本实用新型专利技术公开了一种障碍物检测机构和带有该机构的割草机，提供了一种结构简单，检测灵敏度高，可在平移过程中精准检测障碍物信息，并通过反馈信息自动控制转向的360゜全方位障碍物检测机构及带有该机构的智能割草机，解决了现有技术中存在的自动割草机检测障碍物信息范围小，易出现转向误判和原地打转现象，严重影响割草效率及正常使用等的技术问题，它包括基座及设于基座上方的障碍物检测盖，所述障碍物检测盖通过若干铰链杆铰接并水平支撑在基座上，且在基座上设有与控制器相连的位移传感器，位移传感器上设有指向障碍物检测盖的位移测试杆，在障碍物检测盖上设有位移传导管，位移测试杆延伸至位移传导管内。
【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本技术公开了一种障碍物检测机构和带有该机构的割草机，提供了一种结构简单，检测灵敏度高，可在平移过程中精准检测障碍物信息，并通过反馈信息自动控制转向的360゜全方位障碍物检测机构及带有该机构的智能割草机，解决了现有技术中存在的自动割草机检测障碍物信息范围小，易出现转向误判和原地打转现象，严重影响割草效率及正常使用等的技术问题，它包括基座及设于基座上方的障碍物检测盖，所述障碍物检测盖通过若干铰链杆铰接并水平支撑在基座上，且在基座上设有与控制器相连的位移传感器，位移传感器上设有指向障碍物检测盖的位移测试杆，在障碍物检测盖上设有位移传导管，位移测试杆延伸至位移传导管内。【专利说明】360。全方位障碍物检测机构及带有该机构的智能割草机
本技术涉及一种障碍物检测机构和割草机，尤其涉及一种可在平移过程中精准检测障碍物信息，并通过反馈检测信息自动控制转向的360。全方位障碍物检测机构及带有该机构的智能割草机。
技术介绍
现有的自动割草机在割草过程中是由电机驱动前后轮前进，并在前进过程中通过割草机底部的刀片同步割草，当割草机在割草过程中遇到障碍物时，一般是通过机身前侧的位置传感器检测障碍物信息，控制器再根据传感器检测信息控制割草机转向，由于传感器为位置传感器，且使用环境杂草丛生，草叶通常摇摆不定，因此传感器极易产生误判断而发出错误的障碍物信息，导致割草机提前转向，影响割草效果和效率，同时由于传感器位于机身的前侧，检测范围小，因此只能检测机身前侧的障碍物信息，当割草机在前行过程中侧面遇到障碍物时，即无法检测并控制其自动转向，此时即会出现割草机原地打转现象，从而使割草机无法正常使用。 中国专利公开了一种自动割草机(CN102771258A)，它包括壳体，支撑壳体的轮子，设置于壳体用于控制自动割草机移动的驱动装置，切割装置，障碍检测装置以及控制装置，控制装置与驱动装置及障碍检测装置相连接，用于在障碍检测装置接收到表示存在障碍的信息时，控制驱动装置移动自动割草机。此装置即通过机身前侧的位置传感器检测障碍物信息，因此同样存在易产生误判现象，导致割草机提前转向，影响割草效果和效率，以及割草机在遇到侧面障碍物时出现原地打转现象，使割草机无法正常工作等的技术问题。
技术实现思路
本技术主要是提供了一种结构简单，检测灵敏度高，可在平移过程中精准检测障碍物信息，并通过反馈信息自动控制转向的360。全方位障碍物检测机构及带有该机构的智能割草机，解决了现有技术中存在的自动割草机只能采用固定安装的位置传感器检测障碍物信息，检测范围小，易出现转向误判，以及因侧面无法检测到的障碍而引发的原地打转现象，严重影响割草效果和效率，甚至割草机的正常使用等的技术问题。 本技术的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的:一种360。全方位障碍物检测机构，包括基座及设于基座上方的障碍物检测盖，所述障碍物检测盖通过若干铰链杆铰接并水平支撑在基座上，且在基座上设有与控制器相连的位移传感器，位移传感器上设有指向障碍物检测盖的位移测试杆，在障碍物检测盖上设有位移传导管，位移测试杆延伸至位移传导管内。通过在基座上设置位移传感器，在障碍物检测盖上设置位移传导管，位移传感器通过位移测试杆插接在位移传导管内，整机在行进过程中，无论障碍物检测盖在任何方向触碰到障碍物，由于障碍物检测盖是铰接在基座上，基座在动力驱动下继续向前，障碍物检测盖即在障碍物的阻力作用反向运行，此时障碍物检测盖上的位移传导管与位移测试杆接触并反向受力，此时位移传感器根据位移测试杆的测试信号向控制器输送检测信息，控制器识别后控制整机转向，检测机构结构简单，360。全方位接触式检测，检测精度和灵敏度高，不会出现误判转向及卡死后原地打转现象，提高了割草机使用的可靠性，保证了割草效果和效率。 作为优选，在所述基座上设有弹性复位机构，障碍物检测盖通过弹性复位机构水平支撑在基座的正上方。整机在转向并远离障碍物后，障碍物检测盖通过弹性复位机构自动复位至基座的正上方，确保整机按新的行进方向保持正常行驶。 弹性复位机构可以是穿插在基座和障碍物检测盖间的弹性支撑杆，作为更优选，所述弹性复位机构为水平勾挂在基座与对应的障碍物检测盖间的若干根弹簧，在靠近铰链杆的基座上设有弹簧下定位板，在对应的障碍物检测盖上设有弹簧上定位板，弹簧的两端分别勾挂弹簧下定位板和弹簧上定位板上。通过弹簧使障碍物检测盖自动复位，结构简单，拆装方便，成本低。 作为优选，在所述铰链杆的两端分别一体式连接着球面定位头，在基座和障碍物检测盖上分别设有与球面定位头互配的铰链定位座。铰链杆通过球面定位头与铰链定位座互配实现铰接连接，结构简单，方便安装。 作为更优选，所述铰链定位座包括对称设置的左定位块和右定位块，左定位块和右定位块通过第一螺钉对接后共同围合成与球面定位头互配的球面定位槽，左定位块和右定位块又分别通过第二螺钉垂直固定在对应的基座或障碍物检测盖上。由左、右定位块共同围合成球面定位槽，二者又通过螺钉互连及与对应的基座或障碍物检测盖连接，结构及固定方式简单可靠，且易于安装。 作为优选，与所述位移传导管对应的位移测试杆端部一体式连接有球面触头，且位移测试杆的直径小于球面触头的直径。铰链杆通过球面定位头与铰链定位座互配,即实现铰链杆与障碍物检测盖和基座的可靠铰接，结构简单，方便安装。 作为优选，所述位移传感器为摇杆电位器。摇杆电位器做为成品件易采购，成本低，测试灵敏度高。 作为优选，在所述障碍物检测盖和基座间设有四根铰链杆，且四根铰链杆相对障碍物检测盖和基座的中心面呈左右对称分布。通过四根铰链杆对称支撑在障碍物检测盖的四个转角处，支撑稳定性好。 一种带有360。全方位障碍物检测机构的智能割草机，包括基座，在基座的底部设有滚轮，基座的中部设有电机，电机的输出轴向下延伸至滚轮间，在电机的输出轴上水平设有刀盘，在所述基座上通过若干铰链杆铰接着障碍物检测盖，且障碍物检测盖通过弹性复位机构水平支撑在基座的上方，与障碍物检测盖对应的基座上设有位移传感器，位移传感器与控制器相连，在位移传感器的上方设有位移测试杆，在障碍物检测盖上设有位移传导管，位移测试杆延伸延伸插接在位移传导管内。通过在割草机的基座上设置位移传感器，并在与其铰接的障碍物检测盖上设置位移传导管，位移传感器通过位移测试杆插接在位移传导管内，割草机在割草过程中，障碍物检测盖在任何方向触碰到障碍物时，障碍物检测盖均会反向平移，障碍物检测盖上的位移传导管即拉动位移测试杆，此时位移传感器即可根据位移测试杆的测试信号向控制器输送检测信息，控制器识别后控制割草机自动转向，检测机构结构简单，360。全方位接触式检测，检测精度和灵敏度高，不会出现误判转向及割草机卡死后原地打转现象，提高了割草机使用的可靠性，保证了割草效果和效率。 作为优选，所述刀盘的边沿水平向外延伸形成环形的刀片固定盘，在刀片固定盘上沿圆周方向分布着若干个刀片定位槽，刀片定位槽相对于刀盘的中轴同向倾斜分布，在刀片定位槽内固定着刀片，刀片的外侧端延伸至刀片固定盘外。刀片在刀片固定盘上向一个方向倾斜放置时，不仅增加了刀片的定位面积，使刀片能牢固的固定在刀片固定盘上，提高了本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种360゜全方位障碍物检测机构，包括基座（1）及设于基座（1）上方的障碍物检测盖（2），其特征在于：所述障碍物检测盖（2）通过若干铰链杆（3）铰接并水平支撑在基座（1）上，且在基座（1）上设有与控制器相连的位移传感器（9），位移传感器（9）上设有指向障碍物检测盖（2）的位移测试杆（10），在障碍物检测盖（2）上设有位移传导管（11），位移测试杆（10）延伸至位移传导管（11）内。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：李金城，陈建平，
申请(专利权)人：杭州菲沃机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33
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