本发明专利技术提供一种模块化机器人，其包括：安装台，安装台上设有多个通讯插口以及一远程传输单元；至少一个工作模块，所有工作模块均安装在安装台上，每个工作模块内设有控制工作模块工作的机械臂控制模组；移动机构，安装在安装台的下方，移动机构内设有控制移动机构运行的移动控制模组；所有控制模组及所述移动控制模组与所述通讯插口一一对应相连，各通讯插口通过通讯总线相连后与远程传输单元相连，远程传输单元通过网络与用户终端相连。本发明专利技术减少了机器人内的控制信号线数，只需要两根电力线和两根通讯线即可完成各模块间的电气连接，为使用者带来方便。
【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术提供一种模块化机器人，其包括：安装台，安装台上设有多个通讯插口以及一远程传输单元；至少一个工作模块，所有工作模块均安装在安装台上，每个工作模块内设有控制工作模块工作的机械臂控制模组；移动机构，安装在安装台的下方，移动机构内设有控制移动机构运行的移动控制模组；所有控制模组及所述移动控制模组与所述通讯插口一一对应相连，各通讯插口通过通讯总线相连后与远程传输单元相连，远程传输单元通过网络与用户终端相连。本专利技术减少了机器人内的控制信号线数，只需要两根电力线和两根通讯线即可完成各模块间的电气连接，为使用者带来方便。【专利说明】模块化机器人
本专利技术涉及一种模块化机器人，特别是涉及一种接线少、易于安装使用的模块化 机器人。
技术介绍
机器人是机械电子研究领域最高研究成果的代表，它可代替人的繁重劳动以实现 生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、 冶金、电子、轻工和原子能等部门。近几年，智能机器人成为最新的机器人研究方向之一，越 来越小型化、智能化，应用范围也从工业向社会各行各业渗透，在服务，医疗，教育，娱乐等 多个社会领域得到广泛应用。随着通讯技术的发展，采用总线技术进行分布式控制，是当 前高精度机器人控制普遍采用的技术。分布式系统采用开放式、标准化、模块化和系列化设 计。各个功能子系统都采用模块化设计方法，各个模块相互独立，互不影响，同时工作，各个 模块通过总线相互连接，并最终连接到总控制终端。当需要改变或扩充系统功能时，可将新 增功能节点方便地连入总线或从总线上卸下，几乎不影响系统其他功能节点的工作。而传 统式的星型拓扑结构，所有的功能模块都要连接到控制器，当功能模块数目增加时，其系统 结构变得庞大，连线困难，稳定性，可靠性都要大打折扣，不利于机器人的小型化和实用化。 中国专利ZL200810040146. 3公开一种模块化个人机器人，其包括：传感模块、控 制模块、驱动模块以及标准接口模块，传感模块与控制模块由第二标准接口模块相连，控制 模块与驱动模块由第一标准接口模块相连。传感模块固定在第二标准接口模块上，控制模 块的一端固定在第二标准模块上，另一端固定在第一标准接口模块上，驱动模块固定在第 一标准接口模块的另一端，驱动模块运动带动整个机器人运动。本专利技术采用模块化结构组 成个人机器人，但其通过总控制模块控制其他各模块，需要信号线电力线较多，这样给接线 造成困难，若功能模块增加，将会为线路安排带来麻烦，而且再增加模块时需要技术人员设 计安装，一般人员难以操作。 因此，需要一种模块化、线路少、方便安装使用的机器人。
技术实现思路
鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种模块化机器人，用于 解决现有技术中机器人内部线路复杂，不易安装使用的问题。 为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种模块化机器人，所述模块化机 器人包括：安装台，安装台上设有多个通讯插口以及一远程传输单元；至少一个工作模块， 所有工作模块均安装在所述安装台上，每个工作模块内设有控制工作模块工作的控制模 组；移动机构，安装在所述安装台的下方，移动机构内设有控制移动机构运行的移动控制模 组；所有控制模组及所述移动控制模组与所述通讯插口 一一对应相连，各通讯插口通过通 讯总线相连后与所述远程传输单元相连，所述远程传输单元通过网络与用户终端相连。 优选的，所述安装台顶面设有等间距排列的多个安装孔，所述工作模块上设有紧 固件，所述紧固件插设在所述安装孔内将所述工作模块固定在所述安装台上。 优选的，所述通讯总线采用CAN总线通讯方式或者EtherCAT总线通讯方式。 优选的，所述工作模块为视觉采集模块。 优选的，所述工作模块为机械臂。 进一步的，所述机械臂内设有控制机械臂运动的机械臂控制模组，机械臂控制模 组内设有多个控制模块，所有控制模块通过通讯总线相连后与所述通讯插口相连。 优选的，所述安装台上还设有为所述各工作模块及移动机构提供电力的电源模 块。 优选的，所述移动控制模组包括多个通过通讯总线相连的控制模块，每个控制模 块对应一个驱动移动机构运行的电机，每个控制模块内设有微控制器、驱动单元、通讯模块 以及采集数据的输入输出控制单元，所述驱动单元、通讯模块以及采集数据的输入输出控 制单元均与微控制器相连。 优选的，所述移动机构为多个独立控制的滚轮。 优选的，所述移动机构为履带式移动机构。 如上所述，本专利技术的模块化机器人，具有以下有益效果： 采用基于通讯总线的分布式控制系统结构，实现各工作模块、移动机构与远程传 输单元的通信，其减少了机器人内的控制信号线数，只需要两根电力线和两根通讯线即可 完成各模块间的电气连接，为使用者带来方便。各模块只需将自身的通讯接口标准化，若使 用者需要增设工作模块时，只需将工作模块上带的通讯接口与上述通讯插口插接即可，不 需要专门的技术人员来操作，安装使用非常方便；在机械连接上也采用模块化设计，安装台 可以安装多种工作模块。 【专利附图】【附图说明】 图1显示为本专利技术的模块化机器人的机械结构示意图。 图2显示为本专利技术的模块化机器人的电气控制示意图。 元件标号说明 1 机械臂 11 机械臂控制模组 101 控制模块 2 安装台 3 视觉采集模块 31 视觉控制模组 4 移动机构 41 移动控制模组 401 驱动单元 402 控制模块 403 通讯模块 405 电机 406 输入输出控制单元 5 远程传输单元 6 通讯插口 7 通讯总线 81 其它控制模组 【具体实施方式】 以下由特定的具体实施例说明本专利技术的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明 书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点及功效。 请参阅图1至图2。须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用 以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本专利技术可 实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调 整，在不影响本专利技术所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本专利技术所揭示的技 术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如"上"、"下"、"左"、"右"、"中间"及 "一"等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本专利技术可实施的范围，其相对关系的 改变或调整，在无实质变更
技术实现思路
下，当亦视为本专利技术可实施的范畴。 如图1所示，本专利技术提供一种模块化机器人，其包括：安装台2,安装台2上设有多 个通讯插口 6以及一远程传输单元5 ;至少一个工作模块，所有工作模块均安装在安装台2 上，每个工作模块内设有控制工作模块工作的控制模组；移动机构4,安装在安装台2的下 方，移动机构4内设有控制移动机构运行的移动控制模组41 ;所有控制模组及移动控制模 组41与通讯插口 6 -一对应相连，各通讯插口 6通过通讯总线7相连后与远程传输单元5 相连，远程传输单元5通过网络与用户终端相连。本专利技术采用通讯总线实现各工作模块、移 动机构与远程传输单元的通信，其本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种模块化机器人，其特征在于，所述模块化机器人包括：安装台（2），安装台（2）上设有多个通讯插口（6）以及一远程传输单元（5）；至少一个工作模块，所有工作模块均安装在所述安装台（2）上，每个工作模块内设有控制工作模块工作的控制模组；移动机构（4），安装在所述安装台（2）的下方，移动机构（4）内设有控制移动机构运行的移动控制模组（41）；所有控制模组及所述移动控制模组（41）与所述通讯插口（6）一一对应相连，各通讯插口（6）通过通讯总线（7）相连后与所述远程传输单元（5）相连，所述远程传输单元（5）通过网络与用户终端相连。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：朱海鸿，
申请(专利权)人：上海优爱宝机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
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