带有脊柱关节和弹性腿的仿生四足机器人制造技术

本实用新型专利技术提供的是一种带有脊柱关节和弹性腿的仿生四足机器人，包含前躯干、后驱干、脊柱关节和弹性腿，前驱干和后躯干通过脊柱关节连接，在躯干下方的两端分别安装一条弹性腿，脊柱关节由端盖、万向节、波纹管、液压油管、齿轮泵和电磁阀组成，上下两个端盖通过万向节在中心位置连接，在上下两个端盖之间均匀分布四个波纹管，对称布置的两个波纹管通过液压油管、齿轮泵和电磁阀连接在一起；在躯干的两端分别装有卷线轮，卷线轮与第二舵机的输出轴连接，钢丝绳的一端固定在卷线轮上、另一端固定在踝关节上。本实用新型专利技术的运动更协调、稳定，能够更好地模拟猫科动物的运动特征，同时也能减小落地时地面对机器人的冲击力。（*该技术在2024年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
带有脊柱关节和弹性腿的仿生四足机器人
本技术涉及的是一种仿生机器人，具体的说是一种仿生四足机器人。
技术介绍
机器人是集机械、电子、计算机、传感器、控制技术等多门学科为一体的综合技术，反应了一个国家的智能化和自动化的研究水平，同时也是一个国家高科技技术的综合表现。足式机器人有优于轮式、履带式和蠕动式机器人的出色表现，拥有多种步态，而且具有一定的越障功能，这大大提高了机器人的应用范围，特别是在复杂地形条件下进行探险、勘察、军事等领域都能得到广泛的应用。在足式机器人中，四足机器人既有优于两足机器人的平稳性，又避免了六足、八足机器人结构的复杂性，在整个足式机器人中占有很大比重，四足机器人技术研究是当前足式机器人研究领域的热点和前沿方向之一。目前关于大多数仿生多足机器人的研究，均是以刚性躯干为模型，并不考虑系统构件的变形，不能很好的体现动物的运动特征，实际上运动生物的肌肉、腱和韧带像弹簧一样能够储存和释放能量，其运动过程中具有柔性变形，动力学形态复杂。生物学家对猫科动物进行了研究，发现其在运动过程中，弹性的腿部结构可以减少与地面的冲击力，既能提高运动速度，又能提高能量利用率，在高速运本文档来自技高网...

【技术保护点】
带有脊柱关节和弹性腿的仿生四足机器人，包含前躯干、后躯干、脊柱关节和弹性腿，前躯干和后躯干通过脊柱关节连接，在前躯干和后躯干下方的两端分别安装弹性腿，其特征是：脊柱关节包括端盖、万向节、波纹管、液压油管、两个齿轮泵和两个电磁阀，上下两个端盖通过万向节在中心位置连接，在上下两个端盖之间均匀分布四个波纹管，对称布置的两个波纹管通过液压油管、一个齿轮泵和一个电磁阀连接在一起； 在前躯干和后躯干的两端分别装有卷线轮，卷线轮与固定在前躯干和后躯干两端的卷线轮舵机的输出轴连接，钢丝绳的一端固定在卷线轮上，钢丝绳另一端固定在弹性腿上。

【技术特征摘要】
1.带有脊柱关节和弹性腿的仿生四足机器人，包含前躯干、后躯干、脊柱关节和弹性腿，前躯干和后躯干通过脊柱关节连接，在前躯干和后躯干下方的两端分别安装弹性腿，其特征是:脊柱关节包括端盖、万向节、波纹管、液压油管、两个齿轮泵和两个电磁阀，上下两个端盖通过万向节在中心位置连接，在上下两个端盖之间均匀分布四个波纹管，对称布置的两个波纹管通过液压油管、一个齿轮泵和一个电磁阀连接在一起； 在前躯干和后躯干的两端分别装有卷线轮，卷线轮与固定在前躯干和后躯干两端的卷线轮舵机的输出轴连接，钢丝绳的一端固定在卷线轮上，钢丝绳另一端固定在弹性腿上。2.根据权利要求1所述的带有脊柱关节...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈东良，王洪，刘琦，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：新型
国别省市：黑龙江;23