本实用新型专利技术公布了一种高压输电线路双地线行走巡线机器人，由机身系统、控制系统、电源系统、巡视检测装置（8）、导航与定位装置（9）、通信系统（10）六大部分组成，本实用新型专利技术结构简单，使用方便，能有效控制水轴承的转动，在铁塔地线横担上架设桥架，机器人可在地线-桥架上顺利跨塔，双地线行走机器人在地线上行走没有太大的空间限制，在能量补给方面采用太阳能板-电池蓄电方案实现连续工作。
【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本技术公布了一种高压输电线路双地线行走巡线机器人，由机身系统、控制系统、电源系统、巡视检测装置（8）、导航与定位装置（9）、通信系统（10）六大部分组成，本技术结构简单，使用方便，能有效控制水轴承的转动，在铁塔地线横担上架设桥架，机器人可在地线-桥架上顺利跨塔，双地线行走机器人在地线上行走没有太大的空间限制，在能量补给方面采用太阳能板-电池蓄电方案实现连续工作。【专利说明】一种高压输电线路双地线行走巡线机器人
本技术涉及一种高压输电线路巡线装置。
技术介绍
高压输电线路传统的人工巡线方法，受地形状况、气象条件、人员素质等因素的影响，巡线效率低、周期长，不能及时反映线路信息。目前，高压输电线路巡线机器人已有面世，都是在地线或导线单根线上行走，进行巡检。单线行走机器人遇多分列导线或大弧度跳线时跨塔很困难，且巡线行走动力是由蓄电池带动，电池蓄电容量有限，在线取电技术复杂、不成熟。现有巡线机器人为实现长时间巡检，必须上塔更换电池，存在触电、坠落等危险因素。
技术实现思路
为了克服现有单根线行走巡线机器人电池更换存在危险因素、在线取电难等难题，本技术提供一种双地线行走机器人结构，该机器人在铁塔地线横担上架设桥架，机器人可在地线-桥架上顺利跨塔，双地线行走机器人在地线上行走没有太大的空间限制，在能量补给方面采用太阳能板-电池蓄电方案实现连续工作。 为实现上述目的，本技术解决其技术问题所采用的技术方案是:一种高压输电线路双地线行走巡线机器人，由机身系统、控制系统、电源系统、巡视检测装置(8)、导航与定位装置(9)、通信系统(10)六大部分组成，其中机身系统包括车架角钢A (I)、斜撑角钢(2)、车架角钢B (3)、旋转轴承座垫板(12)、旋转轴承(13)、轴承座A (14),圆头关节件 (15),光杠(16),直线轴承(17),车轮转轴(18),轴承座B (19),车轮叉(20)、轴承套(22)、凹形轮(23 )、电机安装板(24 )，控制系统包括轮毂电机(5 )、控制箱(6 )、转把(7 )、步进电机 (21)，其特征为:车架角钢A (I)与由两个斜撑角钢(2)和车架角钢B (3)组成的三角形支架之间由轴承座A (14)、光杠(16)和直线轴承(17)连接；两个斜撑角钢(2)交汇处装有蓄电池(4);旋转轴承座垫板(12)上装有旋转轴承(13)、轴承座A (14);光杠(16) —头为圆头关节件(15)，与旋转轴承(13)连接，另外一头通过安装在两个斜撑角钢(2)连接处下方的直线轴承(17)和车架角钢B (3)中央下方的直线轴承(17);机器人车架角钢A (I)和车架角钢B (3)底部装有车轮转轴(18)、轴承座B (19)、车轮叉(20)，车轮叉(20)外侧焊接着电机安装板(24)，电机安装板(24)上装有步进电机(21)、轴承套(22)、凹形轮(23)。 所述的电源系统包括蓄电池(4)、太阳能板(11)，太阳能板(11)平行安装在车架角钢A (I)与车架角钢B (3)之间，两个斜撑角钢(2)在交汇处装有蓄电池(4); 所述的控制系统包括轮毂电机(5)、控制箱(6)、转把(7)安装在车架角钢B(3)上。 所述的视检测装置(8)、导航与定位装置(9)、通信系统(10)安装在车架角钢A (I)、斜撑角钢A/B (2)之间的光杠(16)上。 本技术的有益功效: 1、本技术在输电线路上行走时，可实现驻车、倒车、爬坡范围60°以内。 2、本技术在地线上行走没有太大的空间限制，在能量补给方面采用太阳能板-电池蓄电方案实现连续工作。 3、在本结构基础上安装巡线设备、无线控制和数据传输系统后可实现输电线路的巡线功能。 本技术优点为: 1、工作效率高，巡线时间长。 2、大大降低了人工成本、劳动强度，能及时反映输电线路信息，为输电线路持续安全运行提供了可靠保障。 3、巡线数据丰富且可储存，可为日后线路分析提供数据。 【专利附图】【附图说明】 图1、巡线机器人结构示意图主视图； 图2、巡线机器人光杆连接示意图侧视图； 图3、巡线机器人底部车轮图； 图4、巡线机器人底部车轮正视图； 图5、支架桥梁与铁塔结构示意主视图； 图6、支架桥梁与铁塔结构示意侧视图； 图例说明:1、车架角钢A 2、斜撑角钢 3、车架角钢B 4、蓄电池5、轮毂电机 6、控制箱7、转把8、视检测装置9、导航与定位装置10、通信系统11、太阳能板12、旋转轴承座垫板13、旋转轴承14、轴承座A15、圆头关节件16、光杠17、直线轴承18、车轮转轴19、轴承座B 20、车轮叉21、步进电机22、轴承套23、凹形轮24、电机安装板25、地线26、地线横担27、支架桥梁A点28、支架桥梁。 【具体实施方式】 现结合附图对专利技术
技术实现思路
作进一步说明。 在铁塔地线横担(26)上安装支架桥梁(28)，在接近支架桥梁A点(27)将要跨塔时，发出越障信号，步进电机(21)旋转一定角度让凹形轮(23)避开障碍做出越障跨塔准备，越障跨塔后步进电机(21)反向旋转一定角度，恢复正常行走状态。安装蓄电池(4)和太阳能板(11)，连接好线路，双地线巡线机器人未受空间限制可以在其上部安装太阳能板，实现对蓄电池(4)的充电，巡检机器人就可以连续的运行。具体通过以下三步实施: 第一步:打开电源开关，关闭控制箱(6)中轮毂电机自锁开关，机器开动前凹形轮 (23)与轮毂电机(5)是闭合状态，扭动转把(7)开动机器前进； 第二步:当机器人在地线(25)前进到支架桥梁A点(27)时，开启步进电机(21)，旋转90°后停止，附图4中虚线所示，机器人继续在支架桥梁(28)上前进，当机器人两后轮刚好通过支架桥梁B点(29)时，开启步进电机(21)，反向旋转90°后锁死，轮毂电机(5)继续前进； 第三步:机器人前进到下一个A点(27)时，重复第二步的操作。【权利要求】1.一种高压输电线路双地线行走巡线机器人，由机身系统、控制系统、电源系统、巡视检测装置(8)、导航与定位装置(9)、通信系统(10)六大部分组成，其中机身系统包括车架角钢A (I)、斜撑角钢(2)、车架角钢B (3)、旋转轴承座垫板(12)、旋转轴承(13)、轴承座A (14)、圆头关节件(15)、光杠(16)、直线轴承(17)、车轮转轴(18)、轴承座B (19)、车轮叉(20)、轴承套(22)、凹形轮(23)、电机安装板(24)，控制系统包括轮毂电机(5)、控制箱(6)、转把(7)、步进电机(21)，其特征为:车架角钢A (I)与由两个斜撑角钢(2)和车架角钢B(3)组成的三角形支架之间由轴承座A (14)、光杠(16)和直线轴承(17)连接；两个斜撑角钢(2)交汇处装有蓄电池(4);旋转轴承座垫板(12)上装有旋转轴承(13)、轴承座A (14)；光杠(16) —头为圆头关节件(15)，与旋转轴承(13)连接，另外一头通过安装在两个斜撑角钢(2)连接处下方的直线轴承(17)和车架角钢B (3)中央下方的直线轴承(17);机器人车架角钢A (I)和车架角钢B (3)底部装有车轮转轴(18)、轴承本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种高压输电线路双地线行走巡线机器人，由机身系统、控制系统、电源系统、巡视检测装置（8）、导航与定位装置（9）、通信系统（10）六大部分组成，其中机身系统包括车架角钢A（1）、斜撑角钢（2）、车架角钢B（3）、旋转轴承座垫板（12）、旋转轴承（13）、轴承座A（14）、圆头关节件（15）、光杠（16）、直线轴承（17）、车轮转轴（18）、轴承座B（19）、车轮叉（20）、轴承套（22）、凹形轮（23）、电机安装板（24），控制系统包括轮毂电机（5）、控制箱（6）、转把（7）、步进电机（21），其特征为：车架角钢A（1）与由两个斜撑角钢（2）和车架角钢B（3）组成的三角形支架之间由轴承座A（14）、光杠（16）和直线轴承（17）连接；两个斜撑角钢（2）交汇处装有蓄电池（4）；旋转轴承座垫板（12）上装有旋转轴承（13）、轴承座A（14）；光杠（16）一头为圆头关节件（15），与旋转轴承（13）连接，另外一头通过安装在两个斜撑角钢（2）连接处下方的直线轴承（17）和车架角钢B（3）中央下方的直线轴承（17）；机器人车架角钢A（1）和车架角钢B（3）底部装有车轮转轴（18）、轴承座B（19）、车轮叉（20），车轮叉（20）外侧焊接着电机安装板（24），电机安装板（24）上装有步进电机（21）、轴承套（22）、凹形轮（23）。...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：龚俊，李长春，叶晓龙，刘利平，
申请(专利权)人：湖南省电力线路器材厂，
类型：新型
国别省市：湖南;43
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