移动机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种移动机器人，包括一光发射单元、一处理单元、一光学构件、一影像感测单元、一控制单元以及一移动单元。光发射单元用以发出一主光束。处理单元处理主光束，用以产生多个次光束。次光束构成一光线。当次光束的部分照射一第一物体时，第一物体产生多个环境反射光束。光学构件接收环境反射光束，用以产生一集中光束。影像感测单元接收集中光束并输出第一检测结果给控制单元，控制单元根据第一检测结果产生一第一深度资讯，并根据第一深度资讯，控制移动单元，用以控制移动机器人的行为模式。本发明专利技术可快速且有效率地测量景深。

【技术实现步骤摘要】
移动机器人
本专利技术涉及一种移动机器人，特别涉及一种可快速且有效率地测量景深的移动机器人。
技术介绍
移动机器人在未知环境中的移动是需要依靠感测装置测量的结果，如果测量的资讯不足，对于移动机器人来说移动是一件危险的事。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种移动机器人，包括一光发射单元、一处理单元、一光学构件、一影像感测单元、一控制单元以及一移动单元。光发射单元用以发出一主光束。处理单元处理主光束，用以产生多个次光束。次光束构成一光线，该光线具有一照射范围。当次光束的部分照射一第一物体时，第一物体产生多个环境反射光束。光学构件接收环境反射光束，用以产生一集中光束。影像感测单元接收集中光束并输出第一检测结果。控制单元根据第一检测结果产生一第一深度资讯，并通过移动单元控制移动机器人的一行为模式。本专利技术的移动机器人，优选的，其中该光线平行一地面。本专利技术的移动机器人，优选的，其中该处理单元朝一地面发射该多个次光束。本专利技术的移动机器人，优选的，其中该处理单元根据该主光束，产生多个检测光束，该处理单元朝一地面发射该多个检测光束，该光线平行该地面。本专利技术的移动机器人，优选的，其中当该多个检测光束的部分照射一第二物体时，该第二物体产生多个路面反射光束，该光学构件接收该多个路面反射光束，用以产生一第二集中光束，该影像感测单元根据该第二集中光束，产生一第二检测结果，该控制单元根据该第二检测结果产生一第二深度资讯，并通过该移动单元，调整移动机器人的行进路径。本专利技术的移动机器人，优选的，其中该光线为一平面光或是一曲面光.。本专利技术的移动机器人，优选的，其中该多个次光束依序被产生。本专利技术的移动机器人，优选的，其中该多个次光束同时被产生。本专利技术的移动机器人，优选的，其中该处理单元反射该主光束，用以产生该多个次光束。本专利技术的移动机器人，优选的，其中该处理单元包括：一固定座；一镜面，连接该固定座，用以反射该主光束，其中该控制单元旋转该固定座。本专利技术的移动机器人，优选的，其中该处理单元为一锥状镜面。本专利技术的移动机器人，优选的，其中该处理单元折射该主光束。本专利技术的移动机器人，优选的，其中该处理单元为一柱状透镜。本专利技术的移动机器人，优选的，其中该柱状透镜具有一表面，该表面具有一第一区域以及一第二区域，该第一区域具有一第一反射膜，该第二区域具有一第二反射膜，该第一反射膜的厚度等于该第二反射膜的厚度。本专利技术的移动机器人，优选的，其中该柱状透镜具有一表面，该表面具有一第一区域以及一第二区域，该第一区域具有一第一反射膜，该第二区域具有一第二反射膜，该第一反射膜的厚度不同于该第二反射膜的厚度。本专利技术的移动机器人，优选的，其中该柱状透镜具有一表面，该表面具有一反射膜，该反射膜由一蒸镀方式所形成。本专利技术的移动机器人，优选的，其中该处理单元绕射该主光束。本专利技术的移动机器人，优选的，其中该处理单元为一光栅透镜。本专利技术的移动机器人，优选的，其中该光发射单元包括一激光发射器。本专利技术的移动机器人，优选的，其中该光线为一类线状光线。本专利技术的移动机器人，优选的，其中该控制单元根据该深度资讯，从至少一预设行为模式中，选择一者作为该移动机器人的该行为模式、或是根据该深度资讯以及一随机方式，决定该移动机器人的该行为模式、或是根据该深度资讯以及一控制指令，决定该移动机器人的该行为模式，该控制指令由一使用者以直接或间接方式所设定。本专利技术的移动机器人，优选的，其中该移动机器人根据该预设行为模式，直线移动、沿障碍物移动、随机数决定移动方向、定点旋转、漩涡式旋转、边走边转、加速、减速、倒退或停止。本专利技术的移动机器人，优选的，其中使用者以视距外操控来调整该移动机器人的该行为模式。本专利技术的有益效果在于，本专利技术的移动机器人，为可快速且有效率地测量景深的移动机器人，避免了移动机器人因测量资讯不足所带来的危险。为让本专利技术的特征和优点能更明显易懂，下文特举出较佳实施例，并配合附图，作详细说明如下：附图说明图1A为本专利技术的移动机器人的一可能实施例。图1B为本专利技术的移动机器人的另一可能实施例。图2为本专利技术的移动机器人的主视图。图3-图5为本专利技术的移动机器人的侧视图。其中，附图标记说明如下：100、100’：移动机器人；101：光发射单元；102、108：处理单元；103：光学构件；104：影像感测单元；105：控制单元；106：移动单元；110、12：曲面光；201、202：边界；203：角度；300：外壳；301：固定座；302：镜面；303：驱动器；304：滚轮；401：柱状透镜；501：光栅透镜；LM：主光束；LS1～LS5S：次光束；LR1～LR4：环境反射光束；SDT1、SDT2：集中光束；IFM1、IFM2：检测结果；SC1～SC2：控制信号；LS6～LS10：检测光束；LR5～LR8：路面反射光束。具体实施方式图1A为本专利技术的移动机器人的一可能实施例。如图所示，移动机器人100包括一光发射单元101、一处理单元102、一光学构件103、一影像感测单元104、一控制单元105以及一移动单元106。在本实施例中，移动机器人100发出一光束，并进行全域检测(即检测360°的周围环境)，建立一深度资讯，再根据深度资讯，规划一行为模式(relevantbehavior)。光发射单元101发出一主光束LM。本专利技术并不限定主光束的种类。在一可能实施例中，主光束LM为一可见光或是一不可见光。另外，本专利技术亦不限定光发射单元101的内部电路架构。只要能够发出光束的电路架构，均可作为光发射单元101。在一可能实施例中，光发射单元101具有一激光发射器(未显示)，用以发出激光。在其它实施例中，光发射单元101具有一红外线发射器(未显示)。处理单元102处理主光束LM，用以产生多个次光束。为方便说明，图1A仅显示次光束LS1～LS5。次光束LS1～LS5构成一光线110，其中光线110具有一照射范围，即次光束LS1～LS5所涵括的范围。本专利技术并不限定处理单元102产生次光束LS1～LS5的顺序。在一可能实施例中，次光束LS1～LS5依序被产生。在另一可能实施例中，次光束LS1～LS5同时被产生。在其它实施例中，光线110为一类线状光线。当次光束LS1～LS5的部分照射一物体时，该物体将反射次光束，用以产生多个环境反射光束LR1～LR4。本专利技术并不限定处理单元102的内部架构。只要能够将一主光束转换成多个次光束的硬件架构，均可作为处理单元102。将类线状光线照射到一平面所投影由光点所组成的图案中，从该群光点集合中取三点以上所成的子集合A，该子集合A计算线性回归得到决定系数(coefficientofdetermination)大于0.9。或该群光点集合中取四点以上所成的子集合B，该子集合B计算二次回归得到决定系数(coefficientofdetermination)大于0.9。光学构件103接收多个环境反射光束，用以产生一集中光束SDT1。为方便说明，图1A仅显示环境反射光束LR1～LR4，其中环境反射光束LR1～LR4来自不同方向的反射光。在本实施例中，光学构件103具有全域视觉检测，可接收360°范围内的所有环境反射光束。本专利技术并不限定光学构件103的种类。在一可能实施例中，光学构件103为一反射镜本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种移动机器人，其特征在于，包括：一光发射单元，用以发出一主光束；一处理单元，处理该主光束，用以产生多个次光束，其中该多个次光束构成一光线，该光线具有一照射范围，当该多个次光束的部分照射一第一物体时，该第一物体产生多个环境反射光束；一光学构件，接收该多个环境反射光束，用以产生一第一集中光束；一影像感测单元，根据该第一集中光束，产生一第一检测结果；一控制单元，根据该第一检测结果，产生一深度资讯；以及一移动单元，用以移动该移动机器人，其中该控制单元根据该深度资讯，并通过该移动单元，控制该移动机器人的一行为模式。

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人，其特征在于，包括：一光发射单元，用以发出一主光束；一处理单元，处理该主光束，用以产生多个次光束，其中该多个次光束构成一光线，该光线具有一照射范围，当该多个次光束的部分照射一第一物体时，该第一物体产生多个环境反射光束；一光学构件，接收该多个环境反射光束，用以产生一第一集中光束；一影像感测单元，根据该第一集中光束，产生一第一检测结果；一控制单元，根据该第一检测结果，产生一深度资讯；以及一移动单元，用以移动该移动机器人，其中该控制单元根据该深度资讯，并通过该移动单元，控制该移动机器人的一行为模式。2.如权利要求1所述的移动机器人，其中该光线平行一地面。3.如权利要求1所述的移动机器人，其中该处理单元朝一地面发射该多个次光束。4.如权利要求1所述的移动机器人，其中该处理单元根据该主光束，产生多个检测光束，该处理单元朝一地面发射该多个检测光束，该光线平行该地面。5.如权利要求4所述的移动机器人，其中当该多个检测光束的部分照射一第二物体时，该第二物体产生多个路面反射光束，该光学构件接收该多个路面反射光束，用以产生一第二集中光束，该影像感测单元根据该第二集中光束，产生一第二检测结果，该控制单元根据该第二检测结果产生一第二深度资讯，并通过该移动单元，调整移动机器人的行进路径。6.如权利要求1所述的移动机器人，其中该光线为一平面光或是一曲面光。7.如权利要求1所述的移动机器人，其中该多个次光束依序被产生。8.如权利要求1所述的移动机器人，其中该多个次光束同时被产生。9.如权利要求1所述的移动机器人，其中该处理单元反射该主光束，用以产生该多个次光束。10.如权利要求9所述的移动机器人，其中该处理单元包括：一固定座；一镜面，连接该固定座，用以反射该主光束，其中该控制单元旋转该固定座。11.如权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈豪宇，洪士哲，冷耀世，
申请(专利权)人：恩斯迈电子深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44