基于加速度计输出增量的捷联惯性导航方法技术

本发明专利技术提供的是一种基于加速度计输出增量的捷联惯性导航方法。首先利用陀螺仪的输出计算出船舶的姿态信息和载体坐标系到地理坐标系之间的转换矩阵，然后利用解算得到的和载体坐标系到地理坐标系之间的转换矩阵将加速度计输出比力信息转换到地理坐标系，在地理坐标系上利用当前时刻的比力信息和上一时刻的比力信息得到当前时刻的加速度计输出增量，利用增量信息解算出舰船的加速度信息，然后利用计算得到的加速度信息解算出舰船的速度信息和位置信息。由于在计算加速度计输出增量时，利用当前时刻与上一时刻做差，将零位误差减掉，从而减小加速度计零位误差对系统的影响达到提高系统定位精度的目的。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及的是一种捷联惯性导航方法，具体地说是一种捷联惯性导航定位方法。
技术介绍
在捷联惯性导航系统中，加速度计的零位误差会引起导航系统的经纬度和平台误差角的常值偏移，同时使系统产生舒勒周期振荡和傅科周期振荡。东向陀螺漂移会使经度和方位产生常值偏移，北向和方位陀螺漂移会使纬度和东向速度产生常值便偏移，同时使系统产生舒勒周期振荡和傅科周期振荡，以及地球周期振荡。为了使捷联惯性导航系统能够长时间地工作，且保证具有一定的精度，在陀螺和加速度计零位误差的抑制方面研究人员已经做了大量的研究。常用的零位误差抑制的方法是将陀螺和加速度计放在旋转机构上，对其输出进行旋转调制，从而达到陀螺和加速度计零位误差的抑制。如Giovanni和Levinson研究了船用激光陀螺惯性系统的误差调制技术；在国内在误差抑制方面研究具有代表性有陆煜明的《机械抖动激光陀螺惯导系统自动补偿研究》分析了在旋转调制方式下，陀螺随机漂移和角随机游走两个误差源与位置误差的关系。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种能抑制加速度计零位误差，提高系统精度的。本专利技术的目的是这样实现的:步骤一:舰船上的捷联惯性导本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于加速度计输出增量的捷联惯性导航方法，其特征是：步骤一：舰船上的捷联惯性导航设备启动后，对导航设备进行冷启动；步骤二：在导航系统开始工作之后，首先利用陀螺仪的输出进行捷联惯性导航系统姿态解算；步骤三：利用步骤二的解算姿态，将相邻两次的加速度计输出值fb(k‑1)和fb(k)从载体坐标系转换到导航坐标系上，得到fn(k‑1)和fn(k)；步骤四：由步骤三得到的导航坐标系上的比力信息，得到相邻两时刻的导航解算速度方程为：v·n(k-1)=fn(k-1)+(2ωien(k-1)+ωenn(k-1))vn(k-1)]]>v·n(k)...

【技术特征摘要】
1.一种基于加速度计输出增量的捷联惯性导航方法，其特征是: 步骤一:舰船上的捷联惯性导航设备启动后，对导航设备进行冷启动； 步骤二:在导航系统开始工作之后，首先利用陀螺仪的输出进行捷联惯性导航系统姿态解算； 步骤三:...

【专利技术属性】
技术研发人员：奔粤阳，杨晓龙，夏健钟，李敬春，阮双双，杨祥龙，刘适，尹冬寒，李明宇，赵维珩，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23