螺母丝杆(18)的旋转，因为内螺纹导向套筒(29)里面有内螺纹，而且有导杆(17)限制电机本体不发生旋转；在自由度的约束下，橡胶套头(19)只会产生旋转着上下运动。在工作时，橡胶套头(19)就可以依靠摩擦力使螺母装配到螺栓。配件安装平台(13)可以依据实际工作情况安装其它物品，比如摄像头、红外线感应器等。【权利要求】1.一种新型的可升降抓取工程车，该抓取工程车包括行进系统、升降系统和机械手，行进系统由两个主动轮、两个从动轮和两个驱动电机组成，两个主动轮对角放置，通过控制主动轮的转动可以实现抓取工程车的前进、后退及转弯；升降系统利用丝杆带动滑块进行垂直升降，由丝杆电机(I)输出轴带动主升降丝杆(10)旋转，使升降滑块(11)进行升降，从而实现对机械手的升降；机械手可实现抓取和旋拧螺母的动作，机械手下端为由四杆机构联接的抓取装置，机械手臂直接与爪子旋转电机(27)的输出轴固定在一起，通过爪子旋转电机(27)输出轴的旋转使机械臂发生定量旋转，通过爪子旋转夹块(28)限定机械臂的自由度，由爪子张合传动丝杆(23)和爪子导向内套筒(24)组成了丝杆传动机构，由套筒联接块(25)和爪子张合连杆(26)组成了四杆传动机构，实现对各个目标的取放，上端为螺母的旋拧装置，通过螺母装配电机(16)输出轴的旋转带动装配螺母丝杆(18)的旋转，因为内螺纹导向套筒(29)里面有内螺纹，而且有导杆(17)限制电机本体不发生旋转，在自由度的约束下，橡胶套头(19)只会产生旋转着上下运动，从而通过摩擦力对螺母进行旋拧。【文档编号】B23P19/06GK204053441SQ201420068133【公开日】2014年12月31日 申请日期:2014年2月11日 优先权日:2014年2月11日 【专利技术者】叶子华, 曹建波, 叶志伟, 周紫瑞, 金塑斐, 王瑞琳, 伍欢 申请人:浙江师范大学本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种新型的可升降抓取工程车，该抓取工程车包括行进系统、升降系统和机械手，行进系统由两个主动轮、两个从动轮和两个驱动电机组成，两个主动轮对角放置，通过控制主动轮的转动可以实现抓取工程车的前进、后退及转弯；升降系统利用丝杆带动滑块进行垂直升降，由丝杆电机(1)输出轴带动主升降丝杆(10)旋转，使升降滑块(11)进行升降，从而实现对机械手的升降；机械手可实现抓取和旋拧螺母的动作，机械手下端为由四杆机构联接的抓取装置，机械手臂直接与爪子旋转电机(27)的输出轴固定在一起，通过爪子旋转电机(27)输出轴的旋转使机械臂发生定量旋转，通过爪子旋转夹块(28)限定机械臂的自由度，由爪子张合传动丝杆(23)和爪子导向内套筒(24)组成了丝杆传动机构，由套筒联接块(25)和爪子张合连杆(26)组成了四杆传动机构，实现对各个目标的取放，上端为螺母的旋拧装置，通过螺母装配电机(16)输出轴的旋转带动装配螺母丝杆(18)的旋转，因为内螺纹导向套筒(29)里面有内螺纹，而且有导杆(17)限制电机本体不发生旋转，在自由度的约束下，橡胶套头(19)只会产生旋转着上下运动，从而通过摩擦力对螺母进行旋拧。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：叶子华，曹建波，叶志伟，周紫瑞，金塑斐，王瑞琳，伍欢，
申请(专利权)人：浙江师范大学，
类型：新型
国别省市：浙江;33
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