行驶控制装置具备：侧方障碍物检测部，其将从本车辆(1)的侧方到后方的范围分割为多个检测角度区域(KR1～KR7)，按每个检测角度区域检测进入多个检测角度区域的障碍物(61)以及本车辆(1)与障碍物(61)之间的距离；后方移动准备检测部，其检测本车辆(61)向后方移动的准备；警告部，其关于障碍物(61)进行警告；警告控制部，其在本车辆(1)与障碍物(61)之间的距离为警告的工作阈值以下的情况下，控制警告部以进行警告；以及阈值控制部，其在检测到本车辆(61)向后方移动的准备、且在多个检测角度区域中的作为后方侧的一部分的规定的检测角度区域(KR6、KR7)中比其它检测角度区域(KR1～KR5)先检测到障碍物(61)的情况下，提高工作阈值，使得与在其它检测角度区域(KR1～KR5)中先检测到障碍物(61)的情况相比，警告的时期提前。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】【专利摘要】行驶控制装置具备：侧方障碍物检测部，其将从本车辆(1)的侧方到后方的范围分割为多个检测角度区域(KR1～KR7)，按每个检测角度区域检测进入多个检测角度区域的障碍物(61)以及本车辆(1)与障碍物(61)之间的距离；后方移动准备检测部，其检测本车辆(61)向后方移动的准备；警告部，其关于障碍物(61)进行警告；警告控制部，其在本车辆(1)与障碍物(61)之间的距离为警告的工作阈值以下的情况下，控制警告部以进行警告；以及阈值控制部，其在检测到本车辆(61)向后方移动的准备、且在多个检测角度区域中的作为后方侧的一部分的规定的检测角度区域(KR6、KR7)中比其它检测角度区域(KR1～KR5)先检测到障碍物(61)的情况下，提高工作阈值，使得与在其它检测角度区域(KR1～KR5)中先检测到障碍物(61)的情况相比，警告的时期提前。【专利说明】
本专利技术涉及一种。
技术介绍
以往已知一种使用装载于车辆的障碍物传感器来检测本车辆与接近本车辆的接 近车辆之间的距离的技术（例如，参照专利文献1)。 在专利文献1中，在本车辆与接近车辆的距离为规定的制动控制工作距离以下的 情况下，对本车辆施加制动力，根据接近车辆所行驶的道路的延伸方向与本车辆的行进方 向所成的角度来设定制动控制工作距离。 专利文献1 :日本特开2010-30514号公报
技术实现思路
但是，在专利文献1中，在接近车辆行驶的道路的延伸方向与本车辆的行进方向 所成的角度不明确的状况下，不能设定制动控制工作距离。 本专利技术是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供如下一种行驶控制装置以及行 驶控制方法：在从相对于行驶车道倾斜地停放车辆的状态起后退时，减轻驾驶员在警告定 时感到的不适感。 本专利技术的第一方式所涉及的行驶控制装置具备侧方障碍物检测部、后方移动准备 检测部、警告部、警告控制部以及阈值控制部。侧方障碍物检测部将从本车辆的侧方到后方 的范围分割为多个检测角度区域，按每个检测角度区域检测进入多个检测角度区域的障碍 物以及与障碍物之间的距离。后方移动准备检测部检测本车辆向后方移动的准备。警告部 关于由侧方障碍物检测部检测到的障碍物进行警告。在与由侧方障碍物检测部检测到的障 碍物之间的距离为警告的工作阈值以下的情况下，警告控制部控制警告部以进行警告。在 后方移动准备检测部检测到本车辆向后方移动的准备、且在多个检测角度区域中的作为后 方侧的一部分的规定的检测角度区域中比其它检测角度区域先检测到障碍物的情况下，阈 值控制部提高工作阈值，使得与在其它检测角度区域中先检测到障碍物的情况相比，警告 的时期提前。 本专利技术的第二方式所涉及的行驶控制方法是一种使用了行驶控制装置的行驶控 制方法，该行驶控制装置具备上述侧方障碍物检测部、上述后方移动准备检测部以及上述 警告部，该行驶控制方法包括以下步骤：在与由侧方障碍物检测部检测到的障碍物之间的 距离为警告的工作阈值以下的情况下，控制警告部以进行警告；在后方移动准备检测部检 测到本车辆向后方移动的准备、且在多个检测角度区域中的作为后方侧的一部分的规定的 检测角度区域中比其它检测角度区域先检测到障碍物的情况下，提高工作阈值，使得与在 其它检测角度区域中先检测到障碍物的情况相比，警告的时期提前。 【专利附图】【附图说明】 图1是表示实施方式所涉及的行驶控制装置的车辆布局例的示意图。 图2是表示实施方式所涉及的行驶控制装置的结构的框图。 图3是表示图2的本车辆信息获取部21的具体的结构例的框图。 图4是表示图2的周边信息获取部22的具体的结构例的框图。 图5是表示图2的控制判断信息运算部24的具体的结构例的框图。 图6是表示执行行驶控制处理时的行驶控制装置的动作的流程图。 图7是表示侧方障碍物检测传感器19c能够检测到障碍物的侧方检测区域KR1? KR7以及规定的检测角度区域的一例的俯视图。 图8是表示规定的检测角度区域的另一例的俯视图。 图9是表示与障碍物的相对速度与校正增益之间的关系的一例的曲线图。 图10是表示从侧方障碍物检测传感器开始检测到障碍物时（tl)起障碍物向本车 辆接近的距离的曲线图。 图11是作为想要解除对警告的抑制的状况的一例，表示将本车辆1相对于行驶车 道方向AD垂直地从前方停放的情况的俯视图。 【具体实施方式】 下面，参照附图来说明本专利技术的实施方式。在附图的记载中，对相同的部分附加相 同的附图标记。 参照图1对实施方式所涉及的行驶控制装置的车辆布局例进行说明。车辆1 (之 后称为"本车辆"）中装载有：刹车灯4a、4b、指示包括发动机、马达的驱动力产生装置的启 动和停止的点火开关18、检测接近本车辆1的前方ro的障碍物的前方障碍物检测传感器 13a?13d、19e、检测接近本车辆1的后方的障碍物的后方障碍物检测传感器13e?13h、检 测接近本车辆1的侧方的障碍物的侧方障碍物检测传感器19a?19d、产生本车辆的驱动力 的驱动力产生装置36、制动力产生装置27、加速踏板操作反力产生装置30、对驾驶员通知 障碍物的接近的通知装置33以及控制本车辆1整体的车辆控制装置2。 前方障碍物检测传感器13a?13d例如设置在本车辆1的前保险杠内，后方障碍 物检测传感器13e?13h例如设置在本车辆1的后保险杠内。作为前方障碍物检测传感器 13a?13d和后方障碍物检测传感器13e?13h，能够使用声纳探测器，该声纳探测器使用 超声波来检测进入距本车辆1较近的区域的障碍物以及本车辆1与障碍物之间的距离。在 本车辆1的靠近前方和靠近后方的左右挡泥板处分别配置一个侧方障碍物检测传感器 19a?19d，前方障碍物检测传感器19e例如设置在本车辆1的前保险杠内。作为侧方障碍 物检测传感器19a?19d和前方障碍物检测传感器19e，能够使用雷达探测器，该雷达探测 器使用电磁波来检测进入距本车辆1较远的区域的障碍物以及本车辆1与障碍物之间的距 离。车辆控制装置2由E⑶(Engine Control Unit:发动机控制单元）等的运算处理装置 构成，运算处理装置内的CPU通过执行预先存储的计算机程序来控制本车辆1整体的动作。 参照图2来说明实施方式所涉及的行驶控制装置的结构。实施方式所涉及的行驶 控制装置具备：获取本车辆1的信息的本车辆信息获取部21、获取本车辆周边的信息的周 边信息获取部22、系统状态选择部23、控制判断信息运算部24以及关于由周边信息获取部 22检测到的障碍物发出警告的警告装置。在此，在警告装置中包括：制动力产生系统（25? 27)，其产生制动力来作为障碍物接近的警告；加速踏板操作反力产生系统（28?30)，其产 生加速踏板操作反力来作为障碍物接近的警告；通知系统（31?33)，其向驾驶员进行报警 来作为障碍物接近的警告；以及驱动力控制系统（34?36)，其进行驱动力控制来作为障碍 物接近的警告。 如图3所示，本车辆信息获取部21具备：分别设置于本车辆1的车轮20a?20d 的车轮速度传感器11a?lid、设置于本车辆1的加速踏板的加速踏板开度检测部5、检测 本车辆1的制动本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种行驶控制装置，其特征在于，具备：侧方障碍物检测部，其将从本车辆的侧方到后方的范围分割为多个检测角度区域，按每个检测角度区域检测进入上述多个检测角度区域的障碍物以及与上述障碍物之间的距离；后方移动准备检测部，其检测上述本车辆向后方移动的准备；警告部，其关于由上述侧方障碍物检测部检测到的障碍物进行警告；警告控制部，其在与由上述侧方障碍物检测部检测到的障碍物之间的距离为上述警告的工作阈值以下的情况下，控制上述警告部以进行上述警告；以及阈值控制部，其在上述后方移动准备检测部检测到上述本车辆向后方移动的准备、且在上述多个检测角度区域中的作为后方侧的一部分的规定的检测角度区域中比其它检测角度区域先检测到上述障碍物的情况下，提高上述工作阈值，使得与在其它检测角度区域中先检测到上述障碍物的情况相比，上述警告的时期提前。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：菅野健，后闲利通，小林雅裕，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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