一种基于卡尔曼滤波及反馈控制的组合导航智能对准方法技术

一种基于卡尔曼滤波及反馈控制的组合导航智能对准方法，该方法通过对卡尔曼滤波中的观测噪声构建反馈回路，在回路中应用机器学习理论在线调整模型噪声方差阵，改变滤波器的估计均方误差阵和滤波增益阵，从而防止滤波器发散，并改善滤波精度。克服了组合导航理论中卡尔曼滤波受噪声估计错误和非线性影响而不能达到最优性能甚至发散的缺点，改善了应用卡尔曼滤波的导航装置的失准角估计性能。可用于目标定位、目标跟踪和导航技术等多方面领域。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于高精度组合导航快速定位领域，尤其涉及。
技术介绍
近年来，随着各种通讯工具和交通工具的快速发展，各种电子产品对于导航定位的需求日益增多，相应的需求也推动了精确快速定位技术的发展，并且这种趋势在未来的时间里有增无减。在现如今的导航技术中，卫星导航和惯性导航是最常见的两种导航模式，其中全球卫星导航系统(global position system,GPS)是最普及的一种导航方式,并且随着3G技术的发展，卫星导航也在经历着一场蜕变，其应用产业在国民经济发展中占据着越来越重要的地位，特别是十一五期间，卫星导航在航空，海路，铁路，建筑，电信等领域都会有巨大的发展空间。虽然GPS能够提供精确且持续稳定的位置信息，但是有易受电磁干扰，易受外界遮挡物干扰的缺点，所以一些密闭的，情况复杂的室内或地下环境限制了它工作的有效性，从而无法提供精确的导航位置信息。惯导系统(inertial navigation system,INS)具有自主性，不易受外界干扰，短时高精度的特点，但它因自身陀螺特性的缘故，虽然可以实现自主导航，误差却随时间的积累而积累，长时间运行时会导致导航精度严重不足本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于卡尔曼滤波及反馈控制的组合导航快速对准方法，包括：（1）定义新息为观测所得量测值和量测估计值之差；（2）求得卡尔曼滤波器新息方差的理论值,并得到卡尔曼滤波器新息方差的实际值，新息方差实际值与理论值的比例为D；（3）为达到最优滤波效果，构建反馈回路； （4）在反馈回路中引用支持向量机，产生智能因子，对信息方差的理论值进行实时监测和修改，使新息方差的理论值和实际值的比例保持为1，改善滤波器滤波精度，防止其发散。

【技术特征摘要】
1.一种基于卡尔曼滤波及反馈控制的组合导航快速对准方法，包括: (1)定义新息为观测所得量测值和量测估计值之差； (2)求得卡尔曼滤波器新息方差的理论值Pa，并得到卡尔曼滤波器新息方差的实际值，新息方差实际值与理论值的比例为D ； (3)为达到最优滤波效果，构建反馈回路； (4)在反馈回路中引用支持向量机，产生智能因子，对信息方差的理论值进行实时监测和修改，使新息方差的理论值和实际值的比例保持为1，改善滤波器滤波精度，防止其发散。2.根据权利要求1所述的一种基于卡尔曼滤波及反馈控制的组合导航快速对准方法，其特征在于:所述卡尔曼滤波器新息方差的理论值包含高斯白噪声，可通过调整i?-κ来控制，从而减小Jpric与之间的差异。3.根据权利要求1所述的一种基于卡尔曼滤波及反馈控制的组合导...

【专利技术属性】
技术研发人员：李擎，孙晓溪，苏中，付国栋，刘宁，
申请(专利权)人：北京信息科技大学，
类型：发明
国别省市：北京;11