自动化翻炒和搅拌菜料的烹饪装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种自动化烹饪装置，包括一个用于容纳菜料的锅及其撑架，一个或多个第一运动副，每个第一运动副由一个第一偶件和一个第二偶件组成，其中，第一偶件与撑架相连。此自动化烹饪装置还包括可推动一个或多个运动副的第二偶件产生运动的运动机构。此自动化烹饪装置还包括驱动器或控制器，用来控制或驱动运动机构以使锅产生一个适当的快速运动，同时使锅内表面的一个中心点在此运动中产生一个适当的小距离位移。一个或数个第一运动副和运动机构一起，可以推动撑架和锅产生足够高加速度的运动。

【技术实现步骤摘要】
自动化翻炒和搅拌菜料的烹饪装置
本专利涉及自动化厨房设备，尤其涉及一种在烹饪菜肴时能对菜料进行翻炒、搅拌的自动装置。
技术介绍
烹饪过程中菜料的机器自动翻炒和搅拌，已进行相当大量的研究和实验。现有的解决方案包括了以下3种方法：第一种方法是，在自动烹饪过程中模拟人类的搅拌翻炒动作；第二个方法是，采用形式各异的搅叶进行翻炒搅拌；第三种方法是，采用滚筒类旋转体转动进行翻炒搅拌。第一种方法，动作繁复，装置结构复杂，可靠性低。具体而言，如中国专利200710032699.9中公开的翻锅装置，将菜料抛向空中进行搅拌受气的动作，很容易将菜料抛出锅外。这种方式不仅结构复杂，翻炒动作幅度过大，也不节能。第二种方法，动作简单，机构实用，但翻炒搅拌菜料的效果并不理想，无法像人工翻炒那样达到均匀一致，主要原因是因为搅拌动作只是搅叶的简单旋转运动，无法使菜料的搅拌进入无规则运动状态。中国专利200610081415.1所公布的自动翻锅为解决该问题增加了搅叶的一个自转动作，导致结构异常复杂，且对菜料会产生破碎问题。第三种方法，利用滚筒类旋转体进行翻炒，某些情况下滚筒体内壁上设置有隔板。当滚筒体转动时，隔板将菜料带入高处，然后菜料在重力的作用下自由落下，达到搅拌翻炒的目的，这种方式动作简单，装置也很可靠，但需要很大的菜料油用量才能使整个锅体内表面附满油层，以防止菜料因缺少油层的隔离而在锅面上烧焦粘黏，这种方式的加热效果也欠佳，热量在滚筒体转动过程中容易被散发浪费，尤其是如中国专利200720019984.3所公布的圆柱体滚筒结构炒菜机，其锅体的旋转轴为水平布置，加热效果不好，也不节能。现有的翻炒和搅拌系统的另一个缺点是，这些系统往往将菜料推向锅的某一侧，从而导致菜料在锅中的散乱和不均匀分布。在某些情况下，菜料可能会被推出锅。在一些传统的烹饪系统中，锅铲绕圆形锅的垂直轴线旋转，这种搅拌翻炒模式下，锅铲同样会将菜料推到一个分布不均的状态，使得一些区域的菜料比另一些区域的菜料更厚实。因此，在烹饪过程中，有必要开发一种有效可靠且高效率的自动化翻炒和搅拌食品的装置。并能造成和维持菜料在锅中的均匀分布。专利内容为了克服以往翻炒技术的不足，本专利公开一种更为简单、有效、节能的自动翻炒搅拌装置，使得翻炒动作简单，装置结构可靠，翻炒搅拌效果均匀一致，同时又不破坏菜料的原貌。一般地，本专利的自动烹饪装置，包括容纳菜料的锅、支撑锅的撑架、一个振动机构推动撑架产生一定模式的振动与加速度，以对锅里的菜料实现翻炒、搅拌、翻转与均匀分布。振动机构包括一个(或多个)第一运动副及运动机构，每个第一运动副包括第一偶件和第二偶件，其特征在于，第一偶件与撑架连接，运动机构推动第一运动副的第二偶件运动，并进而推动撑架和锅一起运动。本专利的实现可以包括下列一个或多个方面的特征：第一运动副由回转副构成；第一运动副由滑动副构成；第一运动副由万向接头构成；一个(或多个)第一运动副的第一偶件可以通过弹性或非刚性连接件与撑架相连；运动机构可以推动第一运动副的第二偶件做圆周运动或旋转运动。本专利的自动化烹饪装置还可以包括一调整机构，用来调整第一运动副的第二偶件的圆周运动半径。运动机构可以推动第一运动副的第二偶件做线性运动、平面运动或球面运动；运动机构也可以是推动第一运动副的第二偶件沿着内摆线或外摆线路径进行运动。本自动化烹饪装置甚至可以包括两个或两个以上的第一运动副及其对应的运动机构；这些运动机构可以通过传动装置或连杆机构组合在一起，实现关联的机械动作。本自动化烹饪装置也可以包括一个动力驱动装置，以驱动第一运动副的第一偶件相对于第二偶件的运动。动力驱动装置由可编程的电脑所控制。动力驱动装置可产生第一运动副的第一偶件相对于第二偶件的震荡运动。此自动化烹饪装置可包括一传动装置或连杆机构，用来将动力驱动装置和运动机构机械地关联起来，以便产生需要的关联机械运动。本自动化烹饪装置可包括一个稳定装置，以便能约束撑架上的一个或多个零件，或者约束与撑架连接的一个或多个物件，其特征是，运动副和运动机构被设置用来推动撑架的同时，撑架是被上述稳定装置约束着的。本自动化烹饪装置可包括一电脑(或调节装置)，同驱动器(或控制器)一起动态地调节运动机构所产生运动的方向、速度，以及周期运动或振荡运动的频率。本专利的自动化烹饪装置，可包括容纳菜料的锅、支撑锅的撑架、运动机构、驱动器(或控制器)。运动机构推动撑架(或推动与撑架刚性、弹性或松驰连接的物件)，驱动器(或控制器)可以控制运动机构产生的周期运动或振荡运动。所述运动机构推动撑架或与撑架相连的物件，会导致撑架及与撑架连接的锅产生加速度，进而实现对锅中菜料的翻炒、搅拌和均匀分布。此外，本专利的自动化烹饪装置，包括容纳菜料的锅、支撑锅的撑架和运动机构，其特征是，该运动机构可产生振荡运动和其他运动的复合运动，进而实现对菜料的翻炒、搅拌和均匀分布。此外，本专利的自动化烹饪装置，包括容纳菜料的锅、支撑锅的撑架和振动机构，其特征是，该振动机构带动锅产生振动，推动菜料呈螺旋翻滚状运动。本专利的自动化烹饪装置，包括容纳菜料的锅和运动机构，该运动机构能实现运动方向的快速变化，从而使锅运动的速度发生急剧变化，这将引起不被(运动机构所)加速的菜料与被(运动机构所)加速的锅之间的相对运动。此时，锅的内表面的摩擦力或其他的力会对菜料和锅之间的这种相对运动产生阻挡作用。菜料与锅的相对运动，以及锅的内表面对菜料的阻力，与其他的力，共同造成菜料的翻炒与搅拌。此外，菜料的上述运动可使菜料在锅内趋向并保持均匀分布。本专利的自动化烹饪装置中的运动机构的一个特别的地方是，锅在运动时，只是偏离其原始位置很小距离，因此，锅即使在菜料被持续翻炒、搅拌和翻转的同时，仍然能够被加热炉(或其他热源)所加热。运动机构的此类运动方式的例子包括：较小圆半径的圆周运动、小位移的线性或旋转性震荡运动、两个小振幅振荡运动的复合运动、或者能产生其他运动样式的振动。本专利如上所述的自动化烹饪装置，其实施例和其它特征将详细地在具体实施方式中说明。附图说明图1示出了一个依据本专利实现的自动化烹饪装置的示意图，该装置可使锅产生循环运动。图2示出了一个依据本专利实现的自动化烹饪装置的示意图，该装置可使锅产生循环的球面运动。图3-4分别示出了一个自动化烹饪装置的俯视图和前视图，该装置可使锅产生旋转性震荡运动。图5示出了一个自动化烹饪装置的示意图，该装置可使锅产生线性震荡运动。图6示出了一个自动化烹饪装置的侧视图，该装置可使锅产生内摆线运动。图7示出了图6的自动化烹饪装置中锅的内摆线运动轨迹的例子。图8示出了一个自动化烹饪装置的侧视图，该装置可使锅产生外摆线运动。图9示出了图8的自动化烹饪装置中锅的外摆线运动轨迹的例子。图10-11分别示出了一个自动化烹饪装置的俯视图和侧视图，该装置可使锅产生循环运动。图12-13分别示出了一个自动化烹饪装置的俯视图和侧视图，该装置可使锅产生不同于图10-11的循环运动。图14-15分别示出了一个自动化烹饪装置的俯视图和侧视图，该装置可使锅产生不同于图10-11的循环运动。16-20显示了图14-15装置的具体实现结构的详细透视图。图21-22分别示出了一个自动化烹饪装置的俯视图和侧视图，可使本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动化烹饪装置，包括：一个容纳菜料的锅；一个支撑锅的撑架；一个第一运动副，包括第一偶件和第二偶件，第一偶件和撑架相连；一个推动第一运动副的第二偶件的运动机构；其特征在于，所述运动机构被设置成对第一运动副的第二偶件产生振动、或循环运动、或震荡、或震荡与循环运动的复合运动，以推动撑架与锅产生运动与加速度，以实现对菜料的搅拌、混合、翻转和均匀分布，并且所述锅的一个中心点的位移小于锅直径的四分之一。

【技术特征摘要】
1.一种自动化烹饪装置，包括：一个容纳菜料的锅；一个支撑锅的撑架；一个用于固定整体结构的支架；一个第一运动副，包括第一偶件、第二偶件和一个约束两个所述偶件间的相对运动的联接，第一偶件和撑架相连；一个运动机构，所述运动机构用于推动第一运动副的第二偶件，所述锅在运动机构、第二偶件和第一偶件的带动下随所述撑架一起相对于所述运动机构做偏心运动；一个稳定机构，该稳定机构用来约束撑架的一个或多个部分，或者用来约束与撑架相连的一个或多个物件；包括：一个第二运动副和一个第三运动副，第二运动副包括一个第一偶件、一个第二偶件和一个约束两个所述偶件间的相对运动的联接，且第二运动副的第一偶件与撑架相连，第三运动副由一个第一偶件和一个第二偶件构成，第三运动副的第一偶件与第二运动副的第二偶件相连，第三运动副的第二偶件与支架相连，第三运动副被配置用来约束第二运动副的第二偶件的运动；或一个第二运动副，所述第二运动副包括一个第一偶件、一个第二偶件和一个约束两个所述偶件间的相对运动的联接，且第二运动副的第一偶件与撑架相连，第二运动副的第二偶件与支架相连；其特征在于，当撑架被稳定机构约束时，所述运动机构被设置成对第一运动副的第二偶件产生振动、或循环运动、或震荡、或震荡与循环运动的复合运动，以推动撑架与锅产生运动与加速度，以实现对菜料的搅拌、混合、翻转和均匀分布，并且所述锅的一个中心点的位移小于锅直径的四分之一。2.根据权利要求1所述的自动化烹饪装置，其特征在于，所述第一运动副为一个回转副。3.根据权利要求1所述的自动化烹饪装置，其特征在于，所述第一运动副为一个滑动副。4.根据权利要求1所述的自动化烹饪装置，其特征在于，所述第一运动副为一个万向接头。5.根据权利要求1所述的自动化烹饪装置，其特征在于，所述第一运动副的第一偶件通过弹性或非刚性连接件连接到所述撑架上。6.根据权利要求1所述的自动化烹饪装置，其特征在于，所述运动机构被配置为推动第一运动副的第二偶件做循环运动或旋转运动。7.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺正需，
申请(专利权)人：北京吉家娜机器人研发有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11