【技术实现步骤摘要】
具有足底压力检测功能的主动驱动踝足矫形器
本专利技术涉及一种矫形器，更特别地说，是指一种具有足底压力检测功能的主动驱 动踝足矫形器。
技术介绍
矫形器是为了预防或矫正四肢、躯干的畸形或治疗骨关节及神经肌肉疾病并补偿 其功能的辅助医疗器械。 踝足矫形器是具有从小腿到足底的结构，对踝关节运动进行控制的矫形器。 踝足矫形器一个重要的功能是改善足下垂的不正常步态，足下垂导致不能背屈足 部，行走时是拖拉病足或是将该侧下肢举得较高，落地时总是足尖触地面。足下垂是昏迷、 瘫痪、下肢功能障碍、长期卧床患者常见的并发症。 目前，国内外的踝足矫形器大致分为两种：被动式的与主动式的。被动式的踝足 矫形器目前最为常见，原因是结构简单，成本低。通常这类装置结构上一般是整体式的，如 采用弹簧钢片实现病人在行走过程中关节的微小变形。通过限制病人非正常的大角度的运 动，实现矫形的目的。被动式踝足矫形器基本不包含控制与电子设备，但是可能有机械元件 比如弹簧或者阻尼器在步态过程中起运动控制的作用。由于结构简单，没有主动驱动的动 力，不能辅助病人前进，只能限制病人踝关节过度的跖屈（足下垂），功能相对单一，对患者 初期或者病情严重的病人康复效果差。 被动式的矫形器只进行运动控制，没有提供步态推动的直接辅助，此外，被动矫形 器的控制依赖于激活弹簧、阀门、开关以开环的方式，这种控制方式具有很差的鲁棒性，不 能适应改变行走条件，改变功能任务的情况。而主动驱动的矫形器利用外部能源克服了以 上不足。 主动驱动的踝足矫形器通过利用传感器跟可控的机构来控制踝足的...
【技术保护点】
一种具有足底压力检测功能的主动驱动踝足矫形器，其特征在于：该主动驱动踝足矫形器包括有小腿固定组件(1)、足部传感组件(2)和主动驱动组件(3)；小腿固定组件(1)包括有第一连接件(1A)、第二连接件(1B)、第三连接件(1C)、第四连接件(1D)、第五连接件(1E)、第六连接件(1F)、第七连接件(1G)、第八连接件(1H)、第九连接件(1J)、第十连接件(1K)、第十一连接件(1L)、第十二连接件(1M)；第一连接件(1A)为U形结构件；第一连接件(1A)上设有第一支臂(1A1)、第二支臂(1A2)和第一横板(1A3)；第一支臂(1A1)上连接有第三连接件(1C)的上端；第二支臂(1A2)上连接有第四连接件(1D)的上端；第一横板(1A3)上连接有第十二连接件(1M)的第三连接臂(1M1)；第二连接件(1B)为U形结构件；第二连接件(1B)上设有第三支臂(1B1)、第四支臂(1B2)和第二横板(1B3)；第三支臂(1B1)上设有前固定面板(1B11)和后固定面板(1B12)，所述第三支臂(1B1)的前固定面板(1B11)与第三连接件(1C)连接，所述第三支臂(1B1)的后固定面板(1...
【技术特征摘要】
1. 一种具有足底压力检测功能的主动驱动踝足矫形器，其特征在于：该主动驱动踝足 矫形器包括有小腿固定组件（1)、足部传感组件（2)和主动驱动组件（3); 小腿固定组件（1)包括有第一连接件（1A)、第二连接件（1B)、第三连接件（1C)、第四连 接件（1D)、第五连接件（1E)、第六连接件（1F)、第七连接件（1G)、第八连接件（1H)、第九连 接件（1J)、第十连接件（1K)、第十一连接件（1L)、第十二连接件（1M); 第一连接件（1A)为U形结构件；第一连接件（1A)上设有第一支臂（1A1)、第二支臂 (1A2)和第一横板（1A3);第一支臂（1A1)上连接有第三连接件（1C)的上端；第二支臂 (1A2)上连接有第四连接件（1D)的上端；第一横板（1A3)上连接有第十二连接件（1M)的 第三连接臂（1M1); 第二连接件（1B)为U形结构件；第二连接件（1B)上设有第三支臂（1B1)、第四支臂 (1B2)和第二横板（1B3);第三支臂（1B1)上设有前固定面板（1B11)和后固定面板（1B12)， 所述第三支臂（1B1)的前固定面板（1B11)与第三连接件（1C)连接，所述第三支臂（1B1) 的后固定面板（1B12)上连接有第七连接件（1G)的上端；第四支臂（1B2)上设有前固定面 板（1B21)和后固定面板（1B22)，所述第四支臂（1B2)的前固定面板（1B21)与第四连接件 (1D)连接，所述第四支臂（1B2)的后固定面板（1B22)上连接有第八连接件（1H)的上端； 第二横板（1B3)上连接有第九连接件（1J)和第十连接件（1L); 第三连接件（1C)下端部设有第一限位导槽（1C2)和A通孔（1C1);第一限位导槽（1C2) 用于放置第十三连接件（2G)上端的A凸块，A通孔（1C1)用于A踝足关节轴（35F)穿过； 第四连接件（1D)下端部设有第二限位导槽（1D2)和B通孔（1D1);第二限位导槽（1D2) 用于放置第十四连接件（2H)上端的B凸块（2H3)，B通孔（1D1)用于B踝足关节轴（36F) 穿过； 第五连接件（1E)固定安装在第三连接件（1C)上； 第六连接件（1F)固定安装在第四连接件（1D)上； 第七连接件（1G)下端设有第三限位导槽（1G1);第三限位导槽（1G1)内放置有A张紧 螺杆（33E); 第八连接件（1H)下端设有第四限位导槽（1H1);第四限位导槽（1H1)内放置有B张紧 螺杆（34E); 第九连接件（1J)为L形结构件；第九连接件（1J)的第一连接臂（1J1)上设有螺纹孔， 第九连接件（1J)的第一支撑臂（1J2)上设有第三轴承孔（1J3)，该第三轴承孔（1J3)内安 装有B滚珠轴承（32B); 第十连接件（1K)为L形结构件；第十连接件（1K)的第二连接臂（1K1)上设有螺纹孔， 第十连接件（1K)的第二支撑臂（1K2)上设有第四轴承孔（1K3)，该第四轴承孔（1K3)内安 装有A滚珠轴承（31B); 第十一连接件（1L)的上端固定安装在第四连接件（1D)上，第十一连接件（1L)的下端 上固定安装有光电编码器（3?); 第十二连接件（1M)为L形结构件；第十二连接件（1M)的第三连接臂（1M1)上设有螺 纹孔，第十二连接件（1M)的第三支撑臂（1M2)上设有供减速器（3H)穿过的通孔（1M3); 足部传感组件（2)包括有鞋带部分、鞋底部分、鞋后跟部分和7片薄膜压力传感器及1 个加速度计； 其中，鞋带部分包括有第一绑带（2A)、第二绑带（2B)、第三绑带（2C)、第四绑带（2D)、 第五绑带（2E)、第一绑带连接件（2X)和第二绑带连接件（2Y); 其中，鞋底部分包括有钢片脚板（2Q)、脚趾底板（2T)、脚掌底板（2U)、第一托片掌 (21)、第二托片掌（2J)、第三托片掌（2K)、第四托片掌（2L)、第五托片掌2M、第六托片掌 (2N)、第七托片掌（2P);所述的第一托片掌（21)、第二托片掌（2J)、第三托片掌（2K)、第四 托片掌（2L)、第五托片掌（2M)、第六托片掌（2N)和第七托片掌（2P)的底部结构相同； 其中，鞋后跟部分包括有后跟挡板（2F)、后跟上板（2R)、后跟下板（2S)、后跟上挡板 (2V)、后跟下挡板（2W)、第十三连接件（2G)和第十四连接件（2H); 第一绑带连接件（2X)上设有AA通孔（2X1)、AB通孔（2X2)、以及供第一绑带（2A)和 第二绑带（2B)两端穿过的通孔；AA通孔（2X1)用于放置第一薄膜压力传感器（21) ;AB通 孔（2X2)用于放置第二薄膜压力传感器（22); 第二绑带连接件（2Y)上设有AC通孔（2Y1)、AD通孔（2Y2)、以及供第三绑带（2C)和 第四绑带（2D)两端穿过的通孔；AC通孔（2Y1)用于放置第三薄膜压力传感器（23) ;AD通 孔（2Y2)用于放置第四薄膜压力传感器（24); 钢片脚板（2Q)上设有BA通孔（2Q1)、BB通孔（2Q2)、BC通孔（2Q3)、BD通孔（2Q4)、BE 通孔（2Q5)、BF通孔（2Q6)和BG通孔（2Q7)，BA通孔（2Q1)用于放置第一薄膜压力传感器 (21)，BB通孔（2Q2)用于放置第二薄膜压力传感器（22)，BC通孔（2Q3)用于放置第三薄膜 压力传感器（23)，BD通孔（2Q4)用于放置第四薄膜压力传感器（24)，BE通孔（2Q5)用于放 置第五薄膜压力传感器（25)，BF通孔（2Q6)用于放置第六薄膜压力传感器（26)，BG通孔 (2Q7)用于放置第七薄膜压力传感器（27); 脚趾底板（2T)上设有AA凹腔（2T1)、AB凹腔（2T2)，AA凹腔（2T1)用于固定第一薄膜 压力传感器（21)的下端面，AB凹腔（2T2)用于固定第二薄膜压力传感器（22)的下端面； 脚掌底板（2U)上设有AC凹腔（2U1)、AD凹腔（2U2)，AC凹腔（2U1)用于固定第三薄膜 压力传感器（23)的下端面，AD凹腔（2U2)用于固定第四薄膜压力传感器（24)的下端面； 后跟上板（2R)上设有AE通孔（2R1)、AF通孔（2R2)、AG通孔（2R3)，AE通孔（2R1)用 于放置第五薄膜压力传感器（25)，AF通孔（2R2)用于放置第六薄膜压力传感器（26)，AG通 孔（2R3)用于放置第七薄膜压力传感器（27); 后跟下板（2S)上设有AE凹腔（2S1)、AF凹腔（2S2)、AG凹腔（2S3)和AH凹腔（2S4)， AE凹腔（2S1)用于固定第五薄膜压力传感器（25)的下端面，AF凹腔...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈伟海，张鹏，帅梅，王建华，张建斌，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：北京;11
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