【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种捷联惯导系统/全球导航卫星系统组合导航滤波系统,其特征在于:它由一次装订模块、地球参数解算模块、初始对准模块、捷联惯导解算模块、改进滤波算法参数计算模块、正常模式组合导航滤波模块、故障模式组合导航滤波模块和反馈校正输出模块组成;所述一次装订模块用于根据本地的先验温度补偿参数、陀螺仪和加速度计的系统误差预标定结果,将其作为初始对准模块以及捷联惯导解算模块的固有参数进行装订;所述地球参数解算模块用于根据GNSS全球导航卫星系统及SINS捷联惯导系统解算的位置、速度信息计算地球参数;所述初始对准模块用于根据一次装订模块和GNSS全球导航卫星系统提供的位置、速度、姿态信息解算得到SINS捷联惯导系统的初始时间、位置、速度和姿态角信息,并作为捷联惯导解算模块的初始值;所述捷联惯导解算模块用于根据捷联惯导设备提供的角速度和比力信息,并利用一次装订模块和初始对准模块提供的参数进行导航解算;所述改进滤波算法参数计算模块用于根据SINS捷联惯导系统和GNSS全球导航卫星系统提供的数据信息,对改进卡尔曼滤波算法所需的状态转移矩阵、系统驱动噪声协方差矩阵、量测噪声协方差矩阵进行计算,并根据参数计算结果及 ...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员:李世泽,李永慧,陈臻,
申请(专利权)人:成都国星通信有限公司,
类型:发明
国别省市:四川;51
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